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1、1 前言1.1 液压挖掘机简介 以液压技术应用为基础的挖掘机是工程机械领域中一种典型的土石方施工设备，其结构主要是由发动机、液压系统、工作装置、行走装置和电气控制等部分组成（如图1.1所示），液压挖掘机与机械传动挖掘机一样，在工业与民用建筑、道路建设、农田水利、油田矿山、市政工程、机场港口等部门的土石方施工中起到十分重要的作用。在建筑工程中，可用来挖掘基坑、排水沟，拆除旧建筑物，平整场地等。更换工作装置后，可进行装卸、安装、打桩等工作。在水利施工中，可用来开挖水库、运河、水电站堤坝的基坑、排水或灌溉的沟渠、挖深原有河道等。在铁路、公路建设中，用来挖掘土方、建筑路基和开挖路旁排水沟等。在石油、电
2、力、通信业的基础建设及市政建设中，用来挖掘管道沟等。在军事工程中，可用来筑路、挖壕沟和掩体、建造各种军事建筑物。所以，液压挖掘机作为工程机械的一个重要品种，对于减轻工人繁重的体力劳动，提高施工机械化水平，加快施工进度，促进各项建设事业的发展，都起着很大的作用，因此，大力发展液压挖掘机，对于提高劳动生产率和加速国民经济的发展具有重要意义1。1.铲斗缸 2.斗杆缸 3.动臂缸 4.回转马达 5.冷却器 6.滤油器 7. 磁滤器 8.油箱 9.液压泵 10.背压阀11. 后组合阀 12.前组合阀 13.中央回转接头 14.回转制动阀 15.限速阀16.行走马达图1.1 液压挖掘机整体系统图1.2国内
3、外研究现状及发展动态1.2.1 国外研究状况及发展动态工业发达国家的挖掘机生产较早，法国、德国、美国、俄罗斯、日本是斗容量3.5-40m单斗液压挖掘机的主要生产国，从20世纪80年代开始生产特大型挖掘机。例如，美国马利昂公司生产的斗容量50-150m剥离用挖掘机，斗容量132m的步行式拉铲挖掘机；B-E（布比赛路斯-伊利）公司生产的斗容量168.2m的步行式拉铲挖掘机，斗容量107m的剥离用挖掘机等，是世界上目前最大的挖掘机。从20世纪后期开始，国际上挖掘机的生产向大型化、微型化、多功能化、专用化和自动化的方向发展。 (1) 开发多品种、多功能、高质量及高效率的挖掘机。为满足市政建设和农田建设
4、的需要，国外发展了斗容量在0.25m以下的微型挖掘机，最小的斗容量仅在0.01m。另外，数量最的的中、小型挖掘机趋向于一机多能，配备了多种工作装置除正铲、反铲外，还配备了起重、抓斗、平坡斗、装载斗、耙齿、破碎锥、麻花钻、电磁吸盘、振捣器、推土板、冲击铲、集装叉、高空作业架、铰盘及拉铲等，以满足各种施工的需要。 (2) 迅速发展全液压挖掘机，不断改进和革新控制方式，使挖掘机由简单的杠杆操纵发展到液压操纵、气压操纵、液压伺服操纵和电气控制、无线电遥控、电子计算机综合程序控制(3) 重视采用新技术、新工艺、新结构，加快标准化、系列化、通用化发展速度，提高挖掘机的作业功率，更好地发挥液压系统的功能。(
5、4)更新设计理论。提高可靠性，延长使用寿命。美、英、日等国家推广采用有限寿命设计理论，以替代传统的无限寿命设计理论和方法，并将疲劳损伤累积理论、断裂力学、有限元法、优化设计、电子计算机控制的电液伺服疲劳试验技术、疲劳强度分析方法等先进技术应用于液压挖掘机的强度研究方面，促进了产品的优质高效率和竞争力。 (5)加强对驾驶员的劳动保护，改善驾驶员的劳动条件。液压挖掘机采用带有坠物保护结构和倾翻保护结构的驾驶室，安装可调节的弹性座椅，用隔音措施降低噪声干扰。 (6)进一步改进液压系统。中、小型液压挖掘机的液压系统有向变量系统转变的明显趋势。液压技术在挖掘机上普遍使用，为电子技术、自动控制技术在挖掘机
