机械专业毕业设计（论文）简易XY数控绘图仪模型制作与控制.doc

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1、四川理工学院毕业设计简易XY数控绘图仪模型制作与控制学 生：学 号： 专 业：机械设计制造及其自动化班 级：指导教师：四川理工学院机械工程学院二0一一年六月四 川 理 工 学 院毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目： 简易XY数控绘图仪模型制作与控制 学院： 机械工程学院 专业： 机械设计制造及其自动化 班级： 学号： 学生： 指导教师： 接受任务时间 2011-3-2 教研室主任 （签名）院长 （签名）1毕业设计（论文）的主要内容及基本要求主要参数及设计目标： 利用实验室现有的模型散件搭建XY方向数控绘图仪，行程以及速度控制根据模型本身确定。 要求：结构合理，制作三维装配过程动画，并由模型

2、提供的软件编写出圆弧的进给控制算法，编写算法设计说明书。2指定查阅的主要参考文献及说明 陆全龙. 数控机床. 华中科技大学出版社，2008 张永相. 机电控制理论及应用. 重庆大学出版社，2002 熊军. 数控机床原理与结构. 人民邮电出版社，20073进度安排设计（论文）各阶段名称起 止 日 期1收集、准备参考资料，查阅文献，开题报告3.2-3.222程序结构设计，框图3.23-4.193图纸、程序调试和相关毕业论文的撰写4.20-5.124设计说明书的撰写5.13-5.255毕业设计的修改、答辩的准备及答辩5.26-5.31摘要数控技术是现代制造技术的基础。它的广泛应用，使普通机械被数控机

3、械所代替，全球制造业发生了根本性变化。数控技术将传统的机械制造与微电子、计算机、信息处理、现代控制理论、检测技术等多种学科技术融为一体，它是适应科技进步，满足市场需求的生产方式。 逐点比较法的每个插补循环由偏差判别、进给、偏差函数计算和终点判别四个步骤组成，其算法简单、运算直观，插补误差小，脉冲输出均匀，调节方便。本设计利用慧鱼模型散件搭建数控绘图仪，实现绘图仪的XY方向的二维运动，并根据圆弧的插补原理编写了Robopro程序。关键词：数控技术；逐点比较法；慧鱼模型；Robopro软件ABSTRACTNumerical control technology is the basis of mo

4、dern manufacture technology. Its wide application makes ordinary machinery replaced by CNC machinery, and great change taken place in global manufacturing. CNC technology combines traditional machinery manufacturing with various technologies together, including microelectronics and computer, informa

5、tion processing, modern control theory, detection technology etc. It is adapted to the scientific and technological progress, and meets the demand of market mode of production.The each interpolation cycle is made up of discriminating deviation, feed, deviation function calculation and end discrimina

6、tion four steps. Which have simple algorithm, intuitive operation, small interpolation error, uniform pulse output, and easy adjustment. This design uses Fischer model parts for setting up CNC plotter. It realizes the two-dimensional sports of plotter, and writes the Robopro program based on the pri

7、nciple of circular interpolation.Keywords: Numerical Control Technique；Point-by-point comparison；Fischer model；Robopro software 目 录摘要IABSTRACTII第一章 绪论21.1数控原理21.2 数控机床特点21.3 数控系统的组成31.4 数控的发展趋势31.4.1 性能发展方面41.4.2 功能发展方面5第二章 插补原理72.1 插补的基本概念72.1.1 数控加工的“分解与合成”原理72.1.2 刀具运动路径分解72.1.3 数控轨迹插补72.1.4 轨迹插补

