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1、仿真练习基本控制程序编程仿真练习 所谓基本控制程序，是指利用极少数元件，实现一个简单控制的程序。任何一个复杂完整的控制程序，都是有多个基本控制程序有机组合而成，所以要熟练掌握基本控制程序。 01点动控制B3 按下PB2，红灯亮,绿灯灭；抬起PB2，红灯灭，绿灯亮。(提示：X21常开触点控制Y0，X21常闭触点控制Y1) 02辅助继电器应用B3 借助辅助继电器实现第01题要求。 03启动与停止B3 按下PB2，红灯点亮；抬起PB2，红灯不得熄灭；点动PB1，红灯熄灭。(要点:继电器自锁控制) 04置位与复位B3 利用置位指令SET和复位指令RST，实现第3题要求。 1 05互锁控制B3 点动PB

2、2，红灯常亮，绿灯不能点亮；点动PB3，绿灯常亮，红灯不能点亮；点动PB1，灯光熄灭。(要点:继电器互锁控制，电动机正反转换向运行，必须设置互锁控制) 06延时接通B3 点动PB2，3s后红灯常亮；点动PB1，灯光熄灭。 07延时分断B3 点动PB2，红灯常亮；3s后自动熄灭。 2 08间歇控制B3 点动PB2，红灯点亮5s,熄灭5s循环；点动PB1，停止工作。 09计数控制B3 点动PB2五次，红灯常亮；点动PB1，灯光熄灭。(体会计数器断电保持，必须用RST强制清零) 10边沿驱动B3 按下PB2，由触点上升沿驱动，使红灯常亮；抬起PB3，由触点下降沿驱动，使绿灯常亮；点动PB1，停止工作

3、。(重点体会后沿驱动的效果) 3 n ALTP是三菱fx2n plc应用指令里的交替指令。后面加P是脉冲执行。后面不加P是连续执行，每个扫描周期执行一次。 11单键控制B3 使用线圈交替控制指令，实现单键控制。点动PB2，红灯点亮；再次点动PB2，红灯熄灭；如此循环。 LD X0 ALTP Y0 按一下X0，Y0=ON， 再按一下，Y0=OFF， 交替输出 2.2应用程序编程仿真练习 将上述基本控制程序有机组合，可以构成较为复杂控制程序。 12交替亮灯计数B3 点动PB2，红绿灯交替点亮各5s；重复5次，停止工作。点动PB1紧急停止。(要点：间歇控制) 4 13分别控制B3 用PB2和PB3分

4、别点亮红、绿灯，用PB1关闭；用PB4同时点亮红绿灯，用PB1关闭。 14客人呼叫系统D1 客人点动桌面按钮，对应的指示灯常亮，值班室PL4同时点亮；点动值班室PB1，各灯熄灭复位。(要点：自锁控制) 15手动顺序启动同时停止B4 由PB2、PB3、PB4顺序启动红、绿、黄三灯转动；点动PB1，三灯同时熄灭。(要点：顺序控制) 5 16自动顺序启动同时停止B4 点动PB2，红灯转动；5s后绿灯转动。再过6s两灯同时停止。点动PB1，紧急停止。(要点：定时和顺序控制) 17手动输送A3 点动PB2，输送带连续运转；点动PB3，机器人供料；点动PB4，机械臂推料；点动PB1，停止工作。(要点:点动

5、和连续控制) 18自动输送A3 点动PB2，输送带运转，机器人供料；部件到达X0处，输送带停止机械臂推料。以后自动循环供料、推料。点动PB1，停止工作。 6 19自动计数输送B4 点动PB2，绿灯转动，机器人连续供料，输送带送料；送料5件，停止运转，蜂鸣器响，红灯转动；点动PB1，紧急停车和停止鸣响。(提示：为了避免最后一个部件停留在输送带上，请利用下降沿触发指令PLF,或者定时器延时) 7 20输送带试验B4 点动PB2，输送带正转3s，绿灯转动，停止2s；然后输送带反转3s，黄灯转动，停止2s。如此循环共30s，试验时间到，停止运转，红灯转动并且鸣响。点动PB1，紧急停车和停止鸣响。 8

