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1、第四章 梯形图与顺序功能图设计简介,第四章 梯形图与顺序功能图设计,4-1 梯形图的特点及绘制规则,4-2 PLC程序设计方法,4-3 顺序控制设计法中梯形图的编程方式,4-1 梯形图的特点及绘制规则,梯形图是PLC程序设计使用最多的编程语言，被称为PLC的第一编程语言。梯形图与电器控制系统的电路图很相似，具有直观易懂的优点，很容易被工厂电气人员掌握，特别适用于开关量逻辑控制。 梯形图又被称为PLC的电路图或程序，梯形图的设计称为编程。,软继电器如果为“1”态，则表示梯形图中对应的软继电器的线圈“通电”，其常开触点接通，常闭触点断开；该存储单元如果为“0”态，则表示梯形图中对应的软继电器的线圈
2、“断电”，其常开触点断开，常闭触点接通。,能流的方向只能从左到右，从上到下，不能倒流。如果梯形图中出现了能流倒流的情况，则梯形图编写错误。,利用能流的概念，有助于我们更好的理解和分析梯形图。,梯形图两侧的垂直公共线称为母线（Bus bar）（分为左母线和右母线）。借用能流的概念，可以想像左右母线之间有一个左正右负的直流电压，母线之间有“能流”从左向右流动。,根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系，求出与图中各线圈对应的编程元件的状态，称为梯形图的逻辑解算。梯形图的逻辑解算是从左到右、从上到下的顺序进行的。,1、梯形图中各编程元件按自上而下、从左到右的顺序排列。每个继电器线圈即对应一个逻辑行（或一层
3、阶梯），每一个逻辑行起于左母线，然后是触点元件的连接，最后终止于线圈或右母线。,注意：左母线和线圈之间一定要有触点，而线圈和右母线之间不能有任何触点。,2、梯形图中的触点可以任意串联或并联，但继电器线圈只能并联不能串联。,3、触点（常开或常闭）的使用次数不受限制，而一般情况下某个编号的线圈只能出现一次。,4、在每一逻辑行中，串联触点多的支路应放在上方。如果串联触点多的支路在下方，则语句增多，程序变长 。,5、在每一逻辑行中，并联触点多的支路一放在左方。如果并联触点多的支路在右方，则语句增多，程序变长。,6、梯形图中不允许一个触点上有双向“电流”通过，如果有双向“电流”通过，则该梯形图不可编程，
4、应根据其逻辑功能作适当的等效变换 。,7、梯形图中，当多个逻辑行都具有相同条件时，为了节省语句数量，应将其合并。,当相同条件复杂时，合并后可节约许多存储空间，这对小容量的PLC很有意义。,8、如果电路结构复杂，用ALD、OLD等指令难以处理，可以重复使用一些触点改成等效电路。,9、在设计梯形图时，输入继电器的状态最好按输入设备全部为常开而进行设计更为合适，不易出错。如果某些信号只能用常闭输入，则可先按常开设计，然后在梯形图中对输入继电器的触点状态取反。,根据语句表指令及梯形图的绘制规则，将语句表程序转换为梯形图程序。,例1 将语句表转换为梯形图。,LD I0.0A I0.1LPSAN I0.3
5、= Q0.2LRDA I0.5= M3.7LPPAN I0.4= Q0.4,例2 将语句表转换为梯形图。,由此可见，LAD与STL编程的根本区别在于： 利用PLC指令对梯形图编程时，可以把整个梯形图程序看成由许多网络块组成，每个网络块均起始于母线。所有网络块组合在一起就是梯形图程序。,例3 将语句表转换为梯形图。,LD I0.1O I0.2A I0.3O M0.1LD I0.4AN I0.5ON M0.2ALDON M0.3= Q0.0,例4 将语句表转换为梯形图。,LD I0.0AN I0.1LDN I0.2AN I0.3OLD,LD I0.4A I0.5LD I0.6A I0.7OLD,A