8、方法82.2 逐点比较法逆圆插补82.2.1 偏差函数构造82.2.2 偏差函数的递推计算92.2.3 终点判别102.2.4 逐点比较法圆弧插补102.2.5 插补过程102.2.6 象限处理11第三章 ROBOPRO控制软件133.1 Robopro介绍133.2基本模块介绍133.2.1 程序开始、结束133.2.2 数字分支143.2.3 判断 (带数据输入)143.2.4 数字量输入153.2.5全局变量153.2.6 指令15第四章 绘图仪的模型制作174.1 慧鱼模型的来历174.2慧鱼模型的组成部分174.3设计思路17图4-1 工作台实物模型174.4数控工作台184.5 编

9、程的准备20第五章 ROBO程序225.1 程序流程图225.2 绘图仪ROBO控制程序225.2.1 程序开始225.2.2 程序分支235.2.3 第一象限程序235.2.4 第二象限程序265.2.5第三象限程序285.2.6 第四象限程序305.3 绘图过程325.3.1 绘制前的准备过程325.3.2 调整画笔的位置345.3.3 绘制图形34第六章 结论35参 考 文 献36致 谢37附录A：逐点比较法圆弧插补ROBOPRO程序总图38附录B：经插补后绘制的圆弧39第一章 绪论1.1数控原理数控技术是综合了计算机技术、微电子技术、自动化技术、电力电子技术及现代机械制造技术等的柔性制

10、造自动化技术。1）采用了先进微处理器的计算机数字控制装置（Computerized Numerical ControlCNC）。 2）运用于机床的可编程控制器（Programmable Logic ControllerPLC）。 3）应用于机床的、采用了电力电子器件及先进的控制理论的交流及直流伺服系统，其中包括机床进给驱动装置、主轴驱动装置、交流及直流进给电机和主轴电机以及相应的反馈元件。 4）数控机床的程序编制，主要是指加工元件的程序编制，而不包括数控系统的系统程序编制及可编程控制器的编程技术。1.2 数控机床特点在数控机床发展的初级阶段，人们通常认为任何设计优良的传统机床只要装备了数控装置

11、就能成为一台完善的数控机床。当时采取的主要方法是在传统的机床上进行改装，或者以通用机床为基础进行局部的改进设计，这些方法在当时还是很有必要的。但随着数控技术的发展，考虑到它的控制方式和使用特点，对机床的生产率、加工精度和寿命提出了更高的要求。因此，传统机床的一些弱点(例如结构刚性不足、抗振性差、滑动面的摩擦阻力较大及传动元件中的间隙等)就越来越明显地暴露出来，它的某些基本结构限制着数控机床技术性能的发挥。现以机床的精度为例，数控机床通过数字信息来控制刀具与工件的相对运动，它要求在相当大的进给速度范围内能达到较高的精度。当进给速度范围在515000mm/min，最大加速度为1500mm/s2时，

12、定位通常精度为0.050.015mm；进行轮廓加工时，在52000mm/min的进给范围内，精度为0.020.05mm。如此高的加工要求就不难理解远在二十多年前已逐步由改装现有机床转变为针对数控的要求设计新机床的原因。 用数控机床加工中、小批量工件时，要求在保证质量的前提下比传统加工方法有更好的经济性。数控机床价格较贵，因此每小时的加工费用比传统机床的要高。如果不采取措施大幅度地压缩单件加工工时，就不可能获得较好的经济效果。刀具材料的发展使切削速度成倍地提高，它为缩短切削时间提供了可能；加快换刀及变速等操作，又为减少辅助时间创造了条件。然而这些要求将会明显地增加机床的负载和负载状态下的运转时间

13、，因而对机床的刚度及寿命都提出了新的要求。此外，为了缩短装夹与运送工件的时间，以及减少工件在多次装夹中所引起的定位误差，要求工件在一台数控机床上的一次装夹中能先后进行粗加工和精加工，要求机床既能承受粗加工时的最大切削功率，又能保证精加工时的高精度，所以机床的结构必须具有很高的强度、刚度和抗振性。除了排除操作者的技术熟练程度对产品质量的影响，以避免人为造成的废品和返修品，数控系统不但要对刀具的位置或轨迹进行控制，而且还要具备自动换刀和补偿等其他功能，因而机床的结构必须有很高的可靠性，以保证这些功能的正确执行。1.3 数控系统的组成 是由系统程序、输入输出设备、通信设备、数控装置、可编程控制器、伺