6、的应用与推广创造了条件。(7)迅速拓展电子化、自动化技术在挖掘机上的应用。20世纪80年代，以微电子技术为核心的高新技术，特别是微机、微处理器、传感器和检测仪表在挖掘机上的应用，推动了电子控制技术在挖掘机上应用和推广，并已成为挖掘机现代化的重要标志2。1.2.2国内研究情况及发展动态早在1954年我国就已开始生产机械式挖掘机,当时的抚顺重型机器厂(抚顺挖掘机厂前身)引进前苏联的机械式挖掘机W10012和W5012等国际20世纪3040年代的产品。由于国家经济建设的需要,后又发展10余家厂生产,到1966年12年全国共生产了机械式挖掘机3000余台,后又延续生产到八十年代初。在80年代初引进德国
7、系列液压挖掘机制造技术（例如有德国Liebherr公司、Demag公司和O&P公司），浙江大学的冯培恩教授开始率先着手研究挖掘机机电一体化技术，首先实现挖掘机器人作业过程的分级规划和局部自主控制。但是他们在任务规划层面上只停留在仿真阶段，还没有提出显著的实现方案。 20世纪90年代初国内几家新进入挖掘机待业的企业以“技贸结合，合作生产”的方式联合引进日本小松制作所的PC系列挖掘机制造技术，由于 中国建设事业的发展，市场的扩大，随后不久在挖掘机生产领域出现了一个外资企业进入中国的浪潮。从1994、1995年开始，世界各工业发达国家的著名挖掘机制造企业先后在中国建立众多的中外合资或外商独资 挖掘机
8、制造企业，生产世界一流水平的多种型号的挖掘机产品。截止至2001年年底，包括国有企业在内，中国境内生产液压挖掘机的企业总数达20个左右，共生产挖掘机整机质量从1.3-45t，100余个不同型号和规格的产品。2000年全国生产各种型号、规格的液压挖掘机8111台，共销售7926台，其中包括出口119台。2001年全生产12569台，销售12397台，其中包括出口468台2。2 液压系统的设计液压系统设计作为机电一体化挖掘机设计的重要组成部分，设计时必须满足挖掘机工作循环所需的全部技术要求，且静动态性能好、效率高、结构简单、工作安全可靠、寿命长、经济性好、使用维护方便。其中动臂机构液压系统的设计作
9、为挖掘机总体设计的一部分，必须要满足整机工作要求，并要求进行相关参数的计算与分析验证，选取合适的各液压元件。2.1液压系统的主要参数确定液压挖掘机的主要参数表明了液压挖掘机的规格和主要技术性能，液压挖掘机的主要参数分为发动机参数、液压系统参数、主要性能参数、尺寸参数四大类，发动机参数包括发动机额定功率、转速等，液压系统参数包换主泵的流量、压力等，主要性能参数包括整机工作质量、主要部件质量、铲斗容量范围或标称铲斗容量、挖掘力、牵引力等，尺寸参数包括工作尺寸、机体外形尺寸和工作装置尺寸等，其中液压挖掘机主要参数中最重要的参数有三个，即斗容量、整机质量和发动机功率，因为通过这三个参数可以从使用要求、
10、机械本身的技术性能和技术经济指标、动力装置的配套、国际上统一的标准以及传统习惯等方面反映液压挖掘机的级别，故有主参数之称。所以有时采用挖掘机的斗容量作为主参数。例如，机械式挖掘机一般就以斗容量作为挖掘机的主参数并作为主要分级指标。但液压挖掘机可更换的工作装置多，而且同一机型可以根据作业对象或工作尺寸的要求换装不同斗容的铲斗。由于不同厂家的挖掘机采用不同的液压系统，辅助设备能耗及功率储备也有所不同，而且同一型挖掘机在后续改进时，也会改变发动机功率，所以液压挖掘机以功率分级不十分合理。整机质量则直接反映了液压挖掘机本身的重量等级，对其他技术参数影响较大，如挖掘能力的发挥、发动机功率的充分利用、作业
11、的稳定性等要以一定的整机质量来保证，因此整机质量反映了挖掘机的实际工作能力，目前已被广泛用作液压挖掘机的分级指标。比较其他同类型挖掘机，可得SWE70H的主要参数（如下表3.1，表3.2所示），其中图3.1为液压挖掘机的外观尺寸图，作业参数表3.2是根据图3.1所示。表3.1SWE70H液压挖掘机的主要参数整机重量（kg）6410标准斗容（m3）0.26高/宽/长（mm）2692/2080/5985铲斗挖掘力（kN）44斗杆挖掘力（kN）31.5最大牵引力（kN）50.4动臂偏转角度（）50(左)75(右)行走速度（km/h）4.1/2.8爬坡能力（）35接地比压（kPa）33.9回转速度（r
