基于PLC的四自由度机械手控制系统精品设计.doc

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1、河北农业大学机电学院毕业论文题 目：基于PLC的四自由度机械的手控制系统 基于PLC的四自由度机械手控制系统摘要 可编程序控制器（Programmable controller）简称PLC，由于PLC的可靠性高、环境适应性强、灵活通用、使用方便、维护简单，所以PLC的应用领域在迅速扩大。对早期的PLC，凡是有继电器的地方，都可采用。而对当今的PLC几乎可以说凡是需要控制系统存在的地方就需要PLC。尤其是近几年来，PLC的成本下降，功能又不段增强，所以，目前PLC在国内外已被广泛应用于各个行业。本文介绍的机械手是由PLC输出多路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动

2、开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词：机械手 PLC AbstractProgrammable is referred as to the PLC. With the high reliability, adaptability in environment and flexibility, the PLC is widely used

3、 and expanding in the fields of application. Where there need control systems, the PLC can be used. Especially in recent years, the low cost, increased feature without enhancement, therefore, he current PLC has been widely used in various industries inland and abroad. This paper presents a manipulat

4、or by several PLC output pulses, driving horizontal, the vertical axis transducer, controlling manipulator axis horizontal and vertical positioning precision, micro-switches position signal transmission which send message to PLC. Location signal is to be the feedback from switching from the mainfram

5、e to the PLC. With the exchange of Motor reversion to control the open and join of the manipulator, accurate manipulator movement functions can be realized. The topic is to develop the manipulator grasping objects in space, moving flexibly. Whats more, it can replace the artificial to conducted oper

6、ations in heat and dangerous zones. According to the workpiece， we can change the work process and change the relevant parameters if the requirements need. Key Words: Manipulator PLC control 目 录1 绪论41.1现状41.2机械手的发展概况41.3 PLC的发展概况51.4 PLC的定义61.5 PLC的特点71.6 PLC的工作原理71.7本课题的目的和意义102系统结构的确定112.1工业机械手概述1

7、12.2机械手设计112.2.1机械手组成1122.2机械手参数132.3四自由度机械手的结构及动作过程142.4控制器件选型152.4.1步进电机152.4.2步进电机驱动器162.4.3 直流电机182.4.4旋转编码器：182.4.5 PLC的选型193控制系统的设计203.1 系统设计的基本步骤203.2 控制系统的要求213.3 系统及原理 图3-2213.4 系统接线图223.4.1 I/O口接线图223.4.2 PLC控制的安装与布线233.4.3机械手控制系统的外部接线253.5 PLC程序设计263.5.1编程指令的选择263.5.2 PLC程序设计流程263.5.3编写程序

8、303.5.4 梯形图程序303.5.5机械手控制程序的调试304结束语30参考文献30致 谢311 绪论1.1现状机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门 新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现 与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装 ，加工工件 的搬运、装卸，特

9、别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统 FMS 和柔性制造单元 FMC 中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义

10、的。1.2机械手的发展概况机械手一般为三类：一是不需要人工控制的通用型机械手。它是不属于其他主机的独立装置。可以根据任务需要编制独立程序完成各项规定操作。它的特点是具备不同装置的性能之外还具备通用机械及记忆功能的三元型机械。二是需要人工操作的，起源于原子，军事工业。先是通过操作完成特定工序，后来逐步发展到无线遥控操作。第三类是专用机械手，通常依附于自动生产线上，用于机床的上下料和装卸工件。这种机械手国外叫做“Mechanical Hand”。它由主机驱动来服务，工作程序固定，一半是专用的。机械手首先是在美国开始研制。第一台机械手是在1958年美国联合控制公司研究制作出来的。结构是：主机安装一个

11、回转长臂，长臂顶端有电磁 抓放机构。日本在工业上应用机械手最多，发展最快的国家，自1969年从美国引进两种机械手后开始大力研发机械手。前苏联自六十年代开始发展和应用，自1977年，前苏联使用的机械手一半来自国产一半来自进口。现代工业中，自动化在生产过程中已日趋突出，机械手就是在机械工业中为实现加工、装配、搬运等工序的自动化而产生的。随着工业自动化的发展，机械手的出现大大减轻了人类的劳动，提高了生产效率。采用机械手已为目前研究的热重点。目前机械手在工业上主要用于机床加工、铸造，热处理等方面，但是还不能够满足现代工业发展的需求。1.3PLC的发展概况机械手一般为三类：一是不需要人工控制的通用型机械