14、服驱动装置和测量装置等组成。数控装置是数控系统的核心，数控装置有两种类型：一是完全由硬件逻辑电路的专用硬件组成的数控装置即NC装置；二是由计算机硬件和软件组成的计算机数控装置即CNC装置。由于计算机技术的不断发展，尤其是微处理器和微型计算机应用于数控装置后，现在NC装置已逐步被CNC装置所取代。 数控系统的硬件除了一般计算机具有的CPU、EPROM、RAM接口外，还具有数控位置控制器、手动数据输入(MDA)接口、视频显示(CRT或LCD)接口和PLC接口等。所以CNC装置是一种专用计算机。目前CNC系统大都采用体积小，成本低，功能强的微处理机。系统主要由微机及其相应的IO设备、外部设备、机床控

15、制及其IO通道组成。 数控系统的软件分为管理软件和控制软件两种。管理软件用来管理零件程序的输入、输出、刀具位置、系统参数、零件程序显示、机床状态及报警，故障诊断等。控制软件由译码、插补运算、刀具补偿、速度控制、位置控制等软件组成。系统程序存于计算机内存储器。所有的数控功能基本上都依靠该程序来实现。硬件是软件活动的物理基础。而软件则是整个系统的灵魂，整个CNC装置的活动均依靠系统软件来指挥。1.4 数控的发展趋势近几年来，机械加工业大量采用数控机床取代传统的普通机床进行机械加工，普通机械逐渐被数控机械所代替。数控机床综合了微电子、计算机、信息处理、自动检测、自动控制、电机与拖动，电子和电力、精密

16、测量、气液压及现代机械制造技术等多种先进技术的机电一体化产品，是数控机床的心脏。具有高精度，高效率，柔性自动化等特点决定了今后发展数控机床是我国机械制造业技术改造的必由之路，是工厂自动化的基础。数控机床在各个机械制造企业已成为大、中型企业的主要技术装备。 机床数控系统，即计算机数字控制(CNC)系统是在传统的硬件数控(NC)的基础上发展起来的。它主要由硬件和软件两大部分组成。通过系统控制软件与硬件的配合，完成对进给坐标控制、主轴控制、刀具控制、辅助功能控制等。CNC系统利用计算机来实现零件程序编辑、坐标系偏移、刀具补偿、插补运算、公英制变换、图形显示和固定循环等。使数控机床按照操作设计要求，加

17、工出需要的零件。 从目前世界上数控技术及其装备发展的趋势来看，数控系统正在向电气化、电子化、高速化、精密化等方面高速发展，其主要研究热点有以下几个方面：1.4.1 性能发展方面1）高精高速高效化速度 效率、质量是先进制造技术关键的性能指标，是先进制造技术的主体。若采用高速CPU芯片、RISC芯片、多CPU控制系统、高分辨率检测元件、交流数字伺服系统、配套电主轴、直线电机等技术可极大地提高效率，提高产品的质量和档次，缩短生产周期和提高市场竞争能力。在今后的几年，超精密数控机床正在向精密化、高速化、智能化和纳米化发展，汇合而成的新一代数控机床。 2） 柔性化 数控系统采用新一代模块化设计，功能覆盖

18、面更宽，可靠性更强，可满足不同用户的需求。同一群控系统能根据不同生产流程，自动进行信息流动态调整，发挥群控系统的功能。 3） 多轴化 多轴联动加工，零件在一台数控机床上一次装夹后，可进行自动换刀、旋转主轴头、旋转工作台等操作，完成多工序、多表面的复合加工，不仅光洁度高，而且效率也大幅度提高。 4） 软硬件开放化 用户可根据自己的需要，对数控系统软件进行二次开发，用户的使用范围不再受生产商的制约。 5） 实时智能化 在数控技术领域，实时智能控制的研究和应用正沿着：自适应控制、模糊控制、神经网络控制、专家控制、学习控制、前馈控制等方面发展。如编程专家系统故障诊断专家系统，当系统出了故障时，诊断、维

