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1、ABB机器人编程资料,基本运动指令MoveL/MoveJ,MoveL p1,v100,z10,tool1;,L直线运动J转轴运动,目标位置数据类型:robotarget,运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata,转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata,工具中心点(TCP)数据类型:tooldata,基本运动指令MoveC,MoveC p1,p2,v100,z10,tool1;,L直线运动J转轴运动C圆周运动,运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata,转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata,工具中心点(TCP)数据类型:tooldata,中间位置数据类型:ro
2、botarget,目标位置数据类型:robotarget,基本运动指令参变量,光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。Conc(switch)协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。ToPoint(robtarget)在采用新指令时，目标点自动生成*。V(num)定义速度 mm/s。,基本运动指令参变量,光标指在当前指令时，按功能键 OptArg。T(num)定义时间 s，通过时间决定速度。Z(num)定义转弯区尺寸 mm。Wobj(wobjdata)采用工件系座标系统。,基本运动指令实例,基本运动指令函数,MoveL Offs(p1,100,50,0),v100,将光标移
3、至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择 Func，采用切换键选择所用函数 Offs()或 RelTool()。Offs(p1,100,50,0)代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为 100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。函数 Offs()座标方向与机器人 Wobj座标系一致。,基本运动指令函数,MoveL RelTool(p1,100,50,0Rx:=30 Ry:=-60Rz:=45),v100,RelTool(p1,100,50,0Rx:=30Ry:=-60 Rz:=45)代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为100mm，Y 轴偏差量为 50mm，Z 轴
4、偏差量为 0，X 轴偏差角度为 30 度，Y 轴偏差角度为60 度，Z 轴偏差角度为 45 度的点。函数 RelTool()座标方向与机器人 Tool 座标系一致。,基本运动指令函数,画一个长为 100mm，宽为50mm，长方形。MoveL p1,v100,MoveL p2,v100,MoveL p3,v100,MoveL p4,v100,MoveL p1,v100,确定 p1、p2、p3、p4 位置可采用函数。MoveL p1,v100,MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100,MoveL Offs(p1,0,-50,
5、0),v100,MoveL p1,v100,转轴运动指令MoveAbsJ,MoveAbsJ jpos1,v100,z10,tool1;,运行速度单位:mm/s数据类型:speeddata,转弯区尺寸单位:mm数据类型:zonedata,工具中心点(TCP)数据类型:tooldata,目标位置数据类型:jointtarget,输入输出信号,DO指机器人输出信号。DI 指机器人输入信号。机器人数字输入输出采用直流 24V 电源。输入输出信号有两种状态。1(High)为接通。0(Low)为断开。输入输出信号必须在系统参数中定义。,输出信号指令Set,Set do1;,do1：输出信号名。(signa
6、ldo)将一个输出信号赋值为 1，在输出信号名相应 I/O 板的相应信号端口输出直流 24V电压。,输出信号指令Reset,Reset do1;,do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为 0，在输出信号名相应 I/O 板的相应信号端口没有直流 24V电压输出。,输出信号指令PulseDO,PulseDO do1;,do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0.2 s。PLength参变量(num)脉冲长度，0.1s-32s。,输入信号指令WaitDI,WaitDI di1,1;,di1：输入信号名。(signaldi)1：状态。(dionum)等
7、待一个输入信号达到规定状态。参变量：MaxTime(num)等待输入信号最长时间 s。TimeFlag(bool)逻辑量，TRUE 或 FALSE。,输入信号指令WaitDI,WaitDI di1,1MaxTime:=5TimeFlag:=flag1;,如果只选用参变量 MaxTime，机器人等待超过最长时间后，机器人将停止运行，并显示相应出错信息或进入机器人错误处理程序(Error Handler)。如果同时选用参变量 MaxTime 与参变量TimeFlag，等待超过最长时间后，无论是否满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为 FALSE，