12、pm）10发动机YANMAR形式4缸4冲程水冷排量（L）3.32功率/转速（kW/rpm）42.9/2200燃油箱容量（L）118主泵类型2个变量柱塞泵,1个齿轮泵压力（Mpa）25排量（L/min）26.92齿轮泵压力（Mpa）21排量（L/min）19.2先导泵压力（Mpa）3.9排量（L/min）4.5液压油箱容量（L）105图3.1 SWE70H型液压挖掘机的外观尺寸图表3.2 SWE70H型液压挖掘机的作业参数A最大挖掘高度6068mmB最大卸料高度4231mmC最大挖掘深度3884mmD最大垂直挖掘深度2801mmE最大挖掘半径6140mmF最大停机面挖掘距离5994mmG推土铲最
13、大提升高度427mmH推土铲最大掘地深度254mmR最小回转半径2145mm推土铲 长/宽2080415mmA轮距2240mmB履带总长2745mmC平台离地间隙708mmD平台尾端回转半径1580mmE底盘宽度2080mmF履带宽度400mmG底盘离地间隙338mmH履带高度603mmI运输长度5985mmJ司机室顶高2692mmK运输宽度2080mm2.2 负载分析4 动臂油缸一般布置在动臂前下方，下端与回转平台铰接。常见的有两种具体布置方式。油缸前倾布置方案，如图3.2A所示，动臂油缸与动臂铰接于E点。当动臂油臂全伸出，将动臂举升至上极限时，动臂油缸轴线向转台前方倾斜。油缸后倾布置方案，
14、如图3.2B所示，当动臂油缸全伸出，将动臂举升至上极限位置时，动臂油缸轴线向转台后方倾斜。图3.2 动臂机构油缸布置方案当两方案的动臂油缸安装尺寸DE1、铲斗最大挖掘H和地面最大挖掘半径R相等时，后倾方案的最大挖掘深度比前倾方案小，即h1h2。此外，在后倾方案中，动臂EF部分往往比前倾方案的长，因此动臂所受弯矩也比较大。以上为动臂油缸后倾方案的缺点。然后，后倾方案动臂下铰点C与动臂油缸下铰点D的距离CD比前倾方案的大，则动臂在上下两极限位置时，动臂油缸的作用力臂也就比较大。因此，在动臂油缸作用力相同时，后倾方案能得到较大的动臂作用矩，这就是其优点。为了增大后倾方案的挖掘深度，有的挖掘将长动臂C
15、EF改成CE1F1（图3.1B），并配以长斗杆，在最大深度处挖掘时，采用铲斗挖掘而不是斗杆挖掘，这样得到的最大挖掘深度为h1h2。显然，不论是动臂油缸前倾还是后倾方案，当C、D两铰点位置和CE长度不变时，通过加大动臂油缸长度可以增大动臂仰角，从而增大最大挖掘高度，但会影响到最大挖掘深度。所以，在布置动臂油缸时，应综合考虑动臂的结构、工作装置的作业尺寸及动臂举升力和挖掘力等因素。动臂油缸的作用力，即最大提升力，以能提升铲斗内装满土壤的工作装置至最大卸载距离位置进行卸载来确定，其设计简图3.3所示，此时动臂油缸作用力(N)为： (3.1)式中 铲斗及其装载土壤的重力(N) 斗杆所受重力(N) 动臂
16、所受重力(N) 铲斗质心到动臂下铰点A的水平距离(m) 斗杆质心动臂下铰点A的水平距离(m) 动臂质心到动臂下铰点A的水平距离(m) 动臂油缸作用力对铰点的力臂(m) 查阅相关资料，选取+mg，N，N，6.3m，=4.2m, =1.4m, =0.7m.其中铲斗的重力为N，根据公式 (3.2) (3.3) (3.4)式中 装载土壤的质量（kg） 平均有效斗容量（）铲斗充满系数（），根据工作环境，选择充满系数为1自然情况下土壤的密度，根据工作环境，选择疏松后的土壤密度土壤的松散系数，根据工作环境，取代入数据，求得： 图3.3 动臂油缸作用力分析2.3 机电一体化液压挖掘机工作原理机电一体化液压挖掘