19、修等实现智能化。1.4.2 功能发展方面（1）用户界面图形化 用户界面是数控系统与使用者之间的对话接口，图形用户界面要适合各种用户包括非专业用户的使用，通过窗口和莱单进行操作，可实现图形模拟、图形动态跟踪、仿真和快速编程等功能。（2）科学计算可视化 信息交流已不再局限于用文字和语言表达，可以直接使用图形、图像、动画等可视信息。可视化技术可用于CADCAM、参数自动设定、刀具补偿、显示及加工过程的可视化仿真等。如最近厦门创壹软件有限公司开发的数控机床虚拟实现技术，用可视化3D技术展示了对数控机床的故障诊断与维修等功能。插补和补偿多样化 插补方式有直线插补、圆弧插补、圆柱插补、空间椭圆曲面插补、螺

20、纹插补、极坐标插补、多项式插补等。补偿功能有垂直度补偿、间隙补偿、圆弧插补时过象限的误差补偿、螺距和测量系统误差补偿、刀具半径补偿、温度补偿等。（3）高性能的内置PLC 数控系统内装高性能的PLC，可直接用梯形图或高级语言编程，可在线调试和在线编辑修改，建立自己的应用程序。（4）多媒体技术应用 计算机具有综合处理声音、文字、图像和视频信息的能力。在数控系统，应用多媒体技术对各种信息可进行综合化，智能化处理。体系结构的发展方面（5）集成化 采用高度集成化CPU、RISC芯片和大规模可编程集成电路，及专用集成电路芯片，提高数控系统的集成电路密度和软硬件运行速度及系统的可靠性。（6）模块化 实现数控

21、系统的集成化和标准化，将CPU、存储器、位置伺服、PLC、输入输出接口、通讯等模块，作成标准的系列化产品，构成不同档次的数控系统。智能化、开放式新一代数控系统（7）智能化自动编程、加工过程智能监控、在线检测等。今后的数控系统将计算机智能技术，网络技术、多媒体技术、CADCAM、伺服控制、自适应控制、动态数据管理及动态刀具补偿、动态仿真等高新技术融于一体，形成严密的制造过程，即称为智能闭环控制体系，这种技术是利用传感器获得适时的信息，以增强制造者取得最佳产品的能力；智能数控系统通过对影响加工精度和效率的物理量进行检测、建模、提取特征、自动感知加工系统的内部状态及外部环境，快速做出实现最佳目标的智

22、能决策，对进给速度、切削深度、坐标移动、主轴转速等工艺参数进行实时控制，使机床的加工过程处于最佳状态。（8）开放式开放式体系结构使数控系统有更好的柔性、适应性、通用性、扩展性，并向网络化、智能化方向发展。目前开放式数控系统主要有三种形式：1)全升、下降十个动作组成。第二章 插补原理2.1 插补的基本概念 数控系统根据零件轮廓线型的有限信息，计算出刀具的一系列加工点、完成所谓的数据“密化”工作。插补有二层意思：一是用小线段逼近产生基本线型（如直线、圆弧等）；二是用基本线型拟和其它轮廓曲线。插补运算具有实时性，直接影响刀具的运动。插补运算的速度和精度是数控装置的重要指标。插补原理也叫轨迹控制原理。