6、LD= Q0.0,例5 将语句表转换为梯形图。,LD I0.0AN I0.1A I0.2LD I0.4AN I0.5O I1.0AN I0.6OLD,LD I0.3O I0.7ALDLD I1.1AN I1.2OLD= Q0.0,7-2 PLC程序设计方法,利用自身的常开触点使线圈持续保持通电状态自锁。自锁电路使电动机连续运转。电机的起动、保持和停止电路（简称为起保停电路），在梯形图中应用很广。,起保停PLC程序（可用S/R指令来实现）,由两个或多个常闭触点来保证线圈不会同时通电。,思考：电动机正反转的PLC控制电路采用了哪些互锁？ 硬件互锁和软件互锁。,当X0常开触点闭合后，第一次扫描到常闭
7、触点T0时，T0线圈得电延时1s后T0常闭触点断开，定时器复位，同时T0常闭触点闭合。当第二次扫描时，又重复上述过程，因此每隔1s产生一个脉冲信号。,占空比指脉冲信号的接通时间与断开时间之比。,X0常开闭合后，定时器T0线圈得电，延时2s后T0常开触点闭合，于是定时器T1线圈得电，同时Y0线圈得电；3s后T1定时时间到，T1常闭触点断开，于是T0断电复位。,LD I0.0O Q0.0AN I0.2= Q0.0LD Q0.0TON T33, +10000LD T33LD I0.2CTU C11, +400LD C11LD I0.2CTU C12, +400LD C12= Q1.0,计数器设定值均
8、为400，C11和C12级联后总共计数400400，在定时器100s的基础上，定时时间可达400400100s4444.5小时185天。,无论X0接通的时间长短怎样，输出Y1的脉冲宽度都等于T1的定时时间2s，Y1输出的脉冲叫作单脉冲。,分析控制要求，选择控制原则；设计主令元件和检测元件，确定输入输出设备；设计执行元件的控制程序；检查修改和完善程序。,经验设计法适合于具有一定实践经验、对典型单元比较熟悉的设计人员，进行较简单的控制系统的设计。,经验设计法具有试探性和随意性的特点，没有规律可循，完全依赖于设计者的个人经验，如果用来设计复杂控制系统，则存在以下问题：,考虑不周，设计麻烦，设计周期长
9、 梯形图的可读性差，系统维护困难,小车左行至限位位置，停止运行并开始装料装料，20s后装料结束，小车右行；小车右行至限位位置，停止右行并开始卸料，25s后卸料结束，小车左行。,小车左行和右行相当于电机的正转和反转控制，而且要求互锁。因此以电机正反转控制的梯形图为基础，进行小车自动控制的梯形图设计。,严格按照一定的先后次序运行的系统称为顺序控制系统，也叫步进控制系统。其控制总是按顺序一步一步的进行。顺序控制系统的三种基本类型：时间顺序、逻辑顺序、条件顺序。顺序控制设计法：是针对顺序控制的一种专门的设计方法。这种方法简单易学，容易为初学者所接受，程序的调试、修改和阅读也很方便,4-3 顺序控制设计
10、法中梯形图的编程方式,使用顺序控制设计法时，首先要根据系统的工艺过程，画出顺序功能图，然后根据顺序功能图画出梯形图。主要有以下四个步骤：划分步确定转换条件绘制顺序功能图（SFC）将顺序功能图转换为梯形图（LAD）,步的划分方法：根据PLC输出状态的变化来划分，在任何一步之内，输出状态不变，但是相邻步之间输出状态一定不同。 根据被控对象工作状态的变化来划分。但是被控对象工作状态的变化是由于PLC输出状态的变化引起的，否则就不能这样划分。,将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步（Step）。,第一步：所有灯灭第二步：红灯亮，其余灯灭，持续时间5s第三步：红灯灭，绿灯亮，黄灯