6、21四组抢答器B4 PB1PB4为各组的抢答按钮，PL1PL4为各组指示灯，任意一组抢答后本组灯亮，响铃3s,其他组再按钮无效。SW1为主持人复位开关。(课本P68-25 要点：互锁控制) 9 10 2.3步进顺控指令编程仿真练习 对于更加复杂的控制过程，可利用步进顺控方式编程，将一个复杂的控制过程分解成多个简单的控制过程,每个工步完成一个小的程序，最终实现总的控制要求。步进控制的优点是每个工步相对独立，编程思路清晰。 本章节的第22、23、24题，分别与前面的第8、18、19题，控制结果完全相同，请比较基本指令编程和步进指令编程，编程指导思想的不同之处。 22延时关门C1 点动PB2，绿灯亮

7、,大门升起；大门全部开启，绿灯灭红灯亮；5s后黄灯亮，大门下降关闭。 11 23步进循环启动与停止C3 点动PB2，开始工作，红灯点亮5s,熄灭5s循环。点动PB1，立即灭灯。 24自动计数输送B4 点动PB2，绿灯转动，机器人连续供料，输送带正转；送料5件，停止运转，蜂鸣器响，红灯转动；点动PB1，紧急停车和停止鸣响。(提示：为了避免最后一个部件停留在输送带上，请利用下降沿接通指令。) 25输送带试验B4 点动PB2，输送带正转、绿灯亮3s，停止2s；然后输送带反转、黄灯亮3s，停止2s。如此循环共30s，试验时间到，停止运转，红灯亮并响铃。点动PB1，紧急停车停止响铃。 26三灯顺序循环B

8、4 点动PB2，红灯转动5s后，绿灯转动；绿灯转动5s后，黄灯转动；三灯同时转动5s后，全部停止；5s后，开始循环。 27顺序启动逆序停止B4 点动PB2，红灯转动5s后，绿灯转动；绿灯转动5s后， 黄灯转动。点动PB3，黄灯停止，4s后绿灯停止，再过4s红灯停止。点动PB1为紧急停止(本题目并非连续循环工作，因此启动方式与其他题目有所不同，请注意比较。) 12 28通行检测D2 自动进入运行状态。行人进入X0处，Y1绿灯转动；行人离开X1处3s后，Y1绿灯熄灭。车辆进入X2处，Y4绿灯转动；车辆离开X3处3s后，Y4绿灯熄灭；如果车辆进入X2处后10s，没有离开X3处，Y3红灯转动并响铃Y7

9、，直到车辆离开X3处，Y3红灯熄灭停止响铃，3s后，Y4绿灯熄灭。(提示：分支与循环) 29交通信号灯控制D3 点动PB2启动运行，红灯亮10s后熄灭；黄灯亮5s后熄灭；绿灯亮10s后熄灭；黄灯亮5s后熄灭；自动循环。点动PB1停止工作。 30工件判断D4 点动PB2，机器人连续供料，输送带正转；检测到部件的大小，相应的信号灯点亮；部件落下，信号灯熄灭。点动PB1，停止工作。 31分段输送D6 点动PB2，机器人连续供料；部件到达X0处，上段输送带正转；部件到达X1处，上段输送带停止，中段输送带正转；部件到达X2处，中段输送带停止，下段输送带正转；部件到达X3处，下段输送带停止。点动PB1，停