23、五坐标插补加工仍是国外对我国封锁的技术。2.1.1 数控加工的“分解与合成”原理分解：将零件设计信息细化为控制机床坐标运动的细微指令。合成：通过驱动装置实现微小运动，通过机床结构及工艺过程将各坐标轴的微小运动进行合成形成刀具运动轨迹及加工轨迹，通过加工轨迹合成形成工件表面。2.1.2 刀具运动路径分解刀具运动路径分解: 将刀具运动路径分解成数控系统所能接受和执行的最基本的数控曲线。 分解方法： (1)直接分解法 (2)函数逼近法 (3)曲线拟合法 2.1.3 数控轨迹插补路径、轨迹与轨迹插补：路径表示刀具将要走过的道路，只具有几何形状的概念，没有时间上的概念。 轨迹表示刀具不仅要沿给定的路径运

24、动，而且还规定了完成这一运动所需的时间，即轨迹不但具有几何形状的概念,而且还包含速度和加速度等物理概念。插补是根据给定的基本数控曲线、刀具路径或零件表面等几何元素描述信息，在这些元素上的已知点之间，按要求的精度和速度进行坐标点密化的过程。2.1.4 轨迹插补方法(1)脉冲增量插补，图3-1中（1）所示：(2)数据采样插补，图3-1中（2）所示：(3)混合插补 ，图 3-1中（3）所示：（1）（2）图3-1 插补2.2 逐点比较法逆圆插补2.2.1 偏差函数构造如图2-1所示，设加工半径为R的第一象限逆时针圆弧AB，坐标原点定在圆心上，A(Xo,Yo)为圆弧起点，B(Xe,Ye)为圆弧终点，Pi

25、(Xi,Yi)为加工动点，其偏差函数可表示为：=+- （2-1）显然，若=0，表示加工店位于圆上；若0，表示加工店位于圆外；若0，表示加工店位于圆内。图2-1 逐点比较法圆弧插补2.2.2 偏差函数的递推计算 1） 逆圆插补 若F0，规定向-X方向 走一步， （2-2）若Fi0，规定向+Y方向走一步 ，则有 （2-3）2） 顺圆插补 若Fi0，规定向-Y方向走一步，则有（2-4） 若Fi0，规定向+y方向走一步，则有 （2-5）2.2.3 终点判别终点判别可采用与直线插补相同的方法：1）判断插补或进给的总步数： （2-6）2）分别判断各坐标轴的进给步数： （2-7）2.2.4 逐点比较法圆弧插

26、补对于第一象限圆弧AB，起点A（4，0），终点B（0，4），根据圆弧插补逆圆插补的方法，可确定圆弧AB的插补轨迹，其插补轨迹图如图2-2 。图2-2 逐点比较法圆弧插补轨迹2.2.5 插补过程对于第一象限圆弧AB，起点A（4,0），终点B(0,4),用逆圆插补方法，其运算过程如表2-3所示。表2-3 逐点比较法圆弧插补过程步数偏差判别坐标进给偏差计算坐标计算终点判别起点=0=4，=04+4=81=0-x=-2+1 =0-2*4+1=-7=4-1=3=08-1=720+y=+2+1 =-7+2*0+1=-6=3=0+1=17-1=630+y=+2+1=-3=3,=2540-x=-2+1=-3=2

27、,=3360-x=-2+1=1=1,=4180+y=+2+1=0=0,=402.2.6 象限处理（1）分别处理法 四个象限的直线插补，会有4组计算公式，对于4个象限的逆时针圆弧插补和4个象限的顺时针圆弧插补，会有8组计算公式，逆时针圆弧插补计算公式如下表2-4：表2-4 四个象限的偏差函数计算公式象限偏差函数计算公式进给1=-2+1，=+2+10 x, 0 +y2=-2+1，=-2+10 x, 0 -y3=+2+1，=-2+10 +x, 0 -y4=+2+1，=+2+10 +x, 0 +y（2）坐标变换法 用第一象限逆圆插补的偏差函数进行第三象限逆圆和第二、四象限顺圆插补的偏差计算，用第一象限