17、机采用三组液压缸使工作装置具有三个自由度，铲斗可实现有限的平面转动，加上液压马达驱动回转运动，使铲斗运动扩大到有限的空间，再通过行走马达驱动行走(移位)，使挖掘空间可沿水平方向得到间歇地扩大，从而满足挖掘作业的要求。机电一体化液压挖掘机传动示意图，如图3.4所示，利用各种传感器，柴油机驱动液压泵，操纵分配阀，将高压油送给各液压执行元件(液压缸或液压马达)驱动相应的机构进行工作。机电一体化液压挖掘机的工作装置采用连杆机构原理，各部分的运动通过液压缸的伸缩来实现。反铲工作装置由铲斗1、斗杆2、动臂3、连杆4及相应的三组液压缸5. 6. 7组成。动臂下铰点铰接在转台上，通过动臂缸的伸缩，使动臂连同整
18、个工作装置绕动臂下铰点转动。依靠斗杆缸使斗杆绕动臂的上铰点转动;而铲斗铰接于斗杆前端，通过铲斗缸和连杆则使铲斗绕斗杆前铰点转动。挖掘作业时，接通回转马达，转动转台，使工作装置转到挖掘位置，同时操纵动臂缸小腔进油使液压缸回缩;动臂下降至铲斗触地后再操纵斗杆缸或铲斗缸，液压缸大腔进油而伸长，使铲斗进行挖掘和装载工作。铲斗装满后，铲斗缸和斗杆缸停动并操纵动臂缸大腔进油，使动臂抬起，随即接通回转马达，使工作装置转到卸载位置，再操纵铲斗缸或斗杆缸回缩，使铲斗翻转进行卸土。卸完后，工作装置再转至挖掘位置进行第二次挖掘循环5。在实际挖掘作业中，由于土质情况、挖掘面条件以及挖掘机液压系统的不同，反铲装置三种液
19、压缸在挖掘循环中的动作配合可以是多样的、随机的。1、铲斗 2、斗杆 3、动臂 4、连杆 5、 6、 7、液压油缸图3.4 机电一体化液压挖掘机传动示意图2.4 机电一体化液压挖掘机工作技术要点6采用了柴油机-液压泵复合控制。操作者根据工况，利用作业模式选择开关（功率预选开关）选择合理的功率模式：重载高速、正常工作、轻载低速。通过电子调节器调节发动机油门和液压泵的排量，使供给功率与负载需要功率相匹配。采用了电液比例控制技术，通过改变34B-R6/H6型带阀芯位移反馈的电液比例方向阀的比例电磁铁的输入电流，不公可以改变阀的工作液流方向，而且可以挖掘阀口大小实现流量控制，是一种较为理想的电、液转换和
20、功率放大元件，与伺服控制相比具有成本低、抗干扰性好、能量损失小、对油液清洁度无特殊要求等优点。工况在线监测系统包括单片主处理器模块、面板控制系统、模拟信号调理模块、A/D转换及光电隔离模块、电源模块及传感器等部分。其中单片主处理器模块是系统的核心部分，主要功能有面板的控制管理，A/D转换部分的控制管理、模拟量、开关量和转换信号的输入、处理和存储。面板控制模块是整个系统的入机接口，它包括键盘、声光报警电路和点阵式液晶显示器。模拟信号调理电路的任务是实现各路模拟量信号的输入和调整，将传感器和敏感元件的输出电信号转变为满足A/D转换输入要求的标准电平信号。A/D转换及光电隔离模块的功能是将所有的被检
21、测转变成为单片机所接受的数字量，具体包括开关量、转换信号的整形、模拟量的A/D转换和输入输出信号的光电隔离等。电源模块将液压挖掘机上的蓄电池或发电机输出的+24V直流电转换成系统各模块以及系统配备的传感器所需的各种类型的电平电压。传感器处于液压挖掘机与监测系统的接口位置，是一个能量变换器，它直接从液压挖掘机中提取被除数检测的工况特征参数，感受状态的变化并转换成便于测量的物理量。计算机控制系统将来自各传感器的检测信息和外部输入命令进行集中、储存、分析加工，根据信息处理结果，按照一定的程序和节奏发出相应的指令控制整个系统有目的的运行。如利用压力传感器可实现过载情况下的路径自主校正；利用超阶级声波测
22、距传感器能实现 回转过程中的自动避障。2.5 液压缸主要几何尺寸的计算72.5.1 液压缸内径尺寸与活塞杆直径的确定由表3.1、表3.3、表3.4可知，小挖掘机液压系统在最大负载约为时宜取液压缸的工作压力13，液压缸选用单杆式，并在工作时进行差动连接。此时液压缸无杆腔工作面积应为有杆腔工作面积的两倍。由于液压缸回油路上必须具有背压力存在，以防止挖掘机卸土后突然前冲，由表3.5,可取8.表3.3 按负载选择执行元件工作压力负载F/N50000工作压力p/MPa57表3.4 按主机类型选择执行元件工作压力主机类型机床农业机械小型工程机械工程机械辅助机构液压机中、大挖掘机重型机械起重运输机构磨床组合
