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1、第四章 可逆直流调速系统,在实际生产中，许多生产机械不仅要求调速系统能够完成调速任务，而且还要求系统能够可逆运转，有些生产机械虽不要求可逆运行，但亦要求能进行快速电气制动。从直流电动机的工作原理可知，要使其制动或改变旋转方向，就必须改变电动机产生的电磁转矩的方向。将能够改变直流电动机转矩方向的系统，称为可逆调速系统。本章将介绍两类可逆控制方式：晶闸管-电动机可逆调速系统（V-M可逆系统）及直流脉宽可逆调速系统（PWM可逆系统）。,4.1 晶闸管-电动机可逆调速系统（V-M可逆系统）,4.1.1晶闸管-电动机可逆调速系统的基本结构 根据直流电动机的电磁转矩公式 可知，改变电磁转矩方向有两种方案：
2、保持磁场方向不变，通过改变电枢电压极性使电流反向实现可逆运行的系统，称为电枢可逆系统；保持电枢电压极性不变，通过改变励磁电流方向实现可逆运行的系统，称为磁场可逆系统。,1.可逆运行的实现方法 可逆运行的实现方法多种多样，不同的生产机械可根据各自的要求去选择，在要求频繁快速正反转的生产机械，目前广泛采用的是两组晶闸管整流装置构成的可逆线路，如图4-1所示。一组供给正向电流，称之为VF组，另一组供给反向电流，称之为VR组。,图4-1两组晶闸管供电的可逆电路,当电动机正转时，由正组VF供电；反转时则由反组VR供电。两组晶闸管分别由两套触发脉冲控制，灵活地控制直流电动机正、反转和调速。但不允许两组晶闸
3、管同时处于整流状态，否则将造成电源短路。为此对控制电路提出了严格的要求。对于由两组变流装置构成的可逆线路，按接线方式不同又可分为反并联连接和交叉连接两种线路。,由图4-2可见，交叉连接和反并联连接在本质上没有显著的差别，不同的是，反并联连接的两组晶闸管变流装置的供电电源是共同的；交叉连接的两组晶闸管变流装置的供电电源是彼此独立的，或是一台变压器的两套副绕组。,图4-2三相桥式电枢可逆线路,两个电源可以同相位，或者反相位，也可以相差30（即一组副绕组丫接，一组副绕组接）。这样在容量较大的设备上可实现多相整流，以减小晶闸管变流装置对电网波形畸变的影响。另外，交叉连接中，环流电抗器只需要两个，而反并
4、联连接中却要四个。但由于反并联连接只需一个电源，变压器利用率高、接线简单，目前在要求频繁快速起、制动的中、小容量的生产机械上采用电枢反并联线路较多。,2.电枢可逆系统及磁场可逆系统的比较 由晶闸管供电的直流调速系统，直流电动机的励磁功率约为电机额定功率的3%5%。反接励磁所需的两组晶闸管变流装置的容量，比在电枢可逆系统中所用晶闸管变流装置要小得多，从而可节省设备投资。但由于励磁回路电感大，时间常数较大，系统的快速性很差。而且反转过程中，当磁通减小时，应切断电枢电压，以免产生原来方向的转矩阻碍反向，此外要避免发生飞车现象。这样就增加了控制系统的复杂性。,此外对于中、小型系统，以电枢回路中省去一套
5、晶闸管变流装置的价格，往往不足以补偿在磁场可逆系统中增设的两套晶闸管及控制回路复杂化所增加的投资。因此，只有当电动机容量相当大，而且对快速性要求又不高时，才考虑采用磁场可逆系统。从考虑快速性和控制回路简单的角度出发，大多数设备以采用电枢可逆系统为宜，为此本章仅对电枢可逆系统进行分析。,4.1.2电枢可逆系统中的环流,由两组晶闸管变流装置组成的电枢可逆系统中，除了流经电枢支路的负载电流之外，还有一个只流经两组晶闸管变流装置之间的电流，这个电流称作环流。环流具有两重性:1、它增加了晶闸管变流装置的负担，环流太大时甚至会导致晶闸管损坏，应该加以限制；2、可以利用环流作为流过晶闸管的基本负载电流，即使