28、顺圆插补的偏差函数进行第三象限顺圆和第二、四象限逆圆插补的偏差计算。 第三章 Robopro控制软件3.1 Robopro介绍1964年，慧鱼创意组合模型（fischertechnik）诞生于德国，是技术含量很高的工程技术类智趣拼装模型，是展示科学原理和技术过程的理想教具，也是体现世界最先进教育理念的学具，为创新教育和创新实验提供了最佳的载体。慧鱼创意组合模型的主要部件采用优质尼龙塑胶制造，尺寸精确，不易磨损，可以保证反复拆装的同时不影响模型结合的精确度；构件的工业燕尾槽专利设计使六面都可拼接，独特的设计可实现随心所欲的组合和扩充。慧鱼创意组合模型主要有组合包、培训模型、工业模型三大系列，涵盖

29、了机械、电子、控制、气动、汽车技术、能源技术和机器人技术等领域和高新学科，利用工业标准的基本构件（机械元件/电气元件/气动元件），辅以传感器、控制器、执行器和软件的配合，运用设计构思和实验分析，可以实现任何技术过程的还原，更可以实现工业生产和大型机械设备操作的模拟，从而为实验教学、科研创新和生产流水线可行性论证提供了可能，世界知名的德国西门子、德国宝马、美国IBM等一大批著名公司都采用慧鱼模型来论证生产流水线。 慧鱼创意组合模型体现不同学科知识点的各种组合包，不仅可以应用于中小学各个年级学科教学、还可以用于大学不同专业以及研究生工程实验和技术创新活动，现在以清华大学、上海交通大学为代表的一批高

30、校建立的慧鱼创新实验室就是利用慧鱼模型组合包系列建立的工程技术实验室，是创新教育的一个全新平台。通过慧鱼模型的使用，不仅可以让学生将多学科多领域的综合知识融会贯通于实践过程中，更重要的是培养了他们的创新意识和创新能力。 3.2基本模块介绍3.2.1 程序开始、结束每一个程序都有程序段开始标志和结束标志，Robopro也是如此，程序开始、结束标志的图形符号及其作用如下表3-1所示：表3-1 程序开始、结束名称图形符号作用开始程序流程都是由“开始”模块作为开头的。如果程序不是由此模块开头，流程就无法执行。结束如果一个流程结束，最后一个模块的出口应该连到“结束” 模块。流程也可以在各个不同的地方用此

31、模块终结。也可以将各个不同模块的出口连接到同一个“结束” 模块。但是，也很有可能流程是也个没有结束的循环，不含“结束” 模块3.2.2 数字分支根据某一个数字量输入I1-I8的状态，在一个或者两个方向上你可以直接用此分支编程控制。比如，数字量输入的某个传感器闭合（=1），则程序分支走“1”出口。反之，如果输入断开，则程序分支走“0”出口。程序图形符号如图3-1。图3-1 数字分支3.2.3 判断 (带数据输入)这个程序判断模块的左边有一个橙色的数据输入端“A”。通过这个端子，可以读入一个经常来自输入模块的 数值。数据输入端“A ”可以和变量、定时器变量或运算器的输出相关联。模块将来自数据输入端

32、“A”的数值和一个固定但可自由定义的值比较。根据比较是否保持，决定模块的分支以“Y”或者“N”为出口。见图3-2。图3-2 判断3.2.4 数字量输入数字量输入I1到 I8的值。如果接口板上输入端口电气上是闭合的，则数字量输入模块的橙色连接上会返回一个数值“1”，否则就会返回一个数值“0”。 图形符号见图3-3。 图3-3 数字量输入3.2.5全局变量每个变量可以存储一个-32767 到 32767之间的数值。变量的值可由连接一个“=”模块到指令模块的左边来设定。ROBO Pro只能为所有的变量模块建立一个同名而且变量类型为全局的变量。所有的同名全局变量都是一样的，而且有相同的值，即使它们出现