10、止工作。 13 32分拣输送E2 点动PB2，机器人连续供料，输送带正转；检测到大部件，输送到后部，检测到小部件，输送到前部。点动PB1，停止工作。 33部件移动E3 点动PB2，启动运行；桌子空闲时，连续供料、运料。点动PB1，停止工作。 34计数装箱E5 点动PB2，机器人把纸箱搬上输送带，输送带正转；纸箱到达装箱处停止，装5个桔子，运到托盘。循环装箱输送。点动PB1，停止工作。 35输送带控制E6 点动PB2，料斗供料，输送带正转向右传送；工件到达右端，停止2s后，向左传送；工件14 到达左端，停止2s后，再向右传送，最后停留在X12处。 36自动门F1 加电进入工作状态，“停止中”亮灯

11、。车辆进入X2处，“门灯”亮灯；大门上升打开，“门动作中”亮灯，响铃；大门升到最高点停止，“打开中” 亮灯；车辆离开X3处，大门下降关闭，“门动作中”亮灯，响铃；大门降到最低点停止，“门灯”熄灭，“停止中”亮灯。可以手动控制大门升降，其他同上。 37舞台控制F2 点动“开始”按钮，响铃5s后，幕布(窗帘)左右拉开，到位停止；舞台升起，到位停止；点动“结束”按钮，舞台下降，到位停止；幕布关闭，到位停止。工作过程中，显示画面的“运行状态”各指示灯正确显示运行状态。 38部件分拣F3 点动PB2，机器人供料，Y1传送；根据部件大小，启功不同的输送带，将大小不同的部件，推入各自的托盘；供料5个停止工作

12、。点动PB1，为紧急停止和计数器清零。 39部件检验F4 点动PB2，料斗供料后，Y1传送；工件到钻机下停止并钻孔，钻孔完成，Y1、Y1同时传送；钻孔正常工件送入“合格”托盘，异常工件停在推杆处，被推入“不合格”托盘；自动循环，点动PB1停止工作。 40部件分拣F5 点动PB2，料斗供料；将大小不同的部件传送的相应的托盘。供料5个停止工作。点动PB1，为紧急停止和计数器清零。 41升降机控制F6 点动PB2，料斗供料；将大小不同的部件传送的相应的托盘。供料5个停止工作。点动PB1，为紧急停止和计数器清零。 42分拣分配F7 点动PB2，供料机器人供料，Y1传送；检测到大号部件，红灯亮，中号部件

13、，绿灯亮，小号部件，黄灯亮；大号部件经Y5输送带被传送到地面；中号部件被推入托盘；小号部件被取料机器人放入托盘；供料5个停止工作。点动PB1，紧急停止和计数器清零。 3. 控制程序设计训练 每次仿真均按如下要求完成： 1）写出PLC输入、输出点表： XXX控制输入输出点表 输入信号 名称 代号 输入点编号 名称 输出信号 代号 输入点编号 2）根据上述描述，编写程序； 3）输入程序，上机模拟调试并运行。 1.呼叫单元设计(D-1-1) 控制目的：使用学过的LD、LDI、OUT、OR、ANI、AND基础指令控制一间餐馆中的呼叫单元。 控制细节：呼叫单元必须可以执行以下的动作 1） 当按下桌子上的

14、按钮1后，墙上指示灯1点亮。如果按钮1松开，灯1不能熄灭； 2） 当按钮2被按下，墙上的灯2点亮。同样，按钮2松开后，灯2不熄灭； 3） 当灯1、灯2都点亮后，服务台的灯PL1灯点亮； 服务员见到PL1灯亮后，按下按钮PB3，餐桌旁墙上的灯1、灯2熄灭，告诉客人服务员已知道，并立即会前去服务。 训练指令：LD、LDI、OUT、OR、ANI、AND 2.检测传感器灯设计 控制目的：当检测到人或汽车时使闪烁灯点亮。使用LD、LDI、OUT、OR、ANI、AND、LDF基础指令和定时器T。 15 控制要求： 人移动 1） 当入门传感器检测到人通过时，闪烁绿灯点亮； 2） 传感器检测到人的消息5秒后，

