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1、5.1.2,建立,RAPID,程序,5.2,基本,RAPID,程序指令,ABB,工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人,在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始,学习,RAPID,编程。,5.2.1,赋值指令,赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值，,符号,“:=”，赋值对象是常量或数学表达式。,常量赋值：,reg1:=17;,数学表达式赋值：,reg2:=reg1+8;,添加常量赋值指令的操作如下,（,2,）添加带数学表达式的赋值指令的操作,5.2.2,工业机器人常用运动指令,工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（,MoveJ,）、,线性运动（,MoveL,）
2、、圆弧运动（,MoveC,）和绝对位置运动,MoveAbsJ,）,四种方式。,1,绝对位置运动指令,绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角,度值来定义目标位置数据。,操作步骤如下：,MoveAbsJ jpos10 NoEOffs,v1000,z50,tool1Wobj:=wobj1;,MoveAbsJ,指令解析,2,关节运动指令,关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机,器人的工具中心点,TCP,从一个位置移动到另一个位置，两个,位置之间的路径不一定是直线。,关节运动,MoveJ p10,v1000,z50,tool1Wobj:=wobj1;,关节运动适合机器人大范围运动时
3、使用，不容易在运动过,程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机,器人,TCP,点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行,修改。运动速度数据定义速度（,mm/s,），转弯区数据定义转变,区的大小,mm,，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐,标数据定义当前指令使用的工件坐标。,3,线性运动指令,线性运动是机器人的,TCP,从起点到终点之间的,路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用,对路径要求高的场合使用此指令。,线性运动,4,圆弧运动指令,圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，,第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是,圆弧的终点,M
4、oveL p10,v1000,fine,tool1Wobj:=wobj1;,MoveC p30,p40,v1000,z1,tool1Wobj:=wobj1;,MoveC,指令解析,5.2.3,运动指令的使用示例,运动速度一般最高为,50000mm/s,，在手动限速状态下，所有的,运动速度被限速在,250mm/s,。,fine,指机器人,TCP,达到目标点，在目,标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如,果是一段路径的最后一个点，一定要为,fine,。转弯区数值越大，,机器人的动作路径就越圆滑与流畅。,5.2.4 I/O,控制指令,I/O,控制指令用于控制,I/O,信号，以达到与
5、机器人周边设,备进行通信的目的。,1,Set,数字信号置位指令,Set,数字信号置位指令用于将数字输出（,Digital Output,）,置位为“1”，,do1,数字输出信号。,Set do1;,2,Reset,数字信号复位指令,Reset,数字信号复位指令用于将数字输出（,Digital,Output,）置位为“0”。,如果在,Set,、,Reset,指令前有运,动指令,MoveJ,、,MoveL,、,MoveC,、,MoveAbsJ,的转弯区数据，,必须使用,fine,才可以准确地输出,I/O,信号状态的变化。,Reset do1;,3,WaitDI,数字输入信号判断指令,WaitDI,
6、数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值,是否与目标一致，,di1,数字输入信号。,WaitDI di1,1;,程序执行此指令时，等待,di1,的值为,1,。如果,di1,为,1,，则程,序继续往下执行；如果到达最大等待时间,300s,（此时间可,根据实际进行设定）以后，,di1,的值还不为,1,，则机器人报,警或进入出错处理程序。,4,WaitDO,数字输出信号判断指令,WaitDO,数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值,是否与目标一致。,WaitDO do1,1;,参数以及说明同,WaitDi,指令。,5,WaitUntil,信号判断指令,WaitUntil,信号判断指令可用于
7、布尔量、数字量和,I/O,信号值的,判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否,则就一直等待，除非设定了最大等待时间。,flag1,为布尔量型数,据，,num1,数字型数据。,WaitUntil di1=1;,WaitUntil do1=0;,WaitUntil flag=TRUE;,WaitUntil num1=8;,5.2.5,条件逻辑判断指令,条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，,是,RAPID,中重要的组成部分。,1.Compact IF,紧凑型条件判断指令,Compact IF,紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，,就执行一句指令。,IF fla
8、g1=TRUE Set do1;,如果,flag1,的状态为,TRUE,，则,do1,被置位为,1,。,2.IF,条件判断指令,IF,条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。,指令解析：,IF num1=1 THEN,flag:=TRUE;,ELSEIF num1=2 THEN,flag1:=FALSE;,ELSE,Set do1;,ENDIF,如果,num1,为,1,，则,flag1,会赋值为,TRUE,。如果,num1,为,2,，则,flag1,会赋值为,FALSE,。除了以上两种条件之外，则执行,do1,置位为,1,。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加,与减少。,3.F