33、在不同的子程序中。当其中一个变量模块通过指令改变了，所有其它的同名变量也被改变了。这一条对与局部变量并不适用。全局变量图形符号见图3-4。图3-4 全局变量3.2.6 指令指令不仅包括赋值“=”指令、赋值“+”、赋值“-”指令，同时也包括电动机正反转及停止指令。既可实现赋给固定值，也可将由变量输入的数赋给需要的模块。具体的指令见下表3-2：表3-2 指令指令符号指令作用赋值“=”赋值指令“= ”将一个数值分配给接收者。但是赋值指令“ = ”不仅可以由指令模块传递，也可由所有带数据输出的程序模块来传递。指令“+”指令“ + ”可以传递到变量或者定时器变量来增加变量的值。指令“ + ”可以附带任何

34、一个想要的值，并加到变量上。因为指令附带的值也可以为负，变量的值也可以用此指令来减少指令“-”指令“ ”和上述的指令“+ ”比较相似，唯一的区别在于，指令所附带的值会从变量的值里面减去向右“Right”指令传递到一个马达输出模块来切换马达到顺时针方向。 速度值从1到8向左“Left”指令传递到一个马达输出模块来切换马达到逆时针方向。 速度值从1到8停止“Stop”指令传递到一个马达输出模块来停止马达第四章 绘图仪的模型制作4.1 慧鱼模型的来历1946年发明诞生了电子计算机，这是电子技术高速发展的结果。传统机械引入计算机技术，逐渐改革成“机电一体化系统”，电子计算机成为控制核心，航天飞船、机器

35、人、数控机床成为当代光机电一体化系统的典型代表。某些高温、高辐射、高危险行业、人手臂无法达到的地方，需要无生命的物体代替人类完成工作，因此，慧鱼模型应运而生。德国科学家Afischer于1964年发明了“慧鱼创意组合模型”。4.2慧鱼模型的组成部分慧鱼模型由三部分组成：（1） 机械结构部分（2） 电气结构部分（3） 计算机控制部分（硬件+ROBO控制软件）4.3设计思路 根据设计的基本要求，要达到用ROBO软件设计的程序控制数控工作台模型，所以，设计的第一步是要把需要的数控工作台模型搭建好。对此，我们首先在实验室找到了数控工作台的事物，如图4-1所示。 图4-1 工作台实物模型根据图4-1，我

36、们有了数控工作台搭建的思路，首先是电机的驱动，其次是螺杆两旁的支架。其只是本设计中的其中一个环节，搭建好数控工作台模型后，我们就需要用ROBO软件进行编程。该程序的目的是要控制数控工作台的运行，所以程序中药用到驱动数控工作台模型在XY方向运动的驱动电机。同时，我们还需要控制电机的脉冲输出量，以及电机的运行速度等参量。本设计还有个要求是能由模型提供的软件编写出圆弧的进给控制算法，因为这个是数控工作台模型，所以看到算法，我们相应的应该想到数控技术中的圆弧插补的算法。跟据以上设想，我们要做好本设计需要相应的查阅一些书籍，首先我们搭建模型需要的材料，这个小模块是我们没用过的，所以我们为了了解小模块的用

37、法，依照书本搭建了一个机械手，这样一来，我们就知道各个模块之间的连接时怎么样的。其次所用到的编程软件ROBO也是以前没用过的，我们同样也要学习。最后，我们才是编程，把我们已知的数控控制算法翻译成ROBO语言，当然，我们做的是控制，相应的会用到一些控制知识，所以我们还得去学习一些控制的知识。以上就是设计思路，总体上说可以分三大步：第一、数控工作台模型的搭建第二、ROBO软件的学习第三、程序的编写及调试4.4数控工作台数控工作台是数控机床工作的平台，车刀或铣刀在数控工作台上运动，从而制造出各种机械产品或零件。如右图是数控工作台内部结构图，从图上可以看出数控工作台是由X方向的螺杆和Y方向的螺杆做运动