23、机床龙门刨床拉床工作压力p/Mpa235881010162032表3.5 执行元件背压力系统类型背压力/Mpa简单系统或轻载节流调速系统0.20.5回油路带调速阀的系统0.40.6回油路设置有背压阀的系统0.51.5用补油泵的闭式回路0.81.5回油路较复杂的工程机械1.23回油路较短，且直接回油箱可忽略不计由于是差动式单杆连接，所以活塞杆直径d与缸筒直径D的关系为d=0.707D。根据公式=90.07 (3.5)故有 D=10.5cm， d=0.707D=7.435cm (3.6)当按GB/T23481993将这些直径圆整成就近标准值时得：D=11cm d =8cm ，由此求得液压缸两腔的实
24、际有效面积为 (3.7)2.5.2 液压缸行程的确定液压缸行程主要依据机构的运动要求而定。但为了简化工艺和降低成本，应尽量采用GB/T2348-1993标准的液压缸行程，则根据技术要求，取行程为760mm。2.6 液压缸结构参数的计算2.6.1 缸筒壁厚的计算对于低压系统或16时，液压缸缸筒厚度一般按薄壁筒计算，公式如下： (3.8)式中 液压缸缸筒厚度 试验压力(Mpa)，当工作压力P16 Mpa时，=1.5P，当工作压力P16 Mpa时，=1.25P，这里应取=1.5P =16.25Mpa 液压缸内径(m) 缸体材料的许用应力（Mpa），可通过下面公式求得： (3.9) 缸体材料的抗拉强度
25、(Mpa) 安全系数，=3.55，一般取=5但对于锻钢45的许用应力一般都取=110(Mpa)则根据机械设计手册，取液压外缸直径为=133mm.2.6.2 液压缸油口直径的计算液压缸油口直径应根据活塞最高运动速度和油口最高液流速度而定，公式如下： (3.10)式中 液压缸油口直径(m) 液压缸内径(m) 液压缸最大输出速度(m/min) 油口液流速度(m/min)，根据机械设计手册，取=0.7m/min同时对于单杆油塞式液压差动联接时，活塞的外伸速度为: (3.11)式中 液压缸差动联接时，活塞外伸的速度，可视为油口液流的速度(m/min) 液压泵流量(/s)，1.3/s活塞杆面积，其公式如下
26、: (3.12)式中 活塞杆直径(m)代入数据，解析以上公式得：，故取2.6.3 缸头厚度计算本设计采用的是螺钉联接法兰缸头，其厚度的计算公式为： (3.13)式中 法兰高度(m)法兰内径(m)，根据机械设计手册，取=m螺钉孔分布圆直径(m)，根据机械设计手册，取=m法兰材料的许用应力(Mpa)，取45钢，120 Mpa 法兰受力总和(N)，其计算公式为： (3.14) 密封环内径(m)，根据机械设计手册，取m 密封环外径(m)，根据机械设计手册，取m 系统工作压力(pa)， pa 附加密封力(pa)，若采用金属材料时，值取屈服点，此处取材料为45钢，则=110Mpa代入数据，求出得： m.故
27、取2.6.4下盖联接螺钉强度校核计算螺钉联接可采用高强度螺钉M161.5(GB/T70.1-2000)联接,两端数量均为24件，螺钉精度等级为10.9级，其强度校核，公式如下：拉应力： =7.7Mpa (3.15)剪应力： =3.1Mpa (3.16)式中 ：螺纹拧紧系数，此处取=1.25: 螺纹摩擦系数,一般取=0.12：螺纹外径，根据机械设计手册，取=16mm：螺纹内径，根据机械设计手册，取=-1.08251.514.4mm：数量为24：螺钉材料屈服强度，取45钢，则 =110Mpa得：，符合工况要求，则验证合格，可取。2.6.5 活塞杆柔度校核计算活塞杆细比计算如下： = (3.17)此
