《ABB机器人程序编程精讲.docx》由会员分享,可在线阅读,更多相关《ABB机器人程序编程精讲.docx(4页珍藏版)》请在三一办公上搜索。
1、ABB机器人程序编程精讲肇庆市技师学院 ABBa-J-7ABB 机器人程序编程精讲 7.1 任务目标 掌握带参数例行程序的使用方法。 掌握中断程序的使用方法。 利用所学 RAPID 指令模拟弧焊程序。 7.2 任务描述 u 掌握带参数例行程序的使用,将之前的数字运算的程序进行改造,变成带参数形式。 u 使用自定义功能,自己实现 Offs 功能和 Abs 功能,需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的 赋值方法实现。 u 掌握中断程序的使用 使用 di 信号触发中断程序,每次触发,均使系统用户变量 reg1 进行+1 的操作,当 reg110 时, 将 reg1 重置为 1。 使用 ITim
2、er 指令进行定时间隔为 1s 的中断触发,每次触发使系统用户变量 reg2 进行+1 的操 作,当 reg210 时,将 reg2 重置为 1。 u 利用学过的运动指令和 I/O 控制指令,模拟弧焊程序。 u 在模拟弧焊程序的基础上,再添加 1-2 个工件,使用工件坐标转换的方式进行编程。 u 改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序,使用带参数例行程序实现工件坐标的传值,并使用中断,来控制 每个桌子只执行一次,触发中断后,再开始新的轨迹。 7.3 知识储备 7.3.1 带参数的例行程序 用参数调用子例行程序,子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。 参数必须有一个符号名、一
3、个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接 16 个参数或从子例行程序交 接 16 个参数。 肇庆市技师学院 7.3.2 中断程序 在 RAPID 程序执行过程中,如果出现需要紧急处理的情况,机器人会中断当前的执行,程序指针 PP 马 上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理,处理结束后程序指针 PP 返回到原来被中断的地方, 继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序,称作中断程序。 中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。 7.4 任务实施 7.4.1 中断程序 TRAP 现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序: 1) 在正常情况
4、下,di1 的信号为 0. 2) 如果 di1 的信号从 0 变成 1,就对 reg1 数据进行加 1 的操作。 操作步骤: 1. 新建例行程序,设定名 称,类型选择“陷阱”,然 后单击“确定”。 2. 在中断程序中,添加如图 中所示的指令。 肇庆市技师学院 3. 在 例 行 程 序 “rInitAll” 中,选中“rHome”,在“添 加 指 令 ” 列 表 中 选 “IDelete”。 4. 选择“intno1”,然 后单击“确定”。 5. 选择“CONNECT”指令。 肇庆市技师学院 6. 双击“”进行设定。 7. 选中“intno1”,然后单击 “确定”。 8. 双击“”进行设定。 肇庆市技师学院 9. 选择要关联的中断程序 “tMonitorDI1”,然后单击 “确定”。 10. 选择指令“ISignalDI”。 11. 选择“di1”,然后单击“确 定”。 肇庆市技师学院 12. 双击此指令。 13. 单击“可选变量”。 14. 单 击 “Single” 进 入 设 定 画面。 肇庆市技师学院 15. 选中“Single”,然后单击 “不使用”。 16. 单击“关闭”。 17. 单击“确定”。 肇庆市技师学院 18. 设定完成,此中断程序只 需 在 初 始 化 例 行 程 序 rInitAll 中执行一遍,即在 程序执行的整个过程中 都生效。