6、在电动机空载时也可以使晶闸管装置工作在电流连续区，避免了电流断续引起的非线性对系统静、动态性能的影响。,环流的形成,Id,Ic,Ic 环流Id 负载电流,环流可以分为静态环流及动态环流两大类。当可逆线路在一定的控制角下稳定工作时，所出现的环流称为静态环流，静态环流又可分为直流平均环流和瞬时脉动环流。只在系统处于过渡过程中，由于晶闸管触发相位发生突然改变时出现的环流，叫做动态环流。下面将进一步讨论静态环流问题，在此基础上引出几种典型的可逆调速系统。,环流分类,1.直流平均环流的处理 由于两组晶闸管变流装置输出直流平均电压不相等引起的环流称为直流平均环流。如果正组VF及反组VR同时处于整流状态，就
7、将形成所谓的直流平均环流，这种环流通过VF及VR将电源两相直接短路，会造成设备损坏。为了避免电源短路和确保不产生直流平均环流，有两种办法可循：,一种办法是在一组晶闸管工作时，用逻辑装置封锁另一组晶闸管装置的触发脉冲，从根本上切断环流通路，这称为逻辑无环流系统。另一种办法是在一组晶闸管装置在整流状态下工作时，让另一组晶闸管装置的触发脉冲处于逆变位置，亦即工作在待逆变状态，此时，两组变流装置的整流电压 和逆变电压 在环流回路内极性相反，如果在任何时刻都能满足下列条件：或者（4-1）则两组变流装置之间，就不会出现直流环流。,消除直流环流的方法,为了防止产生直流平均环流，应该当正组处于整流状态时，强迫
8、让反组处于逆变状态，且控制其幅值与之相等，用逆变电压把整流电压 顶住，则直流平均环流为零。于是 Ud0r=Ud0f 由式（4-1），Ud0f=Ud0 max cosf Ud0f=Ud0 max cosr其中 f 和r 分别为VF和VR的控制角。,由于两组晶闸管装置相同，两组的最大输出电压 Ud0max 是一样的，因此，当直流平均环流为零时，应有 cos r=cos f或 r+f=180如果反组的控制用逆变角 r 表示，则 f=r（4-2）,由此可见，按照上式来控制就可以消除直流平均环流，这称作=配合控制。为了更可靠地消除直流平均环流，可采用 f r,式（4-1）的关系还可概括为 的关系。这种使
9、整流组与待逆变组之间始终保持 的关系，以消除直流平均环流的控制方法，称为配合控制。当采用 配合控制较容易，此时系统的移相控制特性如图4-3所示。,图4-3 可逆系统的移相控制特性,为了防止晶闸管在逆变状态工作时因逆变角太小，出现“逆变颠覆”现象，必须对最小逆变角min加以限制。为了严格保持配合控制，对min也要加以限制，使。由以上分析可知，图4-3所示系统的移相控制特性，可以保证系统在各种运转过程中，始终维持 的关系，从而避免出现直流平均环流。实践中，还可以通过适当控制使线路中存在少量直流平均环流，因为它能起到改善系统静、动态性能的作用。,2.瞬时脉动环流的抑制 采用 配合工作制可以消除直流平
10、均环流，但仍有瞬时脉动环流存在。这是由于晶闸管整流装置的输出电压是脉动的，整流组输出电压和逆变组输出电压的瞬时值并不相等，当整流组输出电压瞬时值大于逆变组输出电压瞬时值时，便产生正向瞬时电压差，从而产生瞬时脉动环流。该环流对系统一般来说是不利的，应当加以限制。通常采用的抑制方法是在环流回路中串入环流电抗器。,4.1.3有环流可逆调速系统,在 工作制配合控制下，可逆线路中没有直流平均环流，但始终存在瞬时脉动环流，这样的系统称为有环流可逆调速系统，它又可分为自然环流系统和可控环流系统。,1.自然环流可逆调速系统（1）系统组成原理 如图4-4所示，这种系统采用了典型的转速、电流双闭环控制方案，为适应
11、可逆运行的要求，与已介绍的不可逆调速系统所不同的是：,图4-4自然环流系统原理图,1）具有正、反向转速给定信号。2）转速调节器ASR和电流调节器ACR的输出端，均应设置双向限幅装置。3）转速反馈信号 和电流反馈信号 应反映电机的转向和主回路电流的极性。4）触发装置GTF和GTR分别向正组和反组晶闸管提供触发脉冲。如果采用锯齿波移相的触发器，其移相控制特性是线性的。5）引入环流电抗器 以抑制瞬时脉动环流。,AR=“-”VR逆变,工作过程,正向运行过程：KF闭合，U*n=“+”U*i=“-”Uc=“+”,电动机正向运行,VF整流,正向运行过程系统状态,有环流系统正向运行过程,-,-,P,n,（2）