28、处：L为折算长度，导向套中心至吊头尺寸，约760mm，活塞杆直径d=8mm，活塞杆许用细长比，按规定拉力杆此处100。计算得，故满足要求，则活塞杆长度和缸筒长度的取值合格。2.7 液压系统原理图的制定2.7.1 制定基本方案8(1)制定调速方案 液压执行元件确定之后，其运动方向和运动速度的控制是拟定液压回路的核心问题。方向控制用换向阀或逻辑控制单元来实现。对于一般中小流量的液压系统，大多通过换向阀的有机组合实现所要求的动作。对高压大流量的液压系统，现多采用插装阀与先导控制阀的逻辑组合来实现。速度控制通过改变液压执行元件输入或输出的流量或者利用密封空间的容积变化来实现。相应的调整方式有节流调速、
29、容积调速以及二者的结合容积节流调速。节流调速一般采用定量泵供油，用流量控制阀改变输入或输出液压执行元件的流量来调节速度。此种调速方式结构简单，由于这种系统必须用闪流阀，故效率低，发热量大，多用于功率不大的场合。容积调速是靠改变液压泵或液压马达的排量来达到调速的目的。其优点是没有溢流损失和节流损失，效率较高。但为了散热和补充泄漏，需要有辅助泵。此种调速方式适用于功率大、运动速度高的液压系统。容积节流调速一般是用变量泵供油，用流量控制阀调节输入或输出液压执行元件的流量，并使其供油量与需油量相适应。此种调速回路效率也较高，速度稳定性较好，但其结构比较复杂。节流调速又分别有进油节流、回油节流和旁路节流
30、三种形式。进油节流起动冲击较小，回油节流常用于有负载荷的场合，旁路节流多用于高速。调速回路一经确定，回路的循环形式也就随之确定了。节流调速一般采用开式循环形式。在开式系统中，液压泵从油箱吸油，压力油流经系统释放能量后，再排回油箱。开式回路结构简单，散热性好，但油箱体积大，容易混入空气。容积调速大多采用闭式循环形式。闭式系统中，液压泵的吸油口直接与执行元件的排油口相通，形成一个封闭的循环回路。其结构紧凑，但散热条件差。经过上述分析此方案选用容积节流调速。(2) 制定压力控制方案 液压执行元件工作时，要求系统保持一定的工作压力或在一定压力范围内工作，也有的需要多级或无级连续地调节压力，一般在节流调
31、速系统中，通常由定量泵供油，用溢流阀调节所需压力，并保持恒定。在容积调速系统中，用变量泵供油，用安全阀起安全保护作用。在液压系统中，需要流量不大的高压油时可考虑用增压回路得到高压，而不用单设高压泵。液压执行元件在工作循环中，某段时间不需要供油，而又不便停泵的情况下，需考虑选择卸荷回路。在系统的某个局部，工作压力需低于主油源压力时，要考虑采用减压回路来获得所需的工作压力。基于以上控制系统方案分析本次设计选用闭式中心负荷传感系统(CLSS)；采用的是双泵双回路恒功率控制液压系统。(3) 指定顺序动作方案 主机各执行机构的顺序动作，根据设备类型不同，有的按固定程序运行，有的则是随机的或人为的。工程机
32、械的操纵机构多为手动，一般用手动的多路换向阀控制。加工机械的各执行机构的顺序动作多采用行程控制，当工作部件移动到一定位置时，通过电气行程开关发出电信号给电磁铁推动电磁阀或直接压下行程阀来控制接续的动作。行程开关安装比较方便，而用行程阀需连接相应的油路，因此只适用于管路联接比较方便的场合。另外还有时间控制、压力控制等。例如液压泵无载启动，经过一段时间，当泵正常运转后，延时继电器发出电信号使卸荷阀关闭，建立起正常的工作压力。压力控制多用在带有液压夹具的机床、挤压机压力机等场合。当某一执行元件完成预定动作时，回路中的压力达到一定的数值，通过压力继电器发出电信号或打开顺序阀使压力油通过，来启动下一个动
33、作。(4) 选择液压动力源 液压系统的工作介质完全由液压源来提供，液压源的核心是液压泵。节流调速系统一般用定量泵供油，在无其他辅助油源的情况下，液压泵的供油量要大于系统的需油量，多余的油经溢流阀流回油箱，溢流阀同时起到控制并稳定油源压力的作用。容积调速系统多数是用变量泵供油，用安全阀限定系统的最高压力。为节省能源提高效率，液压泵的供油量要尽量与系统所需流量相匹配。对在工作循环各阶段中系统所需油量相差较大的情况，一般采用多泵供油或变量泵供油。对长时间所需流量较小的情况，可增设蓄能器做辅助油源。油液的净化装置是液压源中不可缺少的。一般泵的入口要装有粗过滤器，进入系统的油液根据被保护元件的要求，通过