12、手。它是不属于其他主机的独立装置。可以根据任务需要编制独立程序完成各项规定操作。它的特点是具备不同装置的性能之外还具备通用机械及记忆功能的三元型机械。二是需要人工操作的，起源于原子，军事工业。先是通过操作完成特定工序，后来逐步发展到无线遥控操作。第三类是专用机械手，通常依附于自动生产线上，用于机床的上下料和装卸工件。这种机械手国外叫做“Mechanical Hand”。它由主机驱动来服务，工作程序固定，一半是专用的。机械手首先是在美国开始研制。第一台机械手是在1958年美国联合控制公司研究制作出来的。结构是：主机安装一个回转长臂，长臂顶端有电磁 抓放机构。日本在工业上应用机械手最多，发展最快的

13、国家，自1969年从美国引进两种机械手后开始大力研发机械手。前苏联自六十年代开始发展和应用，自1977年，前苏联使用的机械手一半来自国产一半来自进口。现代工业中，自动化在生产过程中已日趋突出，机械手就是在机械工业中为实现加工、装配、搬运等工序的自动化而产生的。随着工业自动化的发展，机械手的出现大大减轻了人类的劳动，提高了生产效率。采用机械手已为目前研究的热重点。目前机械手在工业上主要用于机床加工、铸造，热处理等方面，但是还不能够满足现代工业发展的需求。PLC 是在激烈的市场竞争中产生的，20 世纪60 年代末，美国汽车制造业竞争激 烈。为适应生产工艺不断更新的需要，美国通用汽车公司（GM）对控

14、制系统提出要 求为：（1）能替代各种继电器、定时器、接触器及其主令电器等按一定的逻辑关系 用导线连接起来的控制系统，既传统的继电接触器控制，它简单易懂，价格低廉， 能够满足生产工艺改动频繁的需要；（2）编程简单；（3）模块式结构；输入、输出 电压是交流115V（美国标准），输出能直接驱动继电器和电磁阀；（4）抗电磁干扰强；（5）具有数据通信功能。就是把继电器控制的优点与计算机的功能齐全、灵 活性、通用性强的特点结合起来，用计算机的编程软件逻辑易于修改来代替继电 接触器控制的硬接线逻辑不易修改。美国数字设备公司（DEC）在 1969 年根据上述 要求，研制出世界上首台可编程控制器，并在美国通用汽

15、车公司的汽车装配线上应 用成功，实现装配线的自动控制。1.4 PLC的定义PLC问世以来，尽管时间不长，但发展迅速。为了使其生产和发展标准化，美国 电气制造商协会NEMA（National Electrical Manufactory Association）经过四年 的调查工作，于1984 年首先将其正式命名为PC（Programmable Controller），并给 PC 作了如下定义： “PC 是一个数字式的电子装置，它使用了可编程序的记忆体储存指令。用来执 行诸如逻辑，顺序，计时，计数与演算等功能，并通过数字或类似的输入/输出模块， 以控制各种机械或工作程序。一部数字电子计算机若是从

16、事执行PC 之功能被视为PC，但不包括鼓式或类似的机械式顺序控制器。” 以后国际电工委员会(IEC)又先后颁布了 PLC 标准的草案第一稿，第二稿,并在 1987 年2 月通过了对它的定义：“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计 的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制， 定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种 类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外部设备，都按易于与工业控制系 5 统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。” 总之，可编程控制器是一台计算机，它是专为工业环境应用而设计制造的

17、计算 机。它具有丰富的输入/输出接口，并且具有较强的驱动能力。但可编程控制器产品 并不针对某一具体工业应用，在实际应用时，其硬件需根据实际需要进行选用配置， 其软件需根据控制要求进行设计编制。1.5 PLC的特点 高可靠性1）所有的I/O 接口电路均采用光电隔离，使工业现场的外电路与PLC 内部电路 之间电气上隔离。 2）各输入端均采用R-C 滤波器，其滤波时间常数一般为1020ms。 3）各模块均采用屏蔽措施，以防止辐射干扰。4）采用性能优良的开关电源。5）对采用的器件进行严格的筛选。 6）良好的自诊断功能，一旦电源或其他软，硬件发生异常情况，CPU 立即采用 有效措施，以防止故障扩大。7）