15、闪烁绿灯熄灭； 汽移动 1） 当入门传感器检测到汽车通过时，闪烁绿灯点亮 2） 传感器检测到汽车上的消息5秒后，闪烁绿灯熄灭； 3） 如果汽车没有在10秒内通过入门传感器和OUT之间区域，闪烁红灯点亮而且蜂鸣器响。 4） 一旦汽车通过传感器OUT，闪烁灯熄灭而且蜂鸣器停止 D-2-2检测传感器X000Y001T0Y001D-3-1交通信号灯X020Y000T2T0Y000K100T0X001T0M0T0T1Y001K50T1Y002K100T2ENDK50T0Y004D-1-1呼叫单元X000X020Y000Y000D-2-1检测传感器X000Y001T0Y001M0X002Y004X003T

16、1T1Y001T1T2M1K50T1K100T3Y003Y007ENDY002X001X021Y001Y001X001M0T0M0K50T0ENDENDM1Y004T3M1Y000Y001Y0233.交通信号灯控制(D-3) 控制交通灯使之在规定的时间间隔内变换信号。 1） 当按下操作面板上的时，进程开始。 2） 首先红灯亮6秒钟。 3） 红灯在点亮6秒后熄灭。黄灯点亮3秒。 4） 黄信号灯在点亮3秒后熄灭。绿灯点亮5秒。 5） 绿灯在点亮5秒后熄灭。 6） 重复以上2）起的动作。 4.不同尺寸的部件分拣1( D-4) 将3个大小不同的部件从传送带上分类。当部件通过传感器时，操作面板上的灯会被

17、点亮瞬间：Y10亮表示“大”，Y11亮表示“中”，Y12亮表示“小” 1） 当按下操作面板上的后，机器人的供给指令就被打开了。 当松开，供给指令被关闭。 2） 当操作面板上的被打开后，输送带正转被打开。 当操作面板上的被关闭后，输送带正转被关闭。 16 3） 在传送带上的大、中或小部件被传感器上、中和下分别捡选，那么一个相应的灯点亮。 4） 当传感器拣选以后，一个指示灯立即点亮，然后它在部件通过传感器后熄灭。 5） 用到指令：输入、输出、SET、RST 5.输送带的启动/停止 启动或停止传送带 1） 当操作面板上的被按下时，闪烁航等点亮而且蜂鸣器响5秒。 如果松开，黄灯保持点亮。 2） 当闪烁

18、黄灯熄灭而且蜂鸣器停止后，输送带正传被置为ON。 在输送带正传为ON的期间，闪烁绿灯保持点亮。 3） 当操作面板上的被按下，在1）和2）中描述的动作停止。 当1）中的程序执行时动作被重复。 D-4-1不同尺寸部件分拣1X010Y010Y11Y12X014X000X000X004RET Y010RET Y011RET Y012ENDX001X001X002SET Y010X002SET Y012Y003Y005D-5-1传送带起动/停止X020Y007X021T0Y001Y007Y003K50T0Y001Y006ENDT0Y001X0216.输送带驱动(D-6) 根据传感器数据操作传送带 1）

19、当操作面板上的按下，如果机器人在原点位置，控制机器人供给指令被置为ON。 当松开，直到机器人回到原点位置，供给指令被锁存。 2） 当传感器检测到一个部件，上段输送带正传被置为ON。 3） 当传感器检测到一个部件，中段输送带正传被置为ON。而上段输送带正传停止。 4） 当传感器检测到一个部件，下段输送带正传被置为ON。而中段输送带正传停止。 5） 当传感器检测到一个部件，下段输送带正传停止。 6） 当传感器被置为ON，供给指令被置为ON，而且如果机器人在原点位置，一个部件被补给。 17 7.按钮信号 使用按钮切换交通灯 1）红色信号灯以一秒间隔闪烁。 2）在操作面板上的按钮被按下后，操作面板上的