34、相应的精过滤器再次过滤。为防止系统中杂质流回油箱，可在回油路上设置磁性过滤器或其他型式的过滤器。根据液压设备所处环境及对温升的要求，还要考虑加热、冷却等措施。2.7.2 绘制液压系统原理图该挖掘机液压系统采用双泵双向回路定量系统，由两个独立的回路组成。所用的油泵1为双联泵，分为A、B两泵。八联多路换向阀分为两组，每组中的四联换向阀组为串联油路。油泵A输的压力进入第一组多路换向阀，驱动回转马达、铲斗油缸、辅助油缸，并经中央回转接头驱动右行走马达7。该组执行元件不工作时油泵A输出的压力油经第一组多路换向阀中的合流阀进入第二组多路换向阀，以加快动臂或斗杆的工作速度。油泵B输出的压力油进入第二组多路换
35、向阀，驱动动臂油缸、斗杆油缸，并经中央回转接头驱动左行走马达8和推土板油缸6。该液压系统中两组多种换向阀均采用串联油路，其回油路并联，油液通过第二组多路换向阀中的限速阀5流向油箱。限速阀的液控口作用着由梭阀提供的A、B两油泵的最大压力，当挖掘机下坡行走出现超速情况时，油泵出口压力降低，限速阀自动对回油进行节流，防止溜坡现象，保证挖掘机行驶安全。在左、右行走马达内部除设有补油阀外，还设有双速电磁阀9，当双速电磁阀在图示位置时马达内部的两排柱塞构成串联油路，此时为高速；当双速电磁阀通电后，马达内部的两排柱塞呈并联状态，马达排量大、转速降低，使挖掘机的驱动力增大。为了防止动臂、斗杆、铲斗等因自重而超
36、速降落，其回路中均设有单向节流阀。另外，两组多路换向阀的进油路中设有安全阀，以限制系统的最大压力，在各执行元件的分支油路中均设有过载阀，吸收工作装置的冲击；油路中还设有单向阀，以防止油液的倒流、阻断执行元件的冲击振动向油泵的传递。SWE70H型单斗液压挖掘机除了主油路外，还有如下低压油路：(1)排灌油路 将背压油路中的低压油，经节流降压后供给液压马达壳体内部，使其保持一定的循环油量，及时冲洗磨损产物。同时回油温度较高，可对液压马达进行预热，避免环境温度较低时工作液体对液压马达形成“热冲击”。(2)泄油回路 将多路换向阀和液压马达的泄漏油液用油管集中起来，通过五通接头和滤油器流回油箱。该回路无背
37、压以减少外漏。液压系统出现故障时可通过检查泄漏油路滤油器，判定是否属于液压马达磨损引起的故障。(3)补油油路 该液压系统中的回油经背压阀流回油箱，并产生0.81.0MPa的补油压力，形成背压油路，以便在液压马达制动或出现超速时，背压油路中的油液经补油阀向液压马达补油，以防止液压马达内部的柱塞滚轮脱离导轨表面。该液压系统采用定量泵，效率较低、发热量大，为了防止液压系统过大的温升，在回油路中设置强制风冷式散热器，将油温控制在80以下9。整机的液压系统图（如图3.5所示）由拟定好的控制回路及液压源组合而成，从中分离出动臂机构液压系统的简明工作原理图（如图3.6所示）。机电一体化挖掘机的控制系统是半自
38、动的，所设计的液压系统是建立在WY100型挖掘机液压系统基础上，改进工作装置的自动化控制，保证工作负载合理，防止在过量的情况下导致小挖掘机破坏。各液压元件尽量采用国产标准件，在图中要按国家标准规定的液压元件职能符号的常态位置绘制。对于自行设计的非标准元件可用结构原理图绘制。系统图中应注明各液压执行元件的名称和动作，注明各液压元件的序号以及各电磁铁的代号，并附有电磁铁、行程阀。1TBM PC2 PCT812 3D/A接口 4液压阀驱动放大 5油泵 6冷却器7滤油器 8背压阀9节流阀10回转液压马达11行走马达12双速电磁阀缸13补油单向阀 14缓冲补油阀组 15中央回转接头 16限速阀17冷却器