8、如果超过最长等待时间，将逻辑量置为 TRUE。,通信指令(人机对话)TPErase,TPErase;,示教器显示屏清屏指令。,通信指令(人机对话)TPWrite,TPWrite string;,string：显示屏显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“xxxxxx”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示 80 个字符。,通信指令(人机对话)TPReadFK,TPReadFK Answer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5;,Answer：赋值数字变量。(num)Text：显示屏显示的字符串。(string)FK1：功能键 1 显示的字符串。
9、(string)FK2：功能键 2 显示的字符串。(string)FK3：功能键 3 显示的字符串。(string)FK4：功能键 4 显示的字符串。(string)FK5：功能键 5 显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值 1-5。,程序流程指令IF,IF THEN符合判断条件，“Yes-part”执行“Yes-part”ENDIF指令。IF THEN符合判断条件，“Yes-part”执行“Yes-part”ELSE指令。“Not-part”不符合判断条件，ENDIF执行“Not-part”指令
10、。,程序流程指令IF,IF THEN符合判断条件 1，“Yes-part 1”执行“Yes-part 1”ELSEIF THEN指令。“Yes-part 2”符合判断条件 2，ELSE执行“Yes-part 2”“Not-part”指令。ENDIF 不符合任何判断条件执行“Not-part”指令。,程序流程指令TEST,TEST reg1测试(数字)变量，CASE 1:数字变量值为 1，PATH 1;执行 CASE 1 指令。CASE 2:数字变量值为 2，PATH 2;执行 CASE 2 指令。数字变量值无法在DEFAULT:CASE 内找到相应值 Error;执行 DEFAULTENDTE
11、ST内指令。,程序循环指令WHILE,reg1:=1;循环至不符合判断条WHILE reg1 5 DO件 reg1 5，才执行 reg1:=reg1+1;ENDWHILE 以后的ENDWHILE指令。循环指令 WHILE 运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行 ENDWHILE 以后的运行指令。当循环指令 WHILE 运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。,程序运行停止指令Stop,Stop;,机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令(Soft Stop)，可以直接在下一句指令行启动机器人。,程序运行停止指令Exit,Exit;,属于机器人软停止指令(
12、Soft Stop)，机器人在当前指令行停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始运行。,计时指令ClkReset,ClkReset clock1;,clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟复位。,计时指令ClkStart,ClkStart clock1;,clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟打开，开始计时。,计时指令ClkStop,ClkStop clock1;,clock1：机器人时钟名称。(clock)将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。,运动速度控制指令VelSet,VelS
13、et 100,5000;,100：机器人运行速率%。(num)5000：机器人最大速度 mm/s。(num)每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。,运动加速度控制指令AccSet,AccSet 100,100;,100：机器人加速度百分率%。(num)100：机器人加速度坡度%。(num),时间等待指令WaitTime,WaitTime 5;,5：机器人等待时间 s。(num)等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。,赋值指令“:=”,Data:=Value;,D
14、ata：被赋值的数据。(All)Value：数据被赋予的值。(Same as Data)举例：ABB:=FALSE;(bool)ABB:=reg1+reg3;(num)ABB:=“WELCOME”;(string)pHome:=p1;(robotarget)tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(num),历史岳麓版第13课交通与通讯的变化资料,精品课件欢迎使用,自读教材填要点,一、铁路，更多的铁路 1地位 铁路是 建设的重点，便于国计民生，成为国民经济发展的动脉。2出现 1881年，中国自建的第一条铁路唐山 至胥各庄铁路建成通车。1888
