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1、1,焊接机器人设备介绍,2,一、关于焊接机器人,3,(一)焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。焊接机器人是从事焊接作业（包括切割与喷涂）的工业机器人。,4,(二)焊接机器人的分类,1、按用途来分,弧焊机器人,点焊机器人,5,(三)机器人焊接系统组成,机器人操作机变位机控制器焊接系统焊接传感器 中央控制计算机 安全设备,6,(四)机器人焊接的主要特点,1、焊接质量高，稳定性好；2、可提高劳动生产率；3、改善劳动条件；4、降低工人技术操作水平；5、缩短产品更新换代周期；6、降低生产成本；7、柔性化程度高，可实现小批量
2、产品的焊接自动化；8、在各种极限条件下完成焊接作业。,7,二、焊接机器人系统的基本配置,焊接机器人操作机机器人焊接系统外围设备,8,(一)焊接机器人操作机的选择,1、自由度：,焊接机器人基本都属于6轴关节式，其中1、2、3轴的运动是把焊枪（焊钳）送到焊接位置，而4、5、6轴的运动是解决焊枪（焊钳）的姿态问题。,3、机构形式：,2、驱动方式：,各关节（轴）的运动基本采用交流伺服电机驱动。由于交流伺服电机没有碳刷，动特性好，负载能力强，机械臂运动速度快，故障率低，免维护时间长。,9,(二)机器人焊接系统的选择,1、弧焊装置,10,焊接电源,1、负载持续率,2、电源种类普通焊接电源（晶闸管）具有减少
3、短路过渡飞溅的气体保护焊接电源（波形控制，表面张力过渡）颗粒过渡或者射流过渡用大电流电源（晶闸管，FS 100%，射流过渡MAG焊、粗丝大电流CO2保护潜弧焊或双丝焊）特殊功能焊接电源,11,送丝装置,1、送丝机（安装方式，送丝轮，控制方式，送丝方式）2、送丝软管（结构，送丝导管）3、焊枪（鹅颈弯曲角，TCP的调整，拉丝焊枪）,防撞传感器,12,2、点焊装置,13,(三)外围设备,机器人底座和机架 机器人移动装置 工件的固定工作台 焊接工装夹具 工件变位装置 焊枪喷嘴清理装置 焊丝切剪装置焊钳电极的修整、更换装置,14,1、机器人的底座和机架,15,2、工件和机器人的移位和变位装置,16,17
4、,复合型变位机,18,19,3、其它辅助装置,焊枪喷嘴的清理装置,20,焊丝剪断装置,21,换枪装置,22,安全与卫生装置,安全围栏,安全保卫设施（接近开关、光栅栏、安全地毯、急停按钮）,排烟装置,23,焊接烟尘净化器主要部件包括：万向吸尘臂、耐高温吸尘软管、吸尘罩（带风量调节阀）、阻火网、阻燃高效滤芯、脉冲反吹装置、脉冲电磁阀、压差表、洁净室、活性碳过滤器、沉灰抽屉组合、阻燃吸音棉、带刹车的新韩式脚轮、风机、电机以及电控箱等。,24,三、焊接机器人工作站,25,(一)简易焊接机器人工作站,1、产品对象 凡是焊接时工件不需要变位的场合，并且机器人的活动范围又能达到所有焊缝或焊点位置的场合，都可
5、以采用简易焊接机器人工作站。2、特点 是能用于焊接生产的、最小组成的焊接机器人系统；操作简单，易于掌握，故障率低。,26,3、基本组成,弧焊机器人：包括机器人本体、机器人控制柜、示教盒等 焊接系统：弧焊电源和接口、送丝机、焊丝盘、送丝软管、焊枪、防撞传感器及各设备间相连接的电缆、气管和冷却水管等 机器人底座或机架 工装夹具：工作台、工件夹具 辅助装备：围栏、安全保护设施和排烟罩等，必要时还可加装焊枪喷嘴清理和剪切焊丝装置。,弧焊机器人工作站,27,点焊机器人：机器人本体、机器人控制柜和编程盒等 焊接系统：一体式焊钳、定时器和接口，各设备间的连接电缆、压缩空气管和 冷却水管等 机器人底座或机架
6、工装夹具：工作台、工件夹具 辅助装备：电极修整装置、围栏、安全保护设施等,点焊机器人工作站,28,浙江天煌科技实业有限公司,应用实例1:单工位固定式机器人焊接工作站,THRBYY-2型 工业机器人焊接系统控制与应用实训平台（ABB）,29,使用一台ABB IRB-1410型机器人本体，具有六个自由度。采用优化设计，设送丝机走线安装孔，为机械臂搭载工艺设备提供便利。配套使用ABB IRC5标准机器人控制器，内置各项人性化弧焊功能，可通过编程操作手持终端FlexPendant（示教器）进行操控。,浙江天煌科技实业有限公司,THRBYY-2型设备介绍,30,浙江天煌科技实业有限公司,THRBYY-2