11、灭，持续时间10s第四步：红灯灭，绿灯亮，黄灯亮，持续时间5s,注意： 在任何一步之内，输出量的状态不变，但是相邻两步的状态一定要改变。,转换条件使系统由当前步转入下一步的信号。转换条件来源于三个方面：外部输入信号，如按钮开关、限位开关的接通/断开；PLC内部产生的信号，如定时器、计数器触点的接通/断开；若干信号的与、或、非逻辑组合。,顺序控制设计法用转换条件控制代表各步的编程元件，使它们的状态按一定的顺序变化，然后用代表各步的编程元件去控制各输出继电器。,顺序功能图（SFC：Sequential Function Chart）是描述控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，也叫功能表图或流程
12、图。SFC是一种通用的编程语言，它由步、转换条件、有向连线等组成。,如果PLC支持SFC编程语言，则可以直接使用SFC作为最终程序，否则就要转换为LAD程序。,步、有向连线、转换、转换条件和动作。, 步：系统的某一个状态 初始步：系统的初始状态 动作：施控系统向被控系统发出的命令, 活动步当系统中正处于某一步时，该步处于活动状态，称为活动步。 步处于活动状态时，相应的动作被执行。保持型动作：该步不再处于活动状态时，其动作仍然继续被执行。非保持型动作：该步不活动时，其动作停止执行。注意：在顺序功能图中，保持型动作应该用文字或助记符标注，而非保持型动作不要标注。, 有向连线：表示步的活动状态的进展
13、方向，这种进展按有向连线规定的路线和方向进行。活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右，在这两个方向有向连线上的箭头，可以省略。如果不是上述方向，应在有向连线上用箭头注明进展方向。 转换：与有向连线垂直的短划线。转换将相邻两个步分隔开，步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的。, 转换条件：是与转换相关的逻辑条件。 转换条件可以用文字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的短划线的旁边。符号X和X分别表示逻辑信号X为“1”和“0”态时，转换实现。符号X和X分别表示信号X从01和从10状态时，转换实现。布尔代数表达式（X0+X3）C0表示该表达式逻辑运算结果为“1”态时，转换实现, 单
14、序列由一系列相继激活的步组成；每一步的后面只有一个转换；每一个转换的后面只有一个步 。, 选择序列一个活动步之后，紧跟着几个后续步可供选择；选择序列的开始称为分支，每个分支都有各自的转换条件；某一时刻只允许选择一个序列；选择序列的结束称为合并。, 并行序列转换的实现导致几个分支同时激活；为了强调转换的同步实现，有向连线的水平部分用双线表示；在表示同步的水平线上只有一个转换符号；并行序列的开始称为分支，结束称为合并。, 跳转、重复、循环,该转换的前级步必须是活动步； 相应的转换条件得到满足。,如果转换的前级步或后续步不止一个，转换的实现成为同步实现。为了强调同步实现，有向连线的水平部分用双线表示
15、。,同步实现,使所有由有向连线与该转换条件相连的后续步变为活动步；使所有由有向连线与该转换条件相连的前级步变为不活动步 。,以上规则适用于任意结构中的转换。转换实现的基本规则是根据顺序功能图设计梯形图的基础，它适用于顺序功能图的各种结构。,在单序列中，一个转换仅有一个前级步和一个后续步；在并行序列的分支处，转换有几个后续步，转换实现时要对后续步中的所有编程元件置位；在并行序列的合并处，转换有几个前级步，当所有前级步均为活动步时才可能实现转换，转换实现时要对前级步的所有编程元件复位；在选择序列的分支和合并处，一个转换只有一个前级步和一个后续步，但是一个步可能有多个前级步或后续步。,关于“转换”的