18、大型PLC 还可以采用由双CPU 构成冗余系统或有三CPU 构成表决系统,使可 靠性更进一步提高。 丰富的I/O 接口模块 PLC 针对不同的工业现场信号，如：交流或直流；开关量或模拟量；电压或电流； 脉冲或电位； 强电或弱电等。有相应的I/O 模块与工业现场的器件或设备，如：按 钮；行程开关；接近开关；传感器及变送器；电磁线圈；控制阀等直接连接。 采用模块化结构 为了适应各种工业控制需要，除了单元式的小型 PLC 以外，绝大多数 PLC 均采 用模块化结构。PLC 的各个部件，包括 CPU，电源，I/O 等均采用模块化设计，由机 架及电缆将各模块连接起来，系统的规模和功能可根据用户的需要自行

19、组合。 编程简单易学 PLC 的编程大多采用类似于继电器控制线路的梯形图形式，对使用者来说，不需 要具备计算机的专门知识，因此很容易被一般工程技术人员所理解和掌握。 安装简单，维修方便 PLC 不需要专门的机房，可以在各种工业环境下直接运行。使用时只需将现场的 各种设备与 PLC 相应的 I/O 端相连接，即可投入运行。各种模块上均有运行和故障 指示装置，便于用户了解运行情况和查找故障。1.6 PLC的工作原理可编程序控制器有两种基本的工作状态，即运行（RUN）状态与停止（STOP）状态。在运行状态，可编程控制器通过执行反映控制要求的用户程序来实现控制功能。为了使可编程序控制器的输出及时地响应

20、随时可能变化的输入信号，用户程序不是只执行一次，而是反复不断地重复执行，直至可编程序控制器停机 或切换到STOP工作状态。除了执行用户程序之外，在每次循环过程中，可如上图编程序控制器还要完成，内部处理、通信处理等工作，一次循环可分为5个阶段。可编程序控制器的这种周而复始的循环工作方式称为扫描工作方式。由于计算机执行指令的速度极高，从外部输入-输出关系来看，处理过程似乎是同时完成的。在内部处理联合阶段。可编程序控制器检查CPU模块内部的硬件是否正常，将监控定时器复位，以及完成一些别的内部工作。 在通信服务阶段，可编程序控制器与别的带微处理器的智能装置通信，响应编程器键入的命令，更新编程器的显示内

21、容。当可编程序控制器处于停止（STOP）状态时，只执行以上的操作。可编程序控制起处于（RUN）状态时，还要完成另外3个阶段的操作。在可编程序控制器的存储器中，设置了一片区域用来存放输入信号和输出信号的状态，它们分别称为输入映像寄存器和输出映像寄存器。可编程序控制器梯形图中别的编程元件也有对应的映像存储区，它们统称为元件映像寄存器。在输入处理阶段，可编程序控制器把所有外部输入电路的接通/断开（ON/OFF）状态读入输入寄存器。外接的输入触点电路接通时，对应的输入映像寄存器为“1”状态，梯形图中对应的输入继电器的常开触点接通，常闭触点断开。外接的输入触点电路断开，对应的输入映像寄存器为“0”状态，

22、梯形图中对应的输入继电器的常开触点断开，常闭触点接通。在程序执行阶段，即使外部输入信号的状态发生了变化，输入映像寄存器的状态 也不会随之而变，输入信号变化了的状态只能在下一个扫描周期的输入处理阶段被读入。可编程序控制器的用户程序由若干条指令组成，指令在存储器中按步序号顺序排列。在没有跳转指令时，CPU从第一条指令开始，逐条顺序的执行用户程序，直到用户程序结束之处。在执行指令时，从输入映像寄存器或别的元件映像寄存器中将有关编程元件的0/1状态读出来，并根据指令的要求执行相应的逻辑运算，运算结果写入到对应的元件映像寄存器中，因此，各编程元件的映像寄存器（输入映像寄存器除外）的内容随着程序的执行而变

23、化。在输出处理阶段，CPU 将输出映像寄存器的0/1状态传送到输出锁存器。体型图某一输出继电器的线圈“通电”时，对应的输出映像寄存器为“1”状态。信号经输出模块隔离 和功率放大后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈通电，其常开触点闭合，使外部负载通电工作。若梯形图中输出继电器线圈断电对应的输出映像寄存器为“0”状态，在输出处理阶段后，继电器型输出模块中对应的硬件继电器的线圈断电，其常开触点断开，外部负载断电，停止工作。某一编程元件对应的映像寄存器为“1”状态时，称该编程元件为ON，映像寄存器为“0”状态时，称该编程元件为OFF。扫描周期可编程序控制器在RUN工作状态时，执行一次图2.5.