7、型设备介绍,THRBYY-2型 工业机器人焊接系统控制与应用实训平台（ABB）,机器人控制器IRC5支持先进的I/O现场总线，在任何工厂网络中都是一个性能良好的节点，具有一系列强大的联网功能，如传感器接口、远程磁盘访问、套接口通讯等等。支持远程服务，可通过标准通信网（GSM或以太网）进行机器人远程监测。先进诊断方法可实现故障快速确诊及机器人终生状态监测。提供多种服务包供用户选择，涵盖备份管理、状况报告、预防性维护等各类新型服务。控制器柜体外部包括示教器、电源开关、急停、通电/复位按钮、手动/自动、RS端口、机器人端口、伺服电缆、编码器电缆等组成；内部包括主机、电容、伺服驱动、轴计算机板、安全面
8、板、继电器、DSQC651 I/O板、端子排等。,31,浙江天煌科技实业有限公司,THRBYY-2型设备介绍,THRBYY-2型 工业机器人焊接系统控制与应用实训平台（ABB）,机器人示教器示教器包括连接电缆、触摸屏用笔、示教器复位按钮、急停开关、使能器按钮、触摸屏、快捷键单元、手动操作摇杆、备份数据用USB接口等组成。机器人示教单元FlexPendant以简洁明了、直观互动的彩色触摸屏和3D操纵杆为设计特色，拥有强大的定制应用支持功能，可加载自定义的操作屏幕等要件，无需另设操作员人机界面。,32,浙江天煌科技实业有限公司,适合于小型结构件产品的自动化焊接；大大降低人力物流强度，操作方便、安全
9、快捷；夹具折卸更换方便，自动化拓展性强；工位排布相当于一字型，不仅工位可成固定式一字型，也可选工位变位式一字型排布；适应于MAG/MIG/TIG/等离子弧焊自动焊接工艺，也能应用于机器人激光切割焊接等用途。,应用实例 2:双工位FT式机器人焊接工作站,33,浙江天煌科技实业有限公司,适于不需要自动翻面的小型结构件的自动化焊接；根据工件尺寸及人工物流强度来选择实际布局；站体结构简单，可靠性强，对于同类尺寸的工件自动化焊接兼容性强；站体采用整体一体式结构，对于设备的搬迁和挪动非常方便；夹具采用气动手动均可。,应用实例 3:多工位固定式机器人焊接工作站,34,浙江天煌科技实业有限公司,适合于三维面焊
10、接件，无论是直线、曲线、圆弧焊缝，都能较理想使焊缝处于船型焊接位置，可有效的保证焊枪的可达性及焊缝的工艺性，相对于块焊接的工件宽度、高度、直径小；采用高精度伺服电机及减缩机保证变位的重复定位精度，夹具折卸更换方便，自动化拓展性强；可选配机器人本体同类型电机，可达到8轴协调联动；利用机器人在X向行走，不仅解决超长工件的可焊性，而且还可以让开吊具对工件取放的阻碍；主要适应于MAG自动焊接工艺，能充分体现机器人寻位、电弧跟踪、多层多道的应用价值；多工位成一字形摆放，可以有效提高装件取件的时间值，充分保证利用机器人生产价值。,(二)行走+焊接机器人组合的工作站,35,浙江天煌科技实业有限公司,适合于三
11、维面的大焊接件，无论是直线、曲线、圆弧焊缝，都能较理想使焊缝处于船型焊接位置，可有效的保证焊枪的可达性及焊缝的工艺性；采用高精度伺服电机及减缩机保证变位的重复定位精度，夹具折卸更换方便，自动化拓展性强；可选配机器人本体同类型电机，可达到8轴至12轴协调联动；利用机器人在XYZ方向行走，解决超长、超宽、超高工件的可焊性；主要适应于MAG自动焊接工艺，能充分体现机器人寻位、电弧跟踪、多层多道的应用价值。,(三)变位机+焊接机器人组合的工作站,1.U型二轴变位机式机器人焊接工作站,36,浙江天煌科技实业有限公司,适合焊缝分布在多个面的中小型焊接件，工件360度自动翻转、无论是直线、曲线、圆弧焊缝，都
12、能较好的保证焊枪焊接姿态和可达性；采用高精度伺服电机及减缩机保证变位的重复定位精度，夹具折卸更换方便，自动化拓展性强；可选配机器人本体同类型电机，可达到7轴协调联动，有利于转角及圆弧焊缝的连续性焊接；适应于MAG/MIG/TIG/等离子弧焊自动焊接工艺，也能应用于机器人等离子切割、火焰切割、激光切割等用途；,2.双工位单轴变位机H式机器人焊接工作站,37,3.双工位回转式机器人焊接工作站,适于所有小型结构件产品的自动化焊接；工位自动切换，大大降低人力物流强度，操作方便、安全快捷、简洁实用；工位自动切换定位精度高，夹具折卸更换方便，自动化拓展性强；自动变位采用高品质气缸推动齿轮齿条原理，水平正负180度交替回转，速度平稳；具有到位限位档块与缓冲机构，回转速度根据需要可调节；具有开气、断气、断电等安全保护，夹具采用气动手动均可；适应于MAG/TIG/等离子弧焊自动焊接工艺。,38,(四)焊接机器人 搬运机器人工作站,39,Thank You!,