16、注意事项：,两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们隔开；两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开；,可检验顺序功能图是否正确,初始步必不可少；,顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的起始状态，由于初始步可能没有动作执行，因此很容易遗漏。如果没有初始步，无法表示初始状态，系统也就无法返回到停止状态。只有当某一步的所有前级步都是活动步时，该步才可能变成活动步。因此必须要有初始化信号将初始步预置为活动步，否则系统中永远无法出现活动步，系统无法工作。,顺序控制系统要实现自动控制，必须多次重复执行同一工艺过程，因此顺序功能图中一般应有由步和有向连线组成的闭环。,单周期操作：在完成一个工
17、艺过程的全部操作后，应从最后一步返回初始步，使系统停留在初始状态；连续循环操作：在完成一个工艺过程的全部操作后，应从最后一步返回下一个工作周期开始允许的第一步。 换句话说，就是顺序功能图中不能有“到此为止”的死胡同。,经验设计法实际上是试图用输入信号I直接控制输出信号Q（如下图a所示）。 顺序控制设计法则是用输入量I代表控制各步的编程元件（如内部辅助继电器M），再用它们控制输出量Q（见上图b）。,某一步转换实现时，该转换的后续步变为活动步，前级步变为非活动步。换句话说，当某步 为活动步时，其后续步 为非活动步(记 )，且 步成为活动步的条件是其前级步 为活动步且转换条件 满足。,按照起保停电路
18、的设计思想，上述逻辑关系可以用布尔表达式表示为：,d,举例,例1 画出下图所示波形对应的顺序功能图。,a) 时序图,b) 顺序功能图,例2 试画出下图所示信号灯控制系统的顺序功能图。,a) 时序图,b) 顺序功能图,学生练习,a) 时序图,b) 顺序功能图,例3 小车在初始状态时停在中间，限位开关I0.0为ON，按下起动按钮I0.3，小车按下图所示的顺序运动，最后返回并停在初始位置。画出控制系统的顺序功能图。,例4 指出下图所示顺序功能图中的错误。,分析错误：最上面的转换没有转换条件；初始步应为双线方框；输出Q不能作为转换条件（一般用输入继电器、内部定时/计数器、以及它们的逻辑组合作为转换条件
19、）；输入I0.5不能作为动作；转换I0.0与最上面的转换不能直接相连，没有步隔开；步M0.2跳转到M0.0无转换条件；步M0.3后门没有转换和步，系统运行到步M0.3时会“死机”。,例5 某组合机床动力头进给运动示意图图下图所示，设动力头在初始状态时停在左边，限位开关I0.1为ON。按下起动按钮I0.0后，Q0.0和Q0.2为1，动力头向右快速进给（简称快进），碰到限位开关I0.2后变为工进，Q0.0为1，碰到限位开关I0.3后，暂停5s；,5s后Q0.2和Q0.1为1，工作台快速退回（简称快退），返回初始位置后停止运动。画出控制系统的顺序功能图 。,第五章 梯形图设计方法,5-1 起保停电路
20、法设计梯形图,5-2 置位复位法设计梯形图,5-3 SCR法设计梯形图,根据顺序功能图用起保停电路设计法设计梯形图时，用存储器M的位Mx.y来代替步，当某一步活动时对应的存储位Mx.y为ON，非活动时为OFF。 当转换条件成立时，该转换的后续步变为活动步，前级步变为非活动步,这个过程的实施是：转换条件成立时使后续步变为活动步是靠条件起动激活后续步，并且一但激活就用该步的触点自锁（保持），使前级步变为非活动步是靠串联在前级步的一个常闭触点来终止（停）的。 梯形图中的初始步M0.0，要用始化脉冲SM0.1将其置为ON，使系统处于等待状态。 这种设计梯形图的方法称起保停电路法。,5.1 使用起保停电
21、路法设计梯形图,使用起保停设计梯形图注意关键几步,(1) 单序列的编程方式,(2) 并行序列的编程方式,并行序列的分支编程方式并行序列的合并编程方式,(3)使用起保停电路的编程解决小循环问题,一种。是修改梯形图，在环形中增加一个时间步M1.0，使的环中不为只有两个步如图2，从该步到M0.2步通过延时进入。或者在环形中增加一个空步M1.0，使的环中不为只有两个步.如图3，从该步到M0.2步无条件进入。,一个循环中只有两个步的环称为小循环，如图1。小循环用起保停设计出来的梯形图不能正常工作其根本原因在于M0.2步既是M0.3步的上级步又是M0.3步的下级步，上下级存在互锁问题，无法进行。修改方法有