24、1a所示的扫描操作所需的时间称为扫描周期，其典型值为1100ms。指令执行所需的时间与用户程序的长短、指令的种类和CPU执行指令的速度有很大的关系。当用户程序较长时，指令执行时间在扫描周期中占相当大的比例。不过严格地来说扫描周期还包括自诊断、通信等。如图1-1所示。第(N-1)个扫描周期输出刷新第(N+1)个扫描周期输入采样第N个扫描周期输入采样输出刷新用户程序执行图1-1 PLC的扫描运行方式（1）输入采样阶段在输入采样阶段，PLC以扫描方式依次读入所有的数据和状态它们存入I/O映象区的相应单元内。输入采样结束后，转入用户程序行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入数据和状态发生变化I/O

25、映象区的相应单元的数据和状态也不会改变。所以输入如果是脉冲信号，它的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。（2）用户程序执行阶段在用户程序执行阶段，PLC的CPU总是由上而下，从左到右的顺序依次的扫描梯形图。并对控制线路进行逻辑运算，并以此刷新该逻辑线圈或输出线圈在系统RAM存储区中对应位的状态。或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。例如：算术运算、数据处理、数据传达等。（3）输出刷新阶段在输出刷新阶段，CPU按照I/O映象区内对应的数据和状态刷新所有的数据锁存电路，再经输出电路驱动响应的外设。这时才是PLC真正的输出。(4)输入/输出滞后时间输入/输出滞

26、后时间又称系统响应时间，是指可编程序控制器的外部输入信号发生变化的时刻至它控制的有关外部输出信号发生变化的时刻之间的时间间隔，它由输入电路滤波时间、输出电路的滞后时间和因扫描工作方式产生的滞后时间三部分组成。输入模块的CPU滤波电路用来滤除由输入端引入的干扰噪声，消除因外接输入触点动作是产生的抖动引起的不良影响，滤波电路的时间常数决定了输入滤波时间的长短，其典型值为10ms左右。输出模块的滞后时间与模块的类型有关，继电器型输出电路的滞后时间一般在10ms左右；双向可空硅型输出电路在负载接通时的滞后时间约为1ms，负载由导通到断开时的最大滞后时间为10ms；晶体管型输出电路的滞后时间约为1ms。

27、由扫描工作方式引起的滞后时间最长可达到两个多扫描周期。可编程序控制器总的响应延迟时间一般只有几十ms，对于一般的系统是无关紧要的。要求输入输出信号之间的滞后时间尽量短的系统，可以选用扫描速度快的可编程序控制器或采取其他措施。1.7本课题的目的和意义自改革开放，我国经济高速发展，机械手早期应用在汽车制造业。当面临人工无法实现的工作时，机械手成为了替代人工的替代品。机械手的使用能够显著的提高生产效率，减少人为因素造成的废次品率。机械手可以完成很多工作，它在自动化车间中用来运送物料，从事多种工艺操作。它的特点是通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器人的部分优点，尤其体现了人的灵活协

28、调和机器人的精确到位。随着科学技术的发展，人们对机械手的安全性，可靠性，准确性有了充分的认识，同时对其要求也越来越高。可编程控制器凭其稳定性，简单性，强大性成为了目前应用最广的工业自动化支柱之一。本课题在执行机构由电动和液压组成的结构基础上将PLC应用于其自动控制系统，完成机械手系统的硬件件设计。2系统结构的确定2.1工业机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置 构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作 业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更

29、新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、 信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研 究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动 化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快 速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环 境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现

30、自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、 粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、 喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控 制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械

31、手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。2.2机械手设计2.2.1机械手组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。(一)执行机构 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。1、手部: 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪和传力机构）所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但

32、平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构 取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。 2、手腕: 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势) 3、手臂: 手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指 去抓取物件，并按预定

33、要求将其搬运到指定的位置.工业机械手的手臂通常由驱 动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮 机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。 4、立柱: 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动 和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立I因工作需要，有时 也可作横向移动，即称为可移式立柱。 5、行走机构: 当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座 上安滚轮式行走机构可分装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运 动。滚轮式布为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装

34、置。 6、机座: 机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。(二)控制系统 控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械 手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。22.2机械手参数一、用途: 用于自动输送线的物料搬运。 二、设计技术参数: 1、抓重:

35、 5kg 2、自由度数:4个自由度 3、坐标型式:圆柱坐标 4、最大工作半径: 1400 mm 5、手臂最大中心高: 1250 mm 6、手臂运动参数: 伸缩行程 mm 1200 伸缩速度 s mm/ 400 升降行程 mm 120 底盘回转角度：150度 7、手腕运动参数: 回转范围 90度 8、手指夹持范围 :棒料: 150mm 9、定位方式:行程开关和高速脉冲 10、定位精度: 1 mm 11、驱动方式:步进电动机和直流电动机。 12、控制方式:顺序控制。2.3四自由度机械手的结构及动作过程 图2-1 机械手结构示意图机械手结构如下图2-1所示，有气控机械手(1)、XY轴丝杠组(2)、转

36、盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。其运动控制方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为360的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；(3)由直流电动机驱动的转盘带动整个机械手。 (其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上3部分；(5)机械手的张合由电磁阀控制(断电时机械手抓紧，通电时机械手松开，主要是起到自锁的作用)。工作过程的描述：1) 按下起动按钮系统开始运行。2) 当检查A点有工作时，机械手水平方向的步进电机开始动作，机械手臂开始前伸。3) 当手臂在竖直方向前伸到最大行

37、程时，前伸到位，机械手夹张开。4) 当张开动作完成后，手臂开始下降。5) 当手臂下降到最大行程后，下降到位，机械手夹紧工件。6) 夹紧到位后，手臂开始竖直上升。7) 上升到位后，横轴收回。8) 收回到位后，底盘旋转。9) 旋转指定角度后，并到位，横轴前伸。10) 到达指定位置后，夹手旋转90度。11) 夹手转动到位后，竖轴开始下降。12) 到达指定位置后，夹手张开，竖轴上升。13) 上升到位后，夹手复位。14) 夹手复位后，横轴收回。15) 横轴收回到位后，转盘回转相同的角度。16) 机械手臂回到初始状态。2.4控制器件选型2.4.1步进电机机械手纵轴(Y轴)和横轴(X轴)选用的是北京四通电机

38、技术有限公司的86BYG250A型两相混合式步进电机，步距角为0.9/1.8，电流2A。M1是横轴电机，带动机械手机构伸、缩；M2是纵轴电机，带动机械手机构上升、下降。如图2-2.图2-2 86BYG250A型两相混合式步进电机2.4.2步进电机驱动器 所选用的步进电机驱动器是SH-20403型，该驱动器采用1040V直流供电，H桥双极恒相电流驱动，最大3A的8种输出电流可选，最大64细分的7种细分模式可选，输入信号光电隔离，标准单脉冲接口，有脱机保持功能，半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境，提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关源设计，保证了驱动器可适应较宽的电压范围，用户可根据各自情况

39、在1040VDC之间选择。一般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩，但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为3A/相(峰值)，通过驱动器面板上六位拨码开关的第5、6、7三位可组合出8种状态，对应8种输出电流，从0.9A到3A以配合不同的电机使用。本驱动器可提供整步、改善半步、4细分、8细分、16细分、32细分和64细分7种运行模式，利用驱动器面板上六位拨码开关的第1、2、3三位可组合出不同的状态。如图2-3.图2-3 SH-20403型步进电机驱动器图2-4 步进电机驱动器接线图本设计采用的是32细分模式，横轴伸缩1400mm ，对中间的传动机构进行折算，驱动器采用半步

40、驱动，步距角 为0.9度电动机旋转一周所需的脉冲数n步进电动机驱动轮半径为5mm 周长为电动机所需转的圈数m横轴完成一次伸张和收缩输出的脉冲数为M=8.197个同理竖轴上升和下降输出的脉冲数N=14110个 注意： 为了更好的使用该驱动器，系统接线时应遵循功率线和信号线分开的原则，以避免控制信号被干扰，在有强干扰源存在的情况下，最好用屏蔽电缆传送控制信号;采用较高的电平来传送信号对抵抗干扰也有一定的作用。 2.4.3 直流电机可回旋360的转盘机构有直流无刷电机带动，系统选用的是北京和时利公司生产的57BL1010H1无刷直流电机，其调速范围宽、低速力矩大、运行平稳、低噪音、效率高。无刷直流电

