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1、应广大学弟妹们的要求，码了下智能车各基础组别的区别，和学习的一些方向，希望可以让大家可以更了解要学什么做什么。基础部分：硬件：OLED显示，独立按键，矩阵按键模块，驱动模块，测速模块，电源模块。OLED显示：涉及到单片机SPI协议，可以使用软件上的模拟SPI，也可以使用单片机自带的SPI io口。OLED主要作用是用于，显示车子参数，动态数据变化，以及图像显示。独立按键，矩阵键盘：其主要功能用于调整车子参数，省去每次改变参数都要烧写的麻烦方便改变参数以及设置。赛场上最关键的调整战术和参数的模块。驱动模块：车子的动力所在，车子的驱动性能好坏直接影响车子的加减速。驱动力的大小也直接影响车子参数。测
2、速模块：车子控速的重要组成部分，速度控制中起到反馈的作用。实时监测速度大小。电源模块：车子能源的动力所在，就好比人的血管。电源模块的稳定性，和纹波大小直接影响其他模块和单片机的运行。其稳定性要求就不言而喻了。软件：Pid算法，K60，XS128，KL25，KL26任意一款单片机寄存器设置移植，C语言，滤波算法，IAR软件的使用，建模分析。Pid算法：是一个闭环算法，偏向于自动化专业，由于具有鲁棒性强等特性，经常被运用在自动控制领域，是智能车的重要算法。K60，XS128，KL25，KL26：这几款单片机是飞思卡尔官方指定使用的单片机，是车子的大脑，学会对将代码在不同单片机上移植是工程师不可或缺
3、的技能。C语言：是智能车单片机编程的主要语言，也可以用c+，但一般用c语言编写。在上位机编写的时候也会使用到C#IAR：是一款多功能编译软件，可以将写好的程序编译烧写进单片机。滤波：是对采集回来的数据进行初步处理的一种手段可以过滤掉一些在采集过程中的噪点和噪声。建模分析：是做好车子能不能脱颖而出的关键所在，一个好的算法模型可以帮助车子在赛道上节省时间，也就是所谓的走线。机械：四轮定位，轮胎处理，重心调整，支架制作，齿轮咬合。四轮定位：这个关键词在网上搜索到的视频比较贴近于智能车，虽然这都是介绍轿车的调整，但是许多地方可以借鉴。可以大幅度提升车子的速度。轮胎处理：今年能够取得好成绩的一个关键所在
4、，轮胎的处理可以弥补算法和其他机械问题的缺陷和bug。这方面的功课很重要的。重心调整：比较低和平衡的重心可以增加车子的稳定性，增加过弯的摩擦。支架制作：车子的整洁和车子底盘的平滑可以使穿过车子底部的气流更加顺畅，车子底盘的倾斜角度同样可以在高速的情况下提升车子整体的抓地力，做到不用加配重同样可以增加摩擦力的作用。齿轮咬合：咬合的松紧影响到车子传动的效率，也可以减少车子的噪声，减少齿轮的磨损。扩展部分：蓝牙模块，2.4G无线通讯模块，电压检测模块，陀螺仪加速度计姿态检测模块（并不是只有直立车才用得到的），D-FLASH.蓝牙模块和2.4g模块：这两个模块主要是用于数据的传输。将车上的数据直接传送
5、到电脑上位机进行分析，更直观地看出参数的变化，节约调试时间。同时蓝牙和2.4G模块在生活中运用广泛。电压检测模块：可以直接购买成品，也可以自己设计电路，主要是为了剔除电池电量对车子的影响陀螺仪加速度计姿态检测模块：可以作为辅助转向参数，和坡道检测。D-flash:断电记忆存储技术，可以用于断电时储存参数。分组介绍：摄像组：摄像组第主要传感器摄像头的采集，时序的处理和图像的处理是两大难点。摄像头设计到软件的图像的处理，数字摄像头软件的DMA IO口数据高速读取，和硬件的高频信号干扰等问题，单从传感器方面难度就可见一二了。该组的另一个难点在于B车轮胎的抓地力差，单电机差速的调整，这就要求有过硬的机
6、械，通过四轮定位，特殊处理轮胎等方法来弥补，这样给机械带来了一大难度，同时B车的电机决定了B车必须有过硬的驱动，普通的驱动没法满足大电机的需求，这给硬件带来了一定的难度。光电组：光电组的传感器是线性CCD，并且使用的车模为C车模，线性CCD和摄像头的区别在于，摄像头是一幅图像，CCD是一行图像，赛道信息变少了，就要求软件处理信息的准确性要更强。多个CCD同时处理时弥补这一缺点的一个方法，但这又涉及到多个CCD的协同作用。这是该组的难点之一。同时CCD是双电机控制，这给控速和过弯时差速的给定带来难度。车子前杆子的重量使车子重心靠前，在高速拐弯容易出现翻车。这也给机械和电路板的排放带来了一定的难度
7、。电磁平衡组：电磁平衡组的传感主要是电感，涉及到加速度，陀螺仪，通过放大电感上的感应电压使单片机可以识别到电感上的电压变化，多个电感同时采集赛道上的电磁场信息，信息量仅仅只是几个电感的感应电压值，较少的信息量考验了软件的建模分析能力，电感的如何排放才能够更好地然车子不丢失，不误判是建模的关键。再加上直立时运用到加速度计陀螺仪互补滤波，以及直立调试，这是该组的又一个难点。由于直立车在运行过程中速度控制会影响角度变化，所以速度控制的要求就比其他车要求更高了。这还是一个难点，在硬件方面要求两个电机驱动的驱动力相同，电机马力也相同，于是电机还需要配对，这样下来难度可以见得。注：由于每年传感器和车模都会进行互换，所以车模和传感的组合可能会多种多样，就比如电磁和直立不会再这样组合，选择直立组的在比赛规则出来以后会根据进度调换到其他组别。（该文档仅供厦门大学嘉庚学院智能车队内部学习使用，请勿上传网站）更详细的技术报告组别介绍，可多在智能车制作论坛上查看。