22、两种：,循环结构梯形图的写法1,循环结构梯形图的写法2,另一种解决小循环的方法:顺序功能图不变，在画梯形图时，把原来的线圈互锁（图1）变为按钮（条件）互锁就可以了，如图2。,例一：使用起保停电路法设计 小车自动装卸的梯形图程序,接上一屏,考虑停车,例二：使用起保停电路法设计十 字路口红绿灯控制的梯形图,起保停梯形图中对输出Q的两种情况处理和对计时器的处理:,1.某一输出Qx.y 仅发生在一步中,输出Qx.y就放在该步中；也可以放在最后,由代表该步的触点驱动输出 Qx.y 。如图:,2.某一输出Qx.y发生在几步中(称交叉输出)，输出Qx.y必须放在这几步之后(或最后)，由代表这几步的位触点并联
23、后再驱动输出 Qx.y 如图:,3.计时器在一个梯形图中不充许重复使用所以不会有交叉情况，应放在各步中。,把输出集中最后，程序的可读性强，这是一种良好的编程风格。,5.2 使用 置位S 、复位R 指令(以转换为中心)设计梯形图,R S指令编写梯形图中对输出Q和对计时器T的处理情况：,把所有步中的输出Q和计时器T统一放在最后输出，用代表步Mx.y的触点来控制。这是因为控制复位置位的串联电路接通的时间只有一个扫描周期，转换条件成立时前级马上被复位，该串联电路断开，而Q的输出线圈至少应该在某一步对应的全部时间内被接通。所以放在最后输出。,根据顺序功能图用 置位S 、复位R 指令设计梯形图时，用存储器
24、M的位Mx.y来代替步，当某一步活动时，该步的存储位Mx.y为ON，非活动步对应的存储位Mx.y为OFF。 当转换实现时，该转换的后续步变为活动步，前级步变为非活动步。这个过程的实施是：转换条件成立时使后续步变为活动步是靠S置位指令完成的，一但置位就有保持功能，而前级步变为非活动步是靠R复位指令完成的。 梯形图中的初始步M0.0用始化脉冲SM0.1和S置位指令将其置为ON，处于等待状态。 这种设计梯形图的方法称S置位 、 R复位 指令法。,(1) 单序列的SR编程方式,(1) 选择、并行序列的编程方式,选择序列的分支、合并编程方式并行序列的分支、合并编程方式,选择分支,选择合并,并行分支,并行
25、合并,例一：用置位S 、复位R 指令设计 小车自动装卸的梯形图程序,还以小车自动装卸的功能图为例用S、R指令设计梯形图程序,当按了I0.0起动按钮M1.0成立,程序返回M0.1步循环运行.当按了IO.1停止按钮M1.0不成立,返回M0.0步停止等待.,例二：方法一，用置位S 、复位R 指令设计十字路口红绿灯控制的梯形图,该M0.1步可和后面的M0.5步合为一步,如红线所画,这样后面的M0.5步可略去.因为这两步进入的条件一样.,该M0.5步可和M0.1步合为一步,这样该步可略去,例二:方法二，用置位S 、复位R 指令设计十字路口红绿灯控制的梯形图,R S指令编写梯形图中对输出Q和对计时器T的处
26、理情况：,使用这种编程方法时，不能将输出位的线圈与置位指令和复位指令并联。 把所有步中的输出Q和计时器T统一放在最后输出，用代表步Mx.y的触点来控制。这是因为控制复位置位的串联电路接通的时间只有一个扫描周期，转换条件成立时前级马上被复位，该串联电路断开，而Q的输出线圈至少应该在某一步对应的全部时间内被接通。所以放在最后输出。,顺序继电器指令SCR是专门用于将顺序功能图转化为梯形图的指令，一个SCR段对应于顺序功能图中的一步。根据顺序功能图中的步对应于SCR段的关系很快就可将顺序功能图转化为梯形图。首先复习一下SCR指令:,5.3 使用顺序继电器SCR指令设计梯形图,SCR指令的梯形图格式：
