机器人操作说明.docx

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1、机器人操作说明安全 . 1 1).注意事项 . 1 2).以下场合不可使用机器人 . 1 3).安全操作规程 . 2 1机器人基本操作说明 . 3 1.1 机器人显示屏说明 . 4 12机器人自动运行条件 . 7 13程序的创建、复制、删除 . 9 1.4 程序编辑 . 19 1.5 机器人数据备份及恢复 . 33 1.6 机器人基本设置 . 42 1.7 报警查看 . 54 1.8 I/O操作 . 55 1.9 码跺编辑 . 58 110 位置修改 . 67 安全 1).注意事项 1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己，机器人周边人员和设备的安全负责。FANUC不对错误使用机器人的安全

2、问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。 2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。 3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。 2).以下场合不可使用机器人 1,燃烧的环境 2.有爆炸可能的环境 3.无线电干扰的环境 4.水中或其他液体中 5.运送人或动物 6.攀附 7.其他 ！FANUC公司不为错误使用的机器人负责。 SHANGHAI-FANUC 1 3).安全操作规程 3.1).示教和手动机器人 1）禁止带手套操作示教

3、盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 3.2).生产运行 1）在开机运行前，须清楚了解机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）必须清楚了解所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须清楚了解机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人有可能是在等待让它继续移

4、动的输入信号。 SHANGHAI-FANUC 2 1机器人基本操作说明 1.1 机器人显示屏说明 1.2 机器人自动运行条件 1.3 程序的创建、复制、删除 1.4 程序编辑 1.5 机器人数据备份及恢复 1.6 机器人基本设置 1.7 报警查看 1.8 I/O操作 1.9 码跺编辑 1.10 位置修改 SHANGHAI-FANUC 3 1.1 机器人显示屏说明 彩屏： 此42的表格为机器人状态指示框 运行模式 程序运行状态 示教坐标系 运行速度 111机器人状态指示灯 1Busy、run 为机器人运行指示灯，机器人运行时，此两个框为蓝色，且有黑色圆圈符号。 2Step 程序单步/连续运行指示

5、，此框为绿色时，为连续运行程序；此框为黄色时，为单步运行程序。 3Hold 暂停指示，此框为红色时，表示Hold信号未发给机器人。 4Fault 异常指示，此框为红丝时，表示机器人故障未清除。 112运行模式 机器人有3种运行模式，通过控制柜上的模式选择开关进行选择。 SHANGHAI-FANUC 4 AUTO：自动模式 T1：限速示教模式 T2：不限速示教模式 SHANGHAI-FANUC 5 113程序运行状态 RUNNING：运行中 ABORTED：中断 PAUSED：暂停 114示教坐标系 JOINT：关节坐标系 JGFRM：通用坐标系 可以通过“COORD”键切换。 115运行速度

6、可以通过“”、“”键调节速度。 SHANGHAI-FANUC 6 12机器人自动运行条件 1ON/OFF 键 置于OFF； ON OFF 2运行模式开关置于AUTO状态； 3无STEP，即连续运行程序模式； 如处于单步运行模式，按示教盒上的“STEP”键，把模式切为连续运行模式。 4程序运行状态处于ABORTED 中断状态； 如是PAUSED状态，可按示教盒上的“FCTN”键，在功能菜单里选择第一项“ABORT (ALL)”，中断当前程序。 SHANGHAI-FANUC 7 5机器人无报警。 如有未清除的报警，可按机器人控制柜上的“FAULT RESET”键消除报警。 SHANGHAI-FAN

7、UC 8 13程序的创建、复制、删除 131创建新程序 首先，按“SELECT”键，进入程序画面 SHANGHAI-FANUC 9 删除程序 此标记为隐藏菜单，按“NEXT”键，可以打开下第二页菜单 SHANGHAI-FANUC 10 按“F2”功能键，对应选项为“CREATE”，此时画面会变为： 此处输 入程序 名 输入完程序名后按“ENTER”键确认。 出现此画面后，如需编辑程序信息，则按“F2”键“DETAIL”；如不不需编辑程序信息则SHANGHAI-FANUC 11 Words为单词； Upper Case 大写字母； Lower Case 小写字母； 再按“ENTER”键，结束新程

8、序创建。此后如再想编辑程序信息，可在选定程序后程序画面中的第二页的“DETAIL”中编辑程序信息。 SHANGHAI-FANUC 12 132程序信息修改 程序信息包含程序注释、创建时间、写保护等。 查看或修改程序信息可在程序画面中，把光标移到需要查看或修改的程序上，然后在第二页菜单中选择“DETAIL”。 此时会出现如下画面： 把光标移到程序名处后，再按“ENTER”键，即可修改程序名。 把光标移到写保护处后，可通过按“F4”键开启写保护，或按“F5”取消写保护。 SHANGHAI-FANUC 13 创建日期 程序名 注释 写保护 ON为开启 结束编辑后按“F1”键退出。 SHANGHAI-