20、指示灯点亮。 如果松开按钮，指示灯保持点亮。 3）在指示灯点亮5秒以后，信号的显示将会象在4）到7）中描述的一样。 4）首先，当指示灯点亮时，红色信号灯闪烁5秒。 5）红色信号灯关闭。黄色信号灯点亮5秒。 6）黄色信号灯熄灭后，绿色信号灯点亮10秒。 7）绿色灯关闭以后，红色灯以1秒间隔闪烁。 然后重复从1)开始的操作。 D-6-1输送带驱动X020X005M0Y003Y007X005X000Y002Y000X002Y003Y004ENDY002M0Y000Y007E-1-1按钮信号M8002T5M0T11M0T0T1K10T0K10T1Y000Y010K50T5Y001K50T10Y002K

21、100T11ENDM0X010Y010T5Y001T10Y002T5T10T118.不同尺寸部件分拣2 根据部件大小将其送往各自的目的地。 1）当操作面板上的被置为ON，传送带前送。 当操作面板上的被置为OFF，传送带停止。 2）当按下操作面板上的时供给指令变为ON。 当机器人从出发点移动后，供给指令变为OFF。 3）机器人补给大，中或小部件。 4）大部见被放到后部的传送带上而小部件被放到前部的传送带上。 18 在传送带上的部件大小被输入上部，中部和下部检测出来。 5）当部件被送到指定位置后，重复按下。 9.移动部件(E-3) 给机器人一个指令，使其将部件移动到一个新的位置 1）操作者补给部件

22、。 操作者确认指示灯点亮后补充一个部件到传送带上。如果指示灯一直点亮，操作者不断补充部件。 2）当PLC处于RUN状态，传送带保持正转。 3）当操作面板上的被按下，供给指令变为ON而指示灯点亮。操作者补给部件。 当按下，指示灯熄灭。 但是如果一个部件仍然在桌子上，供给指令将不会变为ON以至于指示灯不会点亮。 4）当桌子上的部件在桌子上变为ON，取出指令被置为ON。 当机器人操作完成变为ON，取出指令被置为OFF。 只有机器人在出发点处时，取出指令才会被置为ON。 E-2-1不同尺寸部件分拣2X024Y001Y002X020X000M0Y000X000X001X002X003SET Y005X0

23、01X002X003RST Y005ENDM0Y000E-3-1部件移动M8000X020X001X001X000X002Y002ENDY001Y000Y00210.钻孔(E-4) 给漏斗补给过来的部件上钻孔。 1） 操作面板上的被按下以后，漏斗上的供给指令变为ON。 当松开以后，供给指令变为OFF。 当供给指令变为ON，漏斗补给一个部件。 2） 当在操作面板上的变为ON后，传送带正传。 当在操作面板上的变为OFF后，传送带停止。 3） 当钻头中的部件在钻机下的传感器被变为ON，传送带停止。 4） 当开始钻孔被置为ON以后，钻洞开始。开始钻孔在钻孔为ON时被置为OFF。 5） 当开始钻孔被置为

24、ON以后，并且在钻机启动一个完整的周期后钻孔正常或者钻孔异常中的一个将被置为ON。 6） 在确认到钻孔正常或者钻孔异常之后，机件被送到右边的碟子。 19 钻了多个洞以后，钻孔异常被置为ON，在此练习中没有对应废料的特别控制。 12.桔子装相控制(E-5-1) 将给定数目的桔子放入一个传送带上的纸箱子里。 全体控制 1） 当操作面板上被置为ON，传送带正传。 当操作面板上被置为OFF，传送带停止。 2） 当操作面板上的被按下时，供给指令为ON。 供给指令在机器人出发点开始移动时被置为OFF。 当供给指令变为ON后机器人补给箱子。 桔子控制 1） 当桔子进料器中的箱子在输送带上的传感器为ON时，传