27、SCR指令有三条，是一个整休。Sx1.y1和Sx2.y2是顺序继电器的地址，用来表示是哪个顺序继电器。一组顺序继电器指令对应顺序功能图中的一步。,步开始。当Sx1.y1为1时可进入该步。,进入该步后具体要做的动作。,步转移。给Sx2.y2 置1转到Sx2.y2步，给Sx1.y1置0退出该步。,步结束。,LSCR Sx.y 步开始,SCRT Sx.y 步转移,SCRE 步结束,SCR指令的语句表格式：,一个SCR段对应于顺序功能图中的一个步,第S0.0步,第S0.1步,S0.0步开始,该步动作,条件成立转到S0.1步,该步结束,S0.1步开始,该步动作,条件成立转到S0.2步,该步结束,功能图的
28、每一个步都有一个SCR段对应,对应关系为:进入-动作-条件转移-结束,其中SM0.0是一个常1触点,只要进入该步SM0.0一直闭合,直至退出该步才打开。,例1：用SCR 指令设计小车 自动装卸的梯形图程序,各SCR段中的输出Q,没有在本段内输出（在本段内输出当然可以），将其集中在最后输出，这样可读性较强。,例2: 用SCR 指令设计十字路口控制红绿灯的梯形图,放最后集中输出,SCR指令梯形图中对输出Q的两种情况处理和对计时器的处理:（同起保停类似）,1. 某一输出Qx.y 仅发生在一步中,输出Qx.y就放在该步中,用触点SM0.0驱动输出Qx.y ；也可以放在最后,由代表该步的触点Sx.y驱动
29、输出 Qx.y 。,2. 某一输出Qx.y发生在几步中(称交叉输出)，输出Qx.y必须放在这几步之后(或最后)，由代表这几步的位触点Sx.y并联后再驱动输出 Qx.y,3. 计时器在一个梯形图中不充许重复使用所以不会有交叉情况，应放在各步中，由用触点SM0.0驱动计时器。,把输出Q集中最后，程序的可读性强，这是一种良好的编程风格。,起保停、S R、SCR指令编写梯形图对输出Q和对计时器T的处理总结：,对于起保停。某一输出Qx.y 仅发生在一步中,输出Qx.y就放在该步中；也可以放在最后,由代表该步的触点驱动输出 Qx.y 。 某一输出Qx.y发生在几步中(称交叉输出)，输出Qx.y必须放在这几
30、步之后(或最后)，由代表这几步的位触点并联后再驱动输出 Qx.y。 计时器在一个梯形图中不充许重复使用所以不会有交叉情况，应放在各步中。 对于R S指令。把所有步中的输出Q和计时器T统一放在最后输出，用代表步Mx.y的触点来控制。这是因为控制复位置位的串联电路接通的时间只有一个扫描周期，转换条件成立时前级马上被复位，该串联电路断开，而Q的输出线圈至少应该在某一步对应的全部时间内被接通。所以放在最后输出。 对于SCR指令（同起保停类似）。某一输出Qx.y 仅发生在一步中,输出Qx.y就放在该步中,用触点SM0.0驱动输出Qx.y ；也可以放在最后,由代表该步的触点Sx.y驱动输出 Qx.y 。
31、某一输出Qx.y发生在几步中(称交叉输出)，输出Qx.y必须放在这几步之后(或最后)，由代表这几步的位触点Sx.y并联后再驱动输出 Qx.y 计时器在一个梯形图中不充许重复使用所以不会有交叉情况，应放在各步中，由用触点SM0.0驱动计时器。 把输出Q集中最后，程序的可读性强，这是一种良好的编程风格。,起保停、S R、SCR指令编写梯形图对输出Q和对计时器T的处理：,对于起保停。某一输出Qx.y 仅发生在一步中,输出Qx.y就放在该步中；也可以放在最后,由代表该步的触点驱动输出 Qx.y 。 某一输出Qx.y发生在几步中(称交叉输出)，输出Qx.y必须放在这几步之后(或最后)，由代表这几步的位触
32、点并联后再驱动输出 Qx.y。 计时器在一个梯形图中不充许重复使用所以不会有交叉情况，应放在各步中。 对于R S指令。使用这种编程方法时，不能将输出线圈Q与置位指令和复位指令并联。 把所有步中的输出Q和计时器T统一放在最后输出，用代表步Mx.y的触点来控制。这是因为控制复位置位的串联电路接通的时间只有一个扫描周期，转换条件成立时前级马上被复位，该串联电路断开，而Q的输出线圈至少应该在某一步对应的全部时间内被接通。所以放在最后输出。 对于SCR指令（同起保停类似）。某一输出Qx.y 仅发生在一步中,输出Qx.y就放在该步中,用触点SM0.0驱动输出Qx.y ；也可以放在最后,由代表该步的触点Sx