9、FANUC 14 133程序的复制 在程序画面中把光标停在需要复制的程序 COPY 然后在第二页菜单里选择“COPY”即按“F1”键。 在上图光标出输入新的程序名，让后按“ENTER”键确认。 SHANGHAI-FANUC 15 输入程序名 YES 此时会提示是否完成COPY，选择“YES”，即按“F4确认” SHANGHAI-FANUC 16 134程序删除 删除程序前，必须关闭程序的写保护。 在程序画面第一页菜单选择“DELETE”，即按“F3”键。之后会有个提示，选择“YES”即按“F4”键，确认删除。如不想删除，则选择“NO”，即“F5”键，取消操作。 SHANGHAI-FANUC 1

10、7 SHANGHAI-FANUC 18 1.4 程序编辑 在程序画面中，把光标移动到需要编辑的程序，按“ENTER”键即可打开选定程序进行编辑。 注1：编辑修改程序必须在TP使能键为“ON”，且程序无写保护的情况下才可以进行。 注2：程序的编辑修改都是在改写状态，只有EDCMD中的INSERT和PASTE功能才是插入。 141运动指令 机器人运动方式有三种：关节J、直线L、圆弧C。 在程序编辑画面中，选择“POINT”，可创建新的运动指令；按着“SHIFT”键的同时，选择“TOUCHUP”，可把机器人当前的位置信息修正到光标所停位置的运动指令中。 注1：如修正的运动指令的位置寄存器在程序中出现

11、两次以上，则会提示是否修改该寄存器编号。选择“YES”则会把该运动指令的位置寄存器编号更新，此时程序中其他用到原编号的位置寄存器信息不变；选择“NO”则把该位置寄存器信息更新，程序中其他用到该位置SHANGHAI-FANUC 19 如有此标记按“NEXT”键可打开下一页菜单 寄存器信息也随着更新。 注2：运动指令各子项意义 J：运动方式； P1：位置寄存器编号； 100：运动速度； CNT100：结束方式。 SHANGHAI-FANUC 20 注3：如需要修改运动方式，可把光标停在运动方式，选择“CHOICE”，选择需要的运动方式；改运动结束方光标停的位如需修速度或式，可把在相应置，输入按数值

12、后“ENTER”确认。 142 I/O指令、WAIT指令 程序编辑画面第一页的菜单功能都是和运动指令有关，其余的指令、编辑都在第二页菜单。 SHANGHAI-FANUC 21 上图为“INST”选项里的菜单，因不同机器人安装的软件功能不同，上图菜单内容排序仅供参考，以实际为准。 SHANGHAI-FANUC 22 1I/O指令 以DO为例，首先在“INST”中选择“I/O”。 在出现的菜单中选择第一项DO= ON：输出。 OFF：关闭。 Pulse：输出脉冲。选择该项还需再输入脉冲时间。 SHANGHAI-FANUC 23 在光标出输入脉冲时间后按“ENTER”确认。 SHANGHAI-FAN

13、UC 24 2WAIT指令 WAIT指令通常用来延时或者系统上的信号等待。在“INST”菜单中选择“WAIT”可调用WAIT指令。 WAIT：等待设定时间后继续动作。 WAIT：等待等号两边相等后继续动作 如WAIT DI1ON；当DI1为ON 时，继续后面的动作。 SHANGHAI-FANUC 25 SHANGHAI-FANUC 26 143插入空白行 由于程序指令的编辑都是在改写状态，如需增加新的指令，必须先插入空白行。 在“EDCMD”里选择“INSERT” 之后 输入需要插入的空白行数后按“ENTER”键确认，即可在光标出插入空白行。 SHANGHAI-FANUC 27 会有提示： S

14、HANGHAI-FANUC 28 144COPY选定的语句 使用“EDCMD”中的“COPY”功能，可以进行语句的复制粘贴。 首先选择“COPY”功能，然后把光标停到需要复制的语句开头，选择“COPY”选项。 再移动光标，选定需要复制的语句。而后再选“COPY”完成复制选定。 SHANGHAI-FANUC 29 SHANGHAI-FANUC 30 “COPY”功能里的PASTE选项是粘贴，可把选定的语句复制光标所在位。 注： LOGIC：复制逻辑关系，运动指令则无位置寄存器编号及信息。 POS-ID：复制的运动指令只有寄存器编号，无真实位置信息。 SHANGHAI-FANUC 31 POSIT

15、ION：复制的运动指令具有真实位置信息。 SHANGHAI-FANUC 32 1.5 机器人数据备份及恢复 R-J3iC机器人配有USB接口，可通过U盘备份、恢复数据。本节以TP程序为例。 151备份 插入U盘后按“MENU”键，打开主菜单；之后选“7 FILE”。 SHANGHAI-FANUC 33 USB接口 此处如不是UD1则须在“UTIL”更改驱动器 SHANGHAI-FANUC 34 选择“UTIL”里的“Set Device”设定驱动器。 选择USB Disk SHANGHAI-FANUC 35 SHANGHAI-FANUC 36 再选择“BACKUP”。 选择“2 TP programs”，即可开始TP文件备份。 SHANGHAI-FANUC 37 152恢复 将需要恢复的文件拷贝至U盘根目录下，把U盘插入机器人的USB接口。之后再确定驱动器是否选择为UD1。 选择“DIR”功能，即在文件菜单中按“F2”键 选择第二页的“*.TP”，在画面上会列出U盘中所有扩展名为TP的文件。 SHANGHAI-FANUC 38 SHANGHAI-FANUC 39