12、系统制动过程分析,整个制动过程可以分为两个主要阶段，其中还有一些子阶段。主要阶段分为：I.本组逆变阶段；II.它组制动阶段。现以正向制动为例，说明有环流可逆调速系统的制动过程。,I.本组逆变阶段,在这阶段中，电流由正向负载电流下降到零，其方向未变，因此只能仍通过正组VF流通，具体过程如下：发出停车（或反向）指令后，转速给定电压突变为零（或负值）；ASR输出跃变到正限幅值+U*im；ACR输出跃变成负限幅值-Ucm；VF由整流状态很快变成的逆变状态，同时反组VR由待逆变状态转变成待整流状态。,在VF-M回路中，由于VF变成逆变状态，极性变负，而电机反电动势 E 极性未变，迫使电流迅速下降，主电路
13、电感迅速释放储能，企图维持正向电流，这时,大部分能量通过 VF 回馈电网，所以称作“本组逆变阶段”。由于电流的迅速下降，这个阶段所占时间很短，转速来不及产生明显的变化，其波形图见图4-5中的阶段 I。,本组逆变过程系统状态,Id,-,-,.它组制动阶段,当主电路电流下降过零时，本组逆变终止，第 I 阶段结束，转到反组 VR 工作，开始通过反组制动。从这时起，直到制动过程结束，统称“它组制动阶段”。它组制动阶段又可分成三个子阶段：它组建流子阶段；它组逆变子阶段；反向减流子阶段。,它组建流子阶段,（1）Id 过零并反向，直至到达-Idm 以前，ACR并未脱离饱和状态，其输出仍为-Ucm。这时，VF
14、和 VR 输出电压的大小都和本组逆变阶段一样，但由于本组逆变停止，电流变化延缓，的数值略减，使,（2）反组VR由“待整流”进入整流，向主电路提供 Id。由于反组整流电压 Ud0r 和反电动势 E 的极性相同，反向电流很快增长，电机处于反接制动状态，转速明显地降低，因此，又可称作“它组反接制动状态”。,反接制动过程系统状态,Id,-,-,它组逆变子阶段,当反向电流达到 Idm 并略有超调时，ACR输出电压 Uc 退出饱和，其数值很快减小，又由负变正，然后再增大，使VR回到逆变状态，而 VF 变成待整流状态。此后，在ACR的调节作用下，力图维持接近最大的反向电流 Idm，因而,电机在恒减速条件下回
15、馈制动，把动能转换成电能，其中大部分通过 VR 逆变回馈电网，过渡过程波形为图4-10中的第 II2 阶段，称作“它组回馈制动阶段”或“它组逆变阶段”。由图可见，这个阶段所占的时间最长，是制动过程中的主要阶段。,它组回馈制动过程系统状态,-,-,反向减流子阶段,在这一阶段，转速下降得很低，无法再维持-Idm，于是电流立即衰减。在电流衰减过程中，电感 L上的感应电压 LdId/dt 支持着反向电流，并释放出存储的磁能，与电动机断续释放出的动能一起通过VR逆变回馈电网。如果电机随即停止，整个制动过程到此结束。,M,VR,VF,-1,AR,GTR,GTF,Uc,ASR,ACR,U*n,+,-,Un,
16、Ui,U*i,+,-,TG,Lc1,Lc2,Lc3,Lc4,TM,TA,Ld,Uc,Id,反向减流过程系统状态,0,-,-,制动过程系统响应曲线,-Idm,IdL,-Ucm,E,图4-5 配合控制有环流可逆直流调速系统正向制动过渡过程波形,反向起动,如果需要在制动后紧接着反转，Id=-Idm的过程就会延续下去，直到反向转速稳定时为止。由于正转制动和反转起动的过程完全衔接起来，没有间断或死区，这是有环流可逆调速系统的优点，适用于要求快速正反转的系统。,反向起动过程系统状态,-,-,（2）制动过程分析 双闭环可逆调速系统起动过程与双闭环不可逆调速系统的起动过程相同。当一组变流装置处于整流状态时，另