25、送带停止。 2） 5个桔子被放到箱子里。内有5个桔子的箱子被送到右边的碟子上。 3） 当供给桔子指令被置为ON以后桔子被补给，当桔子已供给被置为ON以后补给计数开始。 E-4-1钻孔X020X001M0X000Y002X024Y000Y001E-5-1部件供给控制X020X000M0Y000X000X001M1M0X001C0Y002X002ENDC0M2T0M1X005RST C0ENDX005T0K5C0M2K100T0M1Y002X024M0Y001Y000X001X000Y002X002X005X003M013.传送带控制 根据控制规格，传送带正传或逆转。 1） 当按下操作面板上的后，

26、漏斗供给指令被置为ON。 当松开后，供给指令被置为OFF。 当供给指令被置为ON以后，漏斗补给一个部件。 20 2） 当按下操作面板上的之后，传送带将按照一下3）6）描述的顺序动作。 如果松开，那么此动作将继续延续。 3） 传送带在输送带正传被置为ON起开始动作而在部件的右限被置为ON时停止。 4） 如果传送带反转被置为ON，那么传送带到左限被置为ON为止将会逆转。 5） 在左面的暂停点的部件停止5秒。 6） 5秒以后，输送带被置为ON，传送带开始移动，直到停止传感器被置为ON位置。 14.自动门操作 控制一扇在检测到汽车之后可以打开或关闭的自动门。 1） 当汽车开导门的前面时，自动门打开。

27、2） 当汽车经过门以后，自动门关闭。 3） 在上限为ON时，门不再打开。 4） 再下限为ON时，门不再关闭。 5） 当汽车还处于检测范围入口传感器和出口传感器中的时候，门将不再关闭。 6） 蜂鸣器再自动门动作时拉响。 7） 当汽车还处于检测范围入口传感器和出口传感器中的时候，灯点亮。 8） 根据门的动作4个操作面板上的指示灯或点亮或熄灭。 9） 使用操作面板上的按钮和的话可以手动操作门的开关。 21 E-6-1输送带控制X020M1M3M2X021M1X011M2X010T0M3ENDX012K50T0M3X010M2Y011X011Y012M1Y012Y010Y011F-1-1自动门操作X0

28、02X001M0M0X010X003X000M1M1X011Y000Y001Y011X002X003X001Y011Y007Y010Y012Y006Y013ENDM0Y001Y000M1X002X003Y000Y00115.舞台控制装置(F-2) 控制舞台设置一边打开或关闭台幕和升高或降低舞台。 1） 当操作面板上的按钮被按下时，蜂鸣器拉响5秒。 仅仅当台幕关闭和舞台降到最低点时，可以被置为ON。 2） 当警报停止后，窗帘打开指令被置为ON而且台幕会被拉开到左右端。 3） 在台幕被完全拉开后，在舞台上升为ON时舞台开始上升，在舞台上限为ON时舞台停止上升。 4） 当按下操作面板上的以后，窗帘关

29、闭指令被置为ON，而且在台幕完全关闭。 手动控制规则 22 1） 接下来的操作仅在以上自动操作停止时有效。 2） 台幕仅在操作面板上的被按下时拉开。台幕会在他们打到极限时停止打开。 3） 台幕仅在操作面板上的被按下时关闭。台幕会在他们到达极限时停止关闭。 4） 只有按下操作面板上的以后舞台开始上升。当舞台到达上升极限后停止。 5） 只有按下操作面板上的以后舞台开始下降。当舞台到达下降极限后停止。 6） 根据台幕和舞台的动作，在操作面板上的指示灯点亮或熄灭。 F-3部件分配 根据大小分配特定数目的部件。 1） 当按下操作面板上的后，机器人的供给指令被置为ON。在机器人完成移动部件并返回出发点后供