41、机驱动器使用北京和时利公司生产的BL-0408驱动器，其采用2448V直流供电，有起停及转向控制、过流、过压及堵转保护，且有故障报警输出、外部模拟量调速、制动快速停机等特点。 2.4.4旋转编码器： 通过测量被测物体的旋转角度并将测量到的旋转角度转化为脉冲电信号输出。增量式旋转编码器：用光信号扫描分度盘（分度盘与转动轴相联），通过检测、统计信号的通断数量来计算旋转角度。在可回旋360的转盘机构上，安装有OMRON公司生产的E6A2增量型旋转编码器。旋转编码器的安装：（1）电气方面： 接地线应尽量粗，一般应大于1.5平方 编码器的输出线彼此不要搭接，以免损坏输出电路 编码器的信号线不要接到直流电

42、源上或交流电流上，以免损坏输出电路 与编码器相连的电机等设备，应接地良好，不要有静电 （2）环境方面： 编码器是精密仪器，使用时要注意周围有无振源及干扰源 不是防漏结构的编码器不要溅上水、油等，必要时要加上防护罩 注意环境温度、湿度是否在仪器使用要求范围之内 。在此选择旋转一周对应的脉冲数为2048的型号所以PLC高速计数器应计的脉冲数为853个，在PV=CV时产生中断信号。2.4.5 PLC的选型PLC输入、输出点数的确定根据控制系统设计要求和所需控制的现场设备数量加以确定。要求控制的现场设备有三台电机接触器的动作，变频器的控制端子、热继电器输入及报警等。(l)输入端口自动控制系统PLC的输

43、入端口包括电机启动按钮、电机停止按钮、电动机的热保护继电器输入，输入形式是热继电器的常开触点。(2)输出端口PLC的输出端口包括控制l#、2#、3#电机两个交流接触器的动作，分别对应变频/工频两个工作状态。PLC与这些交流接触器的连接是通过中间继电器来实现的，可以实现控制系统中强电和弱电之间的隔离，保护PLC设备，增强系统工作的可靠性。对于变频器，不仅需要一个中间继电器来控制变频器的FWD和CM的通断来实现变频器的运行和停止;而且需要一个中间继电器来控制变频器的BX和CM的通断，断开变频器输出，实现变频/工频的切换。此外，对于电动机的热保护继电器输入，报警指示输出既需要两个端口显示哪一台电机故

44、障，也需要一个输出端子进行报警输出。PLC的模拟量输入、输出点自动控制系统PLC的模拟输入端口包括压力传感器检测的管网压力信号，压力信号是以标准电流信号4一20mA进行传输的;变频器反馈的电机频率信号，电机频率信号是010V的电压信号。PLC的型号确定根据控制系统实际所需端子数目，考虑PLC端子数目要有一定的预留量，为以后新设备的介入或设备调整留有余地，因此选用的S7一200型PLC的模块为CPU226，其开关量输入为24点，输入形式为十24V直流输入，开关量输出(DQ)为16点，输出形式为AC220V继电器输出。输入和输出均有余量，能满足日后系统扩充要求。3控制系统的设计3.1 系统设计的基

45、本步骤机械手系统设计和调试的主要步骤，如下图3-1所示确定课程研究方案制定方案查询资料按要求编写程序 按要求确定硬件配置设计电气原理图设计系统结构调试程序记录运行结果并分析结束 图3-1 机械手系统设计和调试的主要步骤3.2 控制系统的要求计算机3.3 系统及原理 图3-2数据线机械手检测到接近开关、限位开关、相关传感器、命令按钮发出的信号作为PLC的输入机械手的升降、前伸和收缩，手臂的旋转、手腕的转动、机械手的夹紧和放开由PLC的输出信号控制PLCS7-200 控制和图3-2系统原理图3.4 系统接线图3.4.1 I/O口接线图设备清单：表3-1 设备清单序号设备名称型号数量备注1S7-200PLCCPU2261台S7-200PLC均可2按钮2个启动/停止3磁性接近开关DC24V8个输入传感器信号4电容传感器DC24V1个5电磁阀线圈DC24V1个输出负载 6DC24V电源 1个输出负载供电7导线若干8限位开关DC24V2个统的控制电路设计主要是 PLC 的输入、输出接线图设计，根据机械手的动 作过程和控制要求，确定 PLC 的型号和传感器，合理分配输入、输出点，得到系 统的PLC 输入、输出接线图，如图 所示： 表3-2 输入输出接线表输入接口输出接口PLC端所接元件注释PLC端所接端口注释I0.0