17、一组处于待逆变状态，这并不影响整流组和电动机的工作状态。但可逆系统的制动过程却与不可逆系统有显著的区别。整个制动过程可根据电流方向的不同分成两个主要阶段：本桥逆变阶段和他桥制动阶段。,2.可控环流可逆调速系统 从变流装置的设备容量、有功或无功损耗和系统的安全等角度来看，无论是直流平均环流，还是瞬时脉动环流，都不是我们所希望的。但是环流还有其有利的一面，它的存在可防止晶闸管变流装置的电流断续，保证过渡特性平滑。为此又提出一种给定环流系统，即在两套晶闸管变流装置之间，保留一个较小的恒定直流环流，使电动机在轻载时电流连续、静特性平滑。但是理想的环流变化规律是轻载时有些环流，保证电流连续；,而当负载大
18、到一定数值以后使环流减少到零。亦即环流随负载变化，随着负载增加而逐渐减少到零（负载大时有环流是有害而无利的）。在这种思想指导下，又出现了可控环流系统。实际上有几种可控环流线路，其中以交叉反馈系统最为实用，如图4-6所示。,图4-6 交叉反馈可控环流系统,图4-6与图4-4所示的然环流系统的主要区别是：（1）主回路采用交叉连接线路。变压器有两个副绕组，其中一组接成丫形，另一组接成形。（2）在交叉反馈可控环流系统中，除了转速调节器ASR和电枢电流调节器ACR之外，还设有两个环流调节器1ALR和2ALR。由图4-6可知，该系统的电枢电流调节与环流调节是各自独立进行的。各调节环的参数可以根据各自调节对
19、象进行选择，从而获得较为理想的动态品质。,当转速给定 时，ASR和ACR的输出均为零。此时1ALR的给定信号只有，并且1ALR的比例系数为+1，故其输出 为正值。触发器GTF输出触发脉冲出现在小于90位置，正组VF处于整流状态；2ALR的给定信号只有，由于其比例系数为1，故输出 亦为正值，触发器GTR输出触发脉冲也出现在小于90位置，反组VR也处于整流状态。如果系统参数完全对称，环流给定信号的绝对值相等，且数值较小，那么此时VF和VR均处于微导通的整流状态，并输出相等的直流环流，即，此时的环流值为最大值。,电动机正转时，转速给定 为正，ASR输出 为负，ACR的输出 为正，致使1ALR的输入正
20、向增加，+增加，正组VF触发脉冲由零位往前移，使 增加；2ALR的输入信号也正向增加，但由于2ALR是反相器，故其输出 由正值减小，甚至变成负值。反组VR的触发脉冲由零位后移，甚至进入逆变位置，但反组的逆变电压 小于正组的整流电压。因此，在两组变流装置之间仍然存在着由正组流向反组的直流环流。此时正组变流装置输出电流，反组变流装置输出电流，电动机的电枢电流为。,4.1.4无环流可逆调速系统,在有环流系统中，不仅系统的过渡特性平滑，而且由于两组晶闸管变流装置同时工作，两组变流装置之间切换时不存在控制死区。因而，除系统过渡特性更加平滑之外，还有快速性能好的优点。但是在有环流系统中、需设置笨重而价格昂
21、贵的环流电抗器，而且环流将造成额外的有功和无功损耗，因此除工艺对过渡特性平滑性要求较高及对过渡过程要求快的系统采用有环流系统之外，一般多采用无环流系统。,依据实现无环流原理的不同，无环流可逆系统可分为两种：逻辑控制无环流系统和错位控制无环流系统。错位控制无环流系统的基本控制思路借用 配合控制的有环流系统的控制，当一组晶闸管整流时，让另一组晶闸管处于待逆变状态，但是两组触发脉冲的零位错开得比较远，彻底杜绝了脉动环流的产生；而逻辑控制无环流系统的特点是，当一组晶闸管变流装置工作时，用逻辑装置封锁另一组晶闸管变流装置的触发脉冲，使其完全处于阻断状态，从而根本上切断了环流通路。,1.逻辑控制无环流调速
22、系统（1）逻辑无环流系统组成及特点 图4-7是逻辑控制的无环流可逆调速系统的一种典型结构，其主电路采用两组晶闸管装置反并联线路，由于没有环流，无需再设置环流电抗器，但为了抑制负载电流的脉动并保证在正常稳定运行时电流波形的连续，仍需保留平波电抗器。控制系统仍采用典型的转速、电流双闭环结构，除了增加无环流逻辑控制器DLC及省去主电路的环流电抗器之外，该系统与配合控制有环流系统完全相同。,图4-7逻辑控制的无环流可逆调速系统原理图,（2）无环流系统对逻辑控制器的要求 在任何情况下，两组晶闸管装置绝对不允许同时加触发脉冲。一组晶闸管变流装置工作时，另一组的触发脉冲必须严格封锁；用转速调节器输出的电流给