9、OR,重复执行判断指令,FOR,重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重,复执行次数的情况,FOR i FROM 1 TO 6 DO,Routine1;,ENDFOR,例行程序,Routine1,，重复执行,6,次。,4.WHILE,条件判断指令,WHILE,条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，,一直重复执行对应的指令。,WHILE num1num2 DO,num1:=num1-1;,ENDWHILE,当,num1num2,的条件满足的情况下，就一直执行,num1:=num1-1,的操作。,5.2.6,其他的常用指令,1.ProcCall,调用例行程序指令,通过使用此指令在指定的位置
10、调用例行程序。,2.RETURN,返回例行程序指令,RETURN,返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束,本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。,当,di1=1,时，执行,RETURN,指令，程序指针返回到调用,Routine2,的位置并继续向下执行,Set do1,这个指令。,3.WaitTime,时间等待指令,WaitTime,时间等待指令，用于程序在等待一个指定的,时间以后，再继续向下执行,WaitTime 4;,Reset do1;,等待,4s,以后，程序向下执行,Reset do1,指令。,5.3,建立一个可运行的基本,RAPID,程序,编制基本,RAPID,
11、程序流程如下：,1,）确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的,复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控,制等分配到不同的程序模块，方便管理。,2,）确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就,放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹具关闭这样的功,能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。,1,建立,RAPID,程序实例（事前准备建立,board10,和,di1,）,2.,对,RAPID,程序进行调试,pHome,程序编辑后，接下来要对程序进行调试，调试的目的是检查,程序的位置点是否正确和检查逻辑控制是否有不完美的地方。,程序调试步骤如下：,3.,对,RAPID,程
12、序进行调试,rMoveRoutine,4.,对,RAPID,程序进行调试,main,主程序,5.RAPID,程序自动运行的操作,在手动状态,下，完成了调试,确认运动与逻辑,控制正确之后，,就可以将机器人,系统投入自动运,行状态，以下就,RAPID,程序自动运,行的操作：,6.RAPID,程序模块的保存,5.4 RAPID,编程详解,5.4.1,自定义功能,ABB,工业机器人编程中的功能与指令相似，在执行完功,能指令后返回一个数值。使用功能可以有效地提高编程以及,程序执行效率。下面主要介绍功能指令,Abs,、,Offs,的操作方,法。,Abs,操作步骤如下：,功能,Offs,的作用是基于目标点在
13、,XYZ,方向的偏移。,如：“,P40,：=OFFS(P30,150,230,300)”是指,p40,相对于,p30,点在,X,方向偏移,150mm,，,Y,方向偏移,230 mm,，,Z,方向偏移,300 mm,。,Offs,操作步骤如下：,5.4.2,中断程序,在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理，,这时要求工业机器人会中断当前的执行，程序指针,PP,马上跳,转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束,后程序指针,PP,返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。,这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序,（,TRAP,）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响
14、应,这种实时响应要求高的场合。,现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序：,1,、在正常情况下，,di1,的信号为,0.,2,、如果,di1,的信号从,0,变成,1,，就对,reg1,数据进行加,1,的操作。,操作步骤如下：,程序举例,?,程序开始运行时，机器人末端工具以,500mm/s,的速度移,至,phome,点位置待机；,?,待机状态下，当信号,di1,由,0,变为,1,时，机器人开始运动,，末端工具运动速度为,1000mm/s,，运动轨迹为画一个,以,p10,点为圆形，半径为,200mm,的圆，运动完成后，机,器人末端工具以,500mm/s,的速度返回,phome,点位置待机,
15、。,?,PROC main(),?,rIniAll;,?,WHILE TRUE DO,?,MoveJ phome,v500,z50,tool1WObj:=wobj1;,?,ENDWHILE,?,ENDPROC,?,PROC rIniAll(),?,MoveJ phome,v500,z50,tool1WObj:=wobj1;,?,IDelete intno1;,?,CONNECT intno1 WITH tMonitorDI1;,?,ISignalDI di1,1,intno1;,?,ENDPROC,?,TRAP tMonitorDI1,?,MoveJ Offs(p10,200,0,0),v1000,fine,tool1 WObj:=wobj1;,?,MoveC Offs(p10,0,200,0),Offs(p10,-200,0,0),v1000,z10,tool1WObj:=wobj1;,?,MoveC Offs(p10,0,-200,0),Offs(p10,200,0,0),v1000,fine,tool1WObj:=wobj1;,?,ENDTRAP,?,ENDMODULE,