15、年，宫廷专用铁路落成。,交通运输,开平,3发展(1)原因：甲午战争以后列强激烈争夺在华铁路的。修路成为中国人 的强烈愿望。(2)成果：1909年 建成通车；民国以后，各条商路修筑权收归国有。4制约因素 政潮迭起，军阀混战，社会经济凋敝，铁路建设始终未入正轨。,修筑权,救亡图存,京张铁路,二、水运与航空 1水运(1)1872年,正式成立，标志着中国新式航运业的诞生。(2)1900年前后，民间兴办的各种轮船航运公司近百家，几乎都是在列强排挤中艰难求生。2航空(1)起步：1918年，附设在福建马尾造船厂的海军飞机工程处开始研制。(2)发展：1918年，北洋政府在交通部下设“”；此后十年间，航空事业获
16、得较快发展。,轮船招商局,水上飞机,筹办航空事宜,处,三、从驿传到邮政 1邮政(1)初办邮政：1896年成立“大清邮政局”，此后又设，邮传正式脱离海关。(2)进一步发展：1913年，北洋政府宣布裁撤全部驿站；1920年，中国首次参加。,邮传部,万国邮联大会,2电讯(1)开端：1877年，福建巡抚在 架设第一条电报线，成为中国自办电报的开端。(2)特点：进程曲折，发展缓慢，直到20世纪30年代情况才发生变化。3交通通讯变化的影响(1)新式交通促进了经济发展，改变了人们的通讯手段和，转变了人们的思想观念。(2)交通近代化使中国同世界的联系大大增强，使异地传输更为便捷。(3)促进了中国的经济与社会发
17、展，也使人们的生活。,台湾,出行,方式,多姿多彩,合作探究提认知,电视剧闯关东讲述了济南章丘朱家峪人朱开山一家，从清末到九一八事变爆发闯关东的前尘往事。下图是朱开山一家从山东辗转逃亡到东北途中可能用到的四种交通工具。,依据材料概括晚清中国交通方式的特点，并分析其成因。提示：特点：新旧交通工具并存(或：传统的帆船、独轮车，近代的小火轮、火车同时使用)。原因：近代西方列强的侵略加剧了中国的贫困，阻碍社会发展；西方工业文明的冲击与示范；中国民族工业的兴起与发展；政府及各阶层人士的提倡与推动。,串点成面握全局,一、近代交通业发展的原因、特点及影响 1原因(1)先进的中国人为救国救民，积极兴办近代交通业
18、，促进中国社会发展。(2)列强侵华的需要。为扩大在华利益，加强控制、镇压中国人民的反抗，控制和操纵中国交通建设。(3)工业革命的成果传入中国，为近代交通业的发展提供了物质条件。,2特点(1)近代中国交通业逐渐开始近代化的进程，铁路、水运和航空都获得了一定程度的发展。(2)近代中国交通业受到西方列强的控制和操纵。(3)地域之间的发展不平衡。3影响(1)积极影响：促进了经济发展，改变了人们的出行方式，一定程度上转变了人们的思想观念；加强了中国与世界各地的联系，丰富了人们的生活。(2)消极影响：有利于西方列强的政治侵略和经济掠夺。,1李鸿章1872年在上海创办轮船招商局，“前10年盈和，成为长江上重
19、要商局，招商局和英商太古、怡和三家呈鼎立之势”。这说明该企业的创办()A打破了外商对中国航运业的垄断B阻止了外国对中国的经济侵略C标志着中国近代化的起步D使李鸿章转变为民族资本家,解析：李鸿章是地主阶级的代表，并未转化为民族资本家；洋务运动标志着中国近代化的开端，但不是具体以某个企业的创办为标志；洋务运动中民用企业的创办在一定程度上抵制了列强的经济侵略，但是并未能阻止其侵略。故B、C、D三项表述都有错误。答案：A,二、近代以来交通、通讯工具的进步对人们社会生活的影响(1)交通工具和交通事业的发展，不仅推动各地经济文化交流和发展，而且也促进信息的传播，开阔人们的视野，加快生活的节奏，对人们的社会
20、生活产生了深刻影响。(2)通讯工具的变迁和电讯事业的发展，使信息的传递变得快捷简便，深刻地改变着人们的思想观念，影响着人们的社会生活。,2清朝黄遵宪曾作诗曰：“钟声一及时，顷刻不少留。虽有万钧柁，动如绕指柔。”这是在描写()A电话 B汽车C电报 D火车解析：从“万钧柁”“动如绕指柔”可推断为火车。答案：D,典题例析,例1上海世博会曾吸引了大批海内外人士利用各种交通工具前往参观。然而在19世纪七十年代，江苏沿江居民到上海，最有可能乘坐的交通工具是()A江南制造总局的汽车 B洋人发明的火车 C轮船招商局的轮船 D福州船政局的军舰,解析由材料信息“19世纪七十年代，由江苏沿江居民到上海”可判断最有可
21、能是轮船招商局的轮船。答案C,题组冲关,1中国近代史上首次打破列强垄断局面的交通行业是()A公路运输 B铁路运输C轮船运输 D航空运输解析：根据所学1872年李鸿章创办轮船招商局，这是洋务运动中由军工企业转向兼办民用企业、由官办转向官督商办的第一个企业。具有打破外轮垄断中国航运业的积极意义，这在一定程度上保护了中国的权利。据此本题选C项。答案：C,2.右图是1909年民呼日报上登载的一幅漫画，其要表达的主题是()A帝国主义掠夺中国铁路权益B西方国家学习中国文化C西方列强掀起瓜分中国狂潮D西方八国组成联军侵略中国,解析：从图片中可以了解到各国举的灯笼是火车形状，20世纪初的这一幅漫画正反映了帝国
22、主义掠夺中国铁路权益。B项说法错误，C项不能反映漫画的主题，D项时间上不一致。答案：A,典题例析,例2(2010福建高考)上海是近代中国茶叶的一个外销中心。1884年，福建茶叶市场出现了茶叶收购价格与上海出口价格同步变动的现象。与这一现象直接相关的近代事业是()A电报业 B大众报业 C铁路交通业 D轮船航运业 解析材料主要反映了信息交流的快捷，故选A。答案A,题组冲关,3假如某爱国实业家在20世纪初需要了解全国各地商业信息，可采用的最快捷的方式是()A乘坐飞机赴各地了解 B通过无线电报输送讯息C通过互联网 D乘坐火车赴各地了解解析：本题考查中国近代物质生活的变迁。注意题干信息“20世纪初”“最快捷的方式”，因此应选B，火车速度远不及电报快。20世纪30年代民航飞机才在中国出现，互联网出现在20世纪90年代。答案：B,4下列不属于通讯工具变迁和电讯事业发展影响的是()A信息传递快捷简便B改变着人们的思想观念C阻碍了人们的感情交流D影响着人们的社会生活解析：新式通讯工具方便快捷，便于人们感情的沟通和交流。答案：C,