30、给指令被置为OFF。 2） 当操作面板上的被置为ON，传送带正传。若被置为OFF，传送带停止。 3） 在传送带上的部件大小被输入传感器上，中，下检测出来并分别放到指定的碟子上。 4） 当推动器上的传感器检测到部件被置为ON，传送带停止，而且部件被退到碟子上。 注：当推动起的执行指令被置为ON，推动器将退到尽头。当执行指令被置为OFF，推动器缩回。 5） 不同大小的部件按以下的数目被放到碟子上。剩余的部件会经过推动器而且会从右尽端掉下。 大：3个部件；中：2个部件；小：2个部件。 23 F-2-1舞台装置控制X002X005M0Y011X000X003M1Y013X016M1X007M4M3M3

31、M3T0Y005Y005K50T0T0M0M10M10M10X006M12M12M3X006PLS M4X017X006M0M1M11M11M10Y001M0Y000X010M3Y010M11Y000M1Y001X011M3Y012M12Y003Y002X012M3Y014X013M3Y002Y003Y016X006Y015X007Y017ENDF-3-1部件分配控制X020X000M0Y000Y000X000M0X001X002X003SET M10X001X002X003SET M11X001X002X003SET M12X010M12M20X011M11M21X012M10M22X024

32、Y001M20X024Y002C0M21X024Y003C1M22X024Y004C2X004RST M10X005RST M11X006RST M12X007M20C0T0Y005Y005K5T0M21C1T1Y006Y006K5T1M22C2T2Y007Y007K5T2X004K2C0X005K2C1X006K3C2END24 16.不良部件的分拣(F-4) 通过信号区分好坏部件并分派到不同地方。 全体控制 1） 当按下操作面板上的按钮后，漏斗供给指令被置为ON。当松开按钮后，漏斗供给指令被置为OFF。当供给指令被置为ON，漏斗补给一个部件。 2） 当在操作面板上的被置为ON，传送带正传。

33、当被置为OFF，传送带停止。 钻孔控制 1） 当在钻头内的部件在钻机下感应器为ON，传送带停止。 2） 当开始钻孔被置为ON，钻洞开始。在钻孔被置为ON时，开始钻孔被置为OFF。 3） 当开始钻孔被置为ON，在钻机循环动作了一个完整的周期以后，钻孔正常或者钻孔异常被置为ON。在此模拟中，每3个部件中有一个是不良品）如果一个部件上钻了好几个洞，那么它就是不良品） 4） 当推动器中的检测到部件检测到一个不良品，传送带停止而推动器将其推倒“不良品”的碟子上。 注：当推动器的执行指令被置为ON，推动器将退到尽头。当执行指令被置为OFF，推动器缩回。 5） 传送带上的每个好部件会被放到标有“OK”的右端

34、的碟子上。 17.正反转控制(F-5) 测试每个部件并将其分配到特定的位置。 1） 当按下按钮时，漏斗的供给指令被置为ON。当松开按钮后，供给指令被关闭。当供给指令被置为ON，机器人补给一个部件。 2） 当将操作面板上的打开，传送带正传。当被置为OFF，传送带停止。 3） 在传送带上的大，中和小部件被输入传感器上，中，下拣选并被送到特定的碟子上。 大部件：被退到下层的传送带并被送到往右边的碟子上。 中部件：被机器人移动到碟子上。 小部件：被推倒下层的传送带并被送往左边的碟子上。 4） 当传感器检测到部件被置为ON，传送带停止而且一个大部件或是小部件被退到底层的传送带上。 5） 当机器人里的部件

35、在桌子上被置为ON，取出指令被置为ON。当机器人操作完成被置为ON，取出指令被置为OFF。 6） 当操作面板上的被置为ON，一个新部件将随后被自动补给。 25 F-4-1不良部件的分拣X020Y000X001X024Y001M1X000M3X000Y001M2Y003X001X000Y002Y002X003SET M1M1X010M2M2T0Y005Y005K5T0Y005RST M1X005RST M3ENDF-5-1正反转控制X020Y000M16X025X000X001X002SET M0X000X001X002SET M1X000X001X002SET M2X024Y001M0X003

