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1、由测速陀螺仪组成的反馈回路起阻尼作用，使系统具有良好阻尼特性；由自由陀螺仪陀螺仪组成的反馈回路稳定飞行器滚转角。,实例1：飞行器滚动稳定回路2、角位置陀螺仪和角速度陀螺仪滚转角稳定回路,实例1：飞行器滚动稳定回路3、角速度陀螺仪和积分器滚转角稳定回路,由自由陀螺仪质量、结构复杂、耗电多、启动时间长（1分钟），而测速陀螺仪结构简单，启动时间长仅3-5秒（高压启动），得到广泛应用。,实例2：飞行器高度控制系统,给定高度,实际高度,重力补偿,法向过载,实例3、单闭环速度控制,单闭环速度控制由给定环节、速度调节器、功率放大器、执行电机以及速度反馈环节组成。,单闭环速度控制原理框图,给定转速,实际转速,
2、被控对象：电机 输入量（给定量）：给定转速 控制器：调速器 输出量（被控量）：实际转速执行机构：功率放大器测量元件：测量电机,M,TG,常用绘图元件,实例4、同轴式导引头跟踪回路1、同轴式导引头跟踪回路框图,q,系统的输入信号:目标视线相对于基准线的夹角q,系统的输出信号:误差信号处理电路的电信号Ig.反馈信号:光学系统轴相对于基准线的夹角q驼.,同轴式导引头跟踪回路框图,q驼,2、同轴式导引头跟踪系统方程1)红外探测器:2)误差处理电路:3)推挽放大器:4)陀螺电机:5)陀螺:,3、同轴式导引头跟踪系统方块图,同轴式导引头跟踪回路方块图,系统传递函数：,其中:,由于电子线路的时间常数较小,如
3、0.0025s,回路传递函数可进一步简化为:,其中:,4、同轴式导引头跟踪系统分析简化回路的跟踪误差:,当输入目标视线q为单位斜坡函数时,可计算稳态时的导引头回路的输出信号和稳态跟踪误差.根据终值定理:,实例5、伺服连接式导引头随动系统1、伺服连接式导引头跟踪回路框图,伺服连接式导引头回路方块图,2、伺服连接式导引头搜索状态方块图,3、伺服连接式导引头跟踪状态方块图,当陀螺转子轴以单位阶跃输入时，可计算稳态时光轴与基准方向的夹角：,当陀螺转子轴已单位阶跃输入时，系统的稳态误差：,当 较大，较小时，可降低系统的稳态误差。,跟踪系统误差传递函数：,精品课件！,精品课件！,4、伺服连接式导引头系统分析,