23、定信号 作为转矩极性鉴别信号，以其极性来决定开放哪一组晶闸管的触发脉冲。但必须等到零电流检测器给出的零电流信号为零以后，方可正式发出逻辑切换指令；,发出逻辑切换指令之后，要经过23ms的封锁延时，封锁原导通组的触发脉冲，而后再经过57ms左右的开放延时，再开放原封锁组的触发脉冲；为保证两组脉冲绝对可靠工作，还应设置保护环节，以防止两组脉冲同时出现而造成电源短路。,（3）无环流逻辑控制器的实现 根据上述要求，DLC的结构及其输入、输出信号如图4-8所示。,图4-8 无环流逻辑控制器的构成,输入信号是转矩极性鉴别信号 和零电流信号检测信号，输出信号是封锁正组晶闸管触发脉冲信号 及封锁反组晶闸管触发
24、脉冲信号。从功能上来看，逻辑装置可分为电平检测、逻辑判断、延时电路和联锁保护四个部分。逻辑装置本身的具体线路可以各式各样，但其输入、输出信号的性质和逻辑装置本身所具有的功能是相同的。,（4）逻辑无环流系统的改进措施 与有环流可逆调速系统相比，逻辑控制的无环流电枢可逆调速系统的主要优点是：不需要设置环流电抗器，没有附加的环流损耗和减少了变压器和晶闸管变流装置的设备容量。如果逻辑装置动作可靠，因换流失败而造成的事故比有环流系统要低。该系统的不足之处是由于延时造成了换向死区，影响过渡过程的快速性。,逻辑无环流系统的另一个问题是在电流换向后有时会有较大的反向冲击电流。为了限制电流冲击，可以利用逻辑切换
25、的机会，人为地在待工作组电流调节器输入端暂时加上一个与 极性相同的信号，把待工作组的逆变角推到min，使他桥制动一开始就进入他桥逆变阶段，即反组VR在逆变状态下投入工作，逆变电势与电机反电势极性相反，冲击电流自然就小多了，这对系统是有利的。信号可由DLC发出，俗称“推”信号。,加入“推”信号后，冲击电流没有了，但却大大延长了电流换向死区。因为电动机切换前的转速所决定的反电动势一般都低于min所对应的最大逆变电压，待工作组在=min下投入运行，此时的逆变电压必将大于电动机反电势，不可能建立反向电流。一直等到 数值降低，脉冲前移使 时，才开始建立反向电流，脉冲由min移到能建立电流这一段时间大大延
26、长了电流换向死区。,为了减少电流换向死区，可采用具有电势记忆环节的有准备切换的逻辑无环流系统，其基本方法是：待工作组变流装置的 角在切换前不是等在min处，而是直接推到与电动机反电势相等的逆变电压的位置，使待工作组在逆变状态下投入工作，由于其逆变电压和电动机反电势大小相等，方向相反，从而可以做到既无电流冲击，又能很快建立反向电流。这种系统需要记忆切换瞬间电动机反电势的大小，以便进行有准备切换。,2.错位控制无环流可逆调速系统 错位无环流可逆调速系统和逻辑无环流可逆系统一样，在运行过程中既无直流环流，也无脉动环流，但二者消除环流的方法不同。后者是用逻辑切换装置开放一组变流装置的脉冲，封锁另一组变
27、流装置的脉冲，采用从根本上切断环流通路的方法实现无环流；前者和有环流系统一样，当一组变流装置处于整流状态时，另一组处于待逆变状态，而用两组脉冲错开较远的方法实现无环流。,4.2 可逆直流脉宽调速系统（PWM可逆系统）,可逆直流PWM调速系统主电路的结构形式有H形，T形等类型。这里仅介绍常用的H形变换器，它是由四个功率开关器件及相应的续流二极管构成的桥式电路。其控制方式可分双极式、单极式和受限单极式三种。,1.双极式H形可逆PWM变换器 图4-9给出了双极式H形可逆PWM变换器的电路图。,图4-9 双极式H型PWM变换电路图,四个功率开关器件（这里使用的是IGBT）分为两组，VT1和VT4同时导