39、 18位移传感器 19溢流阀 20梭阀 21合流阀 22电液比例方向阀23斗杆油缸 24铲斗油缸 25单向节流阀 26动臂油缸图3.5 液压原理图1TBM PC 2PCT812 3D/A接口 4液压阀驱动放大器 5油泵 6冷却器 7滤油器 8背压阀 9限速阀 10溢流阀 11梭阀 12电液比例方向阀 13冷却阀 14单向节流阀 15位移传感器 16动臂油缸图3.6 动臂机构液压系统原理图分析比较以上动臂机构系统图与整机系统图，可以总结出：动臂机构系统可以作为一个单独的液压系统，并可以进行半自动化控制，其液压元件选择的合理与否直接影响着机电一体化液压系统的快速控制能力。2.8 液压泵的选择11由
40、表3.1得，主泵的压力为，排量为；齿轮泵的压力为，排量为 n。根据机械设计手册，可查阅得：此液压泵可采用K3V112DT双联柱塞泵，主泵由2个柱塞式串联变量柱塞泵组成。2.9 柴油发动机的选择11取泵的总效率=0.8，泵的总驱动功率为： = 38.7KW (3.18)考虑安全系数,故取25KW;查机械设计手册发动机参数表得：发动机机型号YANMAR 功率 42.9KW 转速2200r/min2.10液压阀的选择11选择液压阀主要根据阀的工作压力和通过阀的流量。液压阀的作用是控制液压系统的油流方向、压力和流量，从而控制整个液压系统。系统的工作压力，执行机构的动作顺序，工作部件的运动速度、方向，以
41、及变换频率，输出力和力矩等。2.10.1 根据液压阀额定压力来选择选择的液压阀应使系统压力适当低于产品标明的额定值。对液压阀流量的选择，可以按照产品标明的公称流量为依据，根据产品有关流量曲线来确定。2.10.2 液压阀的安装方式的选择液压阀与系统的管路或其他阀的进出油口的连接方式，一般有三种，螺纹连接方式，板式连接方式，法兰连接方式。安装方式 的选择要根据液压阀的规格大小，以及系统的简繁及布置特点来确定。2.10.3 液压阀的控制方式的选择液压阀的控制方式一般有四种，有手动控制，机械控制，液压控制，电气控制。根据系统的操纵需要和电气系统的配置能力进行选择。2.10.4 液压阀的结构形式的选择液
42、压阀的结构方式分为：管式结构，板式结构。一般按照系统的工作需要来确定液压阀的结构形式根据以上的要求来选择液压控制阀，所选的液压阀能满足工作的需要。其具体规格型号和名称见表3.6。 表3.6液压控制阀序号代 号名称及规格材料数量1Q9F-25P-25不锈钢截止阀成品22DB10G5X/13G24N25电磁溢流阀成品13S20P1OS型单向阀成品14S10P1OS型单向阀成品15XJF-25/13蓄能器截止阀成品16DRV10-1-13/2单向节流阀成品19S6A1O/2S型单向阀成品110ZDR6DP2-21/7YM叠加式减压阀成品111Z1S6P-1-25/叠加式单向阀成品1124WE10J3
43、X/CG24NZ5L电磁换向阀成品113ZDR10DP2-25/7.5YM叠加式减压阀成品114Z2FS8-13/S2叠加式双单向节流阀成品2154WEH16Y10/OF6AG25NETS2Z5L/B08电液换向阀成品116Z2FS6-10/S2叠加式双单向节流阀成品217DR20-5-5X/10YM先导式减压阀成品218DR20-5-5X/10Y先导式减压阀成品1194WEH16E50/6AG24NETS2Z5L/B08电液换向阀成品1204WE6E3X/CG21NZ5L电磁换向阀成品121DB21-2-5X/330溢流阀成品222S20P1O/2单向阀成品123Z2FS10-T20叠加式双单向节流阀成品124QJH3WL高压球阀DN6成品325CBT03VL40先导式溢流阀成品1选用主操作阀采用川崎KMX15R/B450，最大流量80.3/min，能实现动臂提升合流、斗杆大小腔合流、斗杆再生回路、行走直线、动臂提升优先、回转优先、斗杆闭锁等功能10。原理图如图3.7所示图3.7 主操作阀原理图2.11 其他液压元件的选择112.11.1蓄能器的选择根据蓄能器在液压系统中的功用，确定类型和主要参数。