36、M5M2X024M5Y002M5T0Y003Y003K10T0X005X004X006Y004Y004X007M0T5Y006Y005Y005X012T5M10M10K30T5X007M2T6Y005Y006Y006X011T6M11M11K30T6X004RST M0X011RST M1X012RST M2M15M15T7M16M16K10T7END26 18.升降机控制(F-6) 使用升降机搬运部件到3个位置 全体控制 1） 当按下时，漏斗的供给指令被置为ON。当松开按钮后，供给指令被置为OFF。当供给指令被置为ON，漏斗补给一个部件。 2） 当将操作面板上的被置为ON时，传送带正传。当被

37、置为OFF，传送带停止。 3） 当传送带左边传感器，或检测到一个部件，相应的传送带被置为ON，而且把它放到右端的碟子上。传送带在一个部件经过传送带右边的传感器，或时，停止3秒。 4） 在传送带上的大，中和小部件被输入传感器上，中和下分拣。 升降机控制 1） 当升降机中的传感器部件在升降机上被置为ON，一个部件根据大小被送往一下的传送带。 大部件：上部的传送带 中部件：中部的传送带 小部件：下层的传送带 2） 升降机上升指令和升降机下降指令根据以下传感器检测到的升降机位置被控制。上部：X6，中部：X5，下部：X4。 3） 当一个部件被从升降机送到传送带时，升降机旋转指令被置为ON。 4） 在一个

38、部件被传送以后，升降机回到初始位置并待命。 19.分拣和分配线(F-7) 检测部件大小并按之分配到特定的地方。 1） 当按下按钮时，机器人供给指令被置为ON。当机器人移动完部件而且回到出发点后，供给指令被置为OFF。机器人在供给指令被置为ON以后补给一个部件。 2） 当操作面板上的被置为ON时，传送带正传。当被置为OFF时，传送带停止。 3） 在传送带的大，中和小部件被输入传感器上，中，下分拣而将被搬运到特定的碟子上。 大部件：在传送带分支的分拣器被置为ON的时候被放到后部传送带然后从右端落下。 中部件：在传送带分支的分拣器被置为OFF的时候被放到前面传送带然后被机器人放到碟子上。 小部件：在

39、传送带分支的分拣器被置为ON的时候被放到后部传送带。当在传送带分支的传感器检测到部件被置为ON，传送带停止，部件被推倒碟子上。 4） 当机器人里的部件在桌子上被置为ON，取出指令被置为ON。当机器人操作完成被置为ON，取出指令被置为OFF。 5） 当操作面板上的被置为ON以后，一个新部件会被自动补给。 6） 闪烁灯在以下情况下点亮 红灯：当机器人补给一个部件时点亮 绿灯：当传送到移动时点亮 黄灯：当传送带停止时点亮 27 F-6-1升降机控制X020Y000X024Y001X000X001X002SET M0X000X001X002SET M1X000X001X002SET M2X003M0X

40、006M5X003M1X005M6X003M2X004M7X003M5M6M7Y003Y002M5X003M10M6M7M10M10Y004Y004X004Y002Y003Y003Y004RST M0RST M1RST M2X014T5Y007Y007X015T5M20M20K30T5X012T6Y006Y006X013T6M21M21K30T6X010T7Y005Y005X011T7M22M22K30T7ENDF-7-1分拣和分配线X020X000M20Y000Y000M11X025X000PLS M20X024Y012X024Y011Y000M8Y010Y010X000PLS M8X001X002X003SET M0X001X002X003SET M1X001X002X003SET M2X024Y001Y002Y004M2X006M5X024M5Y005M0M2M1M5T0Y006Y006K5T0X011X010X012Y007Y007X004RST M0X006RST M1X010RST M2M10M10T1M11M11K10T1END28