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1、基于S7-300的给料分拣控制系统,一、系统介绍,二、系统控制要求,三、系统动作流程：,四、I/O分配,五、PLC程序,基于S7-300的给料分拣控制系统,一、系统介绍,本系统是由一个给料汽缸、三个分拣槽汽缸、一个机械手升降汽缸、机械手爪汽缸、机械手移动电机、运输带、三相异步电动机、变频器、各种材质检测传感器、各种限位开关、按钮组成。,一、系统介绍,二、系统控制要求,1、按下回原点启动按钮，机械手回到原点，机械手原点位置状态为：机械手处于皮带位置的正垂直上方，机械手爪处于松开状态。2、按下启动按钮，系统开始工作，给料机构动作，送料至传送带，然后根据工件的性质进行分拣。若机械手处于非原点状态，则
2、按下启动按钮系统不能运行。3、按下停止按钮或急停开关动作时，系统停止，停止指示灯亮。,三、系统动作流程,1、按下启动按钮，当送料汽缸在缩回的位置时，该电磁阀得电，将仓内的元件推出，当汽缸到达完全伸出的位置时，该电磁阀失电。送料动作完成。2、送料动作完成后，皮带通过变频器启动。3、通过安装在皮带上的各种检测传感器，将元件区分开来。4、黑色（非金属）的元件到达3#槽时，其对应的3#槽汽缸将它推出。5、白色（非金属）的元件到达2#槽时，其对应的2#槽汽缸将它推出。,6、蓝色（非金属）的元件到达1#槽时，其对应的1#槽汽缸将它推出。7、金属元件到达皮带到位开关时，机械手立即上升，机械手臂从原点位置下降
3、，并夹住工件1秒后上升，上升到上限位时左移，左移到左限位时下降，下降到下限位时松开释放工件1秒，然后再回到原点。8、每当放好一个元件后，送料汽缸动作，推出下一个元件，系统循环动作。,三、系统动作流程,四、I/O分配,本项目CPU选用CPU313，再配一个SM323 DI16/DO1624V/0.5A的开关量信号模块。I/O分配表如表所示，其中Q1.2控制皮带电动信号接至G110变频器的启动运行控制端子。I/O接线图如图所示。Q1.0控制机械手左移，Q1.1用来切换机械手移动的方向，即右移。注意：左移时Q1.0动作，右移时Q0.0和Q1.1都要动作。Q0.6为OFF时，机械手上升到上限位位置，当
4、Q0.6为ON时，机械手下降。Q0.7为OFF时，手械手手爪松开，当QQ0.7为ON时，手械手手爪夹紧。,五、PLC程序,本项目为典型的顺序控制，可采用GRAPH编程来实现。程序包括二个步进程序段，一是回原点程序，二是系统运行程序。用GRAPH编写的回原点程序功能块FB1。用GRAPH编写的自动运行程序功能块FB2。初始化程序OB100，OB1主程序。,回原点程序,五、PLC程序,自动运行程序,五、PLC程序,自动运行程序,五、PLC程序,自动运行程序,五、PLC程序,自动运行程序,五、PLC程序,OB100初始化程序,五、PLC程序,OB1主程序,五、PLC程序,OB1主程序,五、PLC程序,END,