33、.y驱动输出 Qx.y 。 某一输出Qx.y发生在几步中(称交叉输出)，输出Qx.y必须放在这几步之后(或最后)，由代表这几步的位触点Sx.y并联后再驱动输出 Qx.y 计时器在一个梯形图中不充许重复使用所以不会有交叉情况，应放在各步中，由用触点SM0.0驱动计时器。 把输出Q集中最后，程序的可读性强，这是一种良好的编程风格。,起保停、S R、SCR对输出Q和对计时器T的处理总结：,对于起保停输出线圈和计时器的处理： 线圈无交叉时，当步输出，挂在该步上，（当步输出也可放在最后用该步M触点控制）； 线圈有交叉时，放在最后输出，用代表该些步的M触点并联控制输出； 计时器不存在交叉，当步激励，挂在该
34、步上。 对于SCR指令输出线圈和计时器的处理： 线圈无交叉时，当步输出，用SM0.0控制输出，（当步输出也可放在最后用该步S触点控制）； 线圈有交叉时，放在最后输出，用代表该些步的S触点并联控制输出； 计时器不存在交叉，当步激励，用代表该步的SM0.0触点控制输入； * 当步用SM0.0控制输出,放最后用代表该些步的S触点控制输出. 对于S、R指令输出线圈和计时器的处理： 线圈无论有无交叉都放在最后输出，用代表该（些）步的M触点（并联）控制输出； 计时器尽管也不存在交叉也要放在最后激励，用代表该步的M触点控制输入；,复习：写出由下面功能对应的梯形图,用三种方法1. 用起保停电路法编写梯形图练习
35、,对于起保停输出线圈和计时器的处理： 线圈无交叉时，当步输出，挂在该步上，（当步输出也可放在最后用该步M触点控制）； 线圈有交叉时，放在最后输出，用代表该些步的M触点并联控制输出； 计时器不存在交叉，当步激励，挂在该步上。,用起保停电路法编写梯形图时步的顺序,2. 用R.S指令法编写梯形图练习,对于S、R指令输出线圈和计时器的处理： 线圈无论有无交叉都放在最后输出，用代表该（些）步的M触点（并联）控制输出； 计时器尽管也不存在交叉也要放在最后激励，用代表该步的M触点控制输入；,用R.S法编写梯形图时步的顺序,3. 用SCR指令法编写梯形图练习,对于SCR指令输出线圈和计时器的处理： 线圈无交叉
36、时，当步输出，用SM0.0控制输出，（当步输出也可放在最后用该步S触点控制）； 线圈有交叉时，放在最后输出，用代表该些步的S触点并联控制输出； 计时器不存在交叉，当步激励，用代表该步的SM0.0触点控制输入； * 当步用SM0.0控制输出,放最后用代表该些步的S触点控制输出.,用SCR法编写梯形图时步的顺序,练习题1,练习题2 某组合机床的动力头控制系统梯形图设计（图5-8） 注意：使用这种编程方法时，不能将输出位的线圈与置位指令和复位指令并联。,练习题,练习:具有多种工作方式的系统的顺序控制梯形图设计方法,概述多种工作方式：手动和自动(包括连续、单周期、单步、自动返回初始状态等)手动程序比较
37、简单，一般用经验法设计，复杂的自动程序一般根据系统的顺序功能图用顺序控制法设计。,梯形图总体结构：选择手动工作方式时手动开关I2.0为1状态，将跳过自动程序，执行公用程序和手动程序。选择自动工作方式时I2.0为O状态，将跳过手动程序，执行公用程序和自动程序。 例：某机械手用来将工件从A点搬运到B点(图5-16)，控制面板（图5-17），外部接线图（图5-18）。,使用起保停电路的编程方法,1公用程序功用：(见图5-19a)自动程序和手动程序相互切换的处理。2手动程序（图5-19b）3.自动程序顺序功能图（图5-20）梯形图（ 图5-21）4.自动回原点程序,选择序列应用举例,146,谢谢使用 再见！,