28、通和关断，其控制电压；VT2和VT3同时导通和关断，其控制电压。所谓双极式控制方式是指在一个开关周期中，输出电压的极性会有一次变化。,即,在一个开关周期内，当 时，和 为正，VT1和VT4导通；和 为负，VT2和VT3截止。这时，电枢电流 沿回路1流通。当 时，和 变负，VT1和VT4截止；和 变正，但电流不能立即改变方向，将在电枢电感作用下沿回路2经VD2、VD3续流，VD2和VD3上的压降使VT2和VT3承受反压，VT2和VT3仍不能导通，这时。电压、电流波形如图4-10所示。,负载大小使电流波形存在两种情况，如图4-10中的id1和id2。id1 相当于电动机负载较重的情况，平均负载电流
29、大，电枢电感储能较多，在续流阶段电流仍维持正方向，电动机始终工作于第一象限的电动状态。id2相当于负载很轻的情况，平均电流小，电枢电感储能较少，在续流阶段电流很快衰减到零，于是VT2和VT3失去反压，在电源电压和电枢反电动势的合成作用下导通，电枢电流反向，沿回路3流通，电动机处于制动状态。,图4-10 双极式PWM变换器的电压电流波形,输出平均电压,双极式控制可逆PWM变换器的输出平均电压为 如果占空比和电压系数的定义与不可逆变换器中相同，则在双极式控制的可逆变换器中=2 1 注意：这里 的计算公式与不可逆变换器中的公式就不一样了。,调速范围,调速时，的可调范围为01，10.5时，为正，电机正
30、转；当 0.5时，为负，电机反转；当=0.5时，=0，电机停止。,注 意：,当电机停止时电枢电压并不等于零，而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的。这个交变电流的平均值为零，不产生平均转矩，徒然增大电机的损耗，这是双极式控制的缺点。但它也有好处，在电机停止时仍有高频微振电流，从而消除了正、反向时的静摩擦死区，起着所谓“动力润滑”的作用。,性能评价,双极式控制的桥式可逆PWM变换器有下列优点：（1）电流一定连续；（2）可使电机在四象限运行；（3）电机停止时有微振电流，能消除静摩擦死区；（4）低速平稳性好，系统的调速范围可达1:20000左右；（5）低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽
31、，有利于保证器件的可靠导通。,性能评价（续）,双极式控制方式的不足之处是：在工作过程中，4个开关器件可能都处于开关状态，开关损耗大，而且在切换时可能发生上、下桥臂直通的事故，为了防止直通，在上、下桥臂的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时。,2.单极式可逆PWM变换器 为了克服双极式可逆PWM变换器的上述缺点，对于静、动态性能要求低一些的系统，可采用单极式工作制。所谓单极式控制方式是指在一个开关周期中，输出电压仅有幅值的变化而无极性的变化，即（电动机正转时）（电动机反转时）,在单极式工作制中，左边两个器件的驱动电压，与双极式控制时一样。右边两个器件VT3和VT4的控制信号则根据电动机的转向施加不同的直
32、流驱动信号。单极式可逆PWM变换器相当于有制动作用的不可逆PWM电路，其正转制动及反转制动的讨论也类似于不可逆直流脉宽调速系统。读者可自行分析它的输出电压波形和占空比公式，这里就不再详述了。,MajpjMVcyzj21HLfrvy96dv02lPPfYgxUS7IYmZkyEmZ0kGeYZS3bpLCkYH1lt4EK7CxmUX3ijoYSOer7ZuaVWYgz4EpZrUirVpMzzvNtf1XZw5oswSXOtFaejnOcmfE1lZgnN1RSXg8wLCG8CVQ3XPJMvodPFWcpiYJgZazNSEPNIaklYSu7qSd1UpaxmZDlpN9zW7kljfs
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