38、构成的，从这个模型中，我们还能得到我们将要搭建的数控工作台模型的思路，图4-2所示的工作台在X方向和Y方向都由一个电机来驱动工作台在一个方向上运动。图4-2 电机驱动的工作台模型根据以上思路，我们用实验室组建机械手的材料来搭建我们的数控工作台模型。经过一段时间的努力，最终我们自己搭建的数控工作台模型如图4-2所示，在这个模型中，我们同样用了X和Y方向上的螺杆，在两个方向上我们同样用电机来驱动，由于，我们设计的要求是要用这个数控工作台再利用ROBO程序编写一个能运行出简单圆弧的目的，所以我们再模型上的工作平台上引出了实现效果图的构架，如图4-3黄色支架再接一支笔，可以绘出所需要的图形。 图4-3

39、所示的模型中还没有控制部分，光有软件的程序和模型是不够的，我们还需要在这中间加入一个单片机，这样才能把ROBO编写的程序反应到模型上是否能实现画圆弧的功能。从图4-4可以看出次模型上接入了很多线，这些线都有自己特点的链接，在程序编写中都起到各自的作用，此处不做过多介绍，各部分的作用将在后面结合程序一起讲到。此处用到的单片机通过USB接口连接到电脑上，来控制实现程序与控制部分的连接，此处单片机有USB接口，还有串口两种接入。图4-3绘图仪模型 图4-4 有控制部分的绘图仪模型4.5 编程的准备 本节将对程序编写前的一些准备工作做的一些准备工作进行说明。首先，在程序中我们需要用到脉冲当量，所以做本

40、设计的时候我们首先用了一个小程序来测试脉冲，程序图4-5所示。用一个开关I1来控制程序开始运行，开关闭合，电机M1顺时针转动，脉冲计数器计数100个脉冲，然后电机停止转动，程序结束。绘图仪绘制出一条直线，根据直线的长度和脉冲数，可以计算出脉冲当量。 图4-5 脉冲测试程序程序是我们为了测试脉冲而编写的，本程序通过一个开关来让程序开始执行，当开光I1被按下时，电机M1开始正向转动，用开关I2进行脉冲计数，当I2 开关有开到关或者关到开，经过100次后，电机M1停止转动，然后程序结束。这是程序上要做的，再另一边，我们用直尺来测量电机转动这100个脉冲，数控工作台运行了多少距离，这样经过几次测试，我

41、们会得到一组数据，如下表4-1所示：表4-1脉冲计算数据记录正向距离反向距离113mm115mm212mm212mm312mm313mm通过以上数据我们能得到脉冲当量，取距离的平均值：L=(13+12+12+15+12+13)/6 （4-1）我们需要的脉冲当量为： L/100=0.13由于模型绘制圆弧的最大半径为40mm，所需的进给步数为：40/0.13=307 测量这个脉冲当量是为了在程序的编写过程中能加入脉冲当量，以便控制我们所画圆弧的大小。第五章 ROBO程序5.1 程序流程图图5-1 程序流程图5.2 绘图仪ROBO控制程序5.2.1 程序开始程序开始，由开关I7控制程序继续运行下面的程序，若按下开关I7，程序从 “1”出来，若为按下开关，则从“0”出来，程序如图5-2。 图5-2 程序开始5.2.2 程序分支根据从开始到各个象限运行的步数不同，需以步数控制程序到底该在哪个象限运行。程序每循环一次，步数加1，根据每个象限特定的步数，就可以使程序运行于相应的象限，如图5-3。图5-3 程序分支5.2.3 第一象限程序 5.2.3.1 偏差判别 程序由俩个变量、一个分支构成，第一个变量确定偏差的初始值，第二个变量储存偏差值，再送给分支进行判断变量A，A0从“Y”出口出来，A0从“N”出口出来，程序如下图5-4。图5-4 偏差判别5.2