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1、项目2 启动机器人自动搬运的作业任务,一、项目目标二、项目介绍与分析三、项目任务四、项目知识五、项目实施,一、项目目标,1.知识目标,（1）熟知工业机器人控制箱面板的构成、功能及其操作方法；（2）熟知工业机器人程序的基本构成及示教盒编程方法；（3）熟知工业机器人程序的单步调试、位置示教方法；（4）熟知工业机器人程序自动运行的操作方法及注意事项；,一、项目目标,1.知识目标2.能力目标,（1）熟练地通过机器人示教盒创建机器人程序文件，并输入已知的机器人程序指令；（2）熟练地通过示教盒为程序指令中的位置变量进行位置示教；（3）正确地通过控制箱启动机器人程序，执行自动作业任务；（4）会排除一般报警故
2、障。,一、项目目标,1.知识目标2.能力目标3.素质目标,（1）形成操作谨慎、安全作业的职业忧患意识；（2）培养共同讨论、相互配合的团队合作精神；（3）养成认真负责、坚守岗位的岗位工作态度；,二、项目介绍与分析,项目引入,在上一次项目中，已经讨论了如何使用示教盒来手动控制机器人完成搬运物体的操作任务。本次项目就是在上一次项目基础上，实现自动搬运，并周而复始的动作。,二、项目介绍与分析,2.项目分析,启动机器人进行自动作业大致需要两个环节：一是编制工业机器人自动作业的程序；二是启动机器人自动运行的操作方法。这个项目需要操作者具备一定的知识和操作技能，如工业机器人的程序结构、示教盒编程、程序调试、
3、位置示教及程序自动运行的启动等基本方法和注意事项。本次项目将针对以上内容展开详细的知识讲解和操作技能训练。,三、项目任务,任务1.2.1通过示教盒创建简单的机器人搬运程序任务1.2.2单步运行程序及示教机器人位置任务1.2.3启动机器人程序的自动运行,五、项目实施,任务1.2.1 通过示教盒创建简单的机器人搬运程序,第1步：机器人系统上电第2步：选择系统手动模式。第3步：启动示教盒。第4步：操作示教盒新建程序，以年份加学号后2位命名。,五、项目实施,任务1.2.1 通过示教盒创建简单的机器人搬运程序,第5步：输入程序。,知识链接,第6步：保存程序,任务1.2.1 通过示教盒创建简单的机器人搬运
4、程序,五、项目实施,第1步：打开程序,任务1.2.2 单步运行程序并示教机器人位置,五、项目实施,第2步：单步执行,任务1.2.2 单步运行程序并示教机器人位置,五、项目实施,第2步：单步执行,任务1.2.2 单步运行程序并示教机器人位置,五、项目实施,无需启动关节伺服，所以只要按压“前进”,关节伺服开启后，一直按压F1键,第3步：位置示教,任务1.2.2 单步运行程序并示教机器人位置,五、项目实施,选择指令语句,切换JOG模式,调整抓手位置与姿态,示教位置,第1步：手动JOG控制机器人回到退避点第2步：设置自动运行模式第3步：启动自动运行前的项目确认,任务1.2.3 启动机器人程序的自动运行
5、,五、项目实施,程序正确,步号正确,速度合适,自动模式下,选中程序,复位程序,第4步,知识链接,第4步：启动自动运行,任务1.2.3 启动机器人程序的自动运行,五、项目实施,再次观察有无障碍,伺服ON,START,初次运行，手持示教盒,知识链接,第4步：启动自动运行,任务1.2.3 启动机器人程序的自动运行,五、项目实施,再次观察有无障碍,伺服ON,START,初次运行，手持示教盒,项目结束,四、项目知识,在本项目各个任务实施的过程，遇到陌生知识时，请及时查阅以下知识点的讲解部分：1.2.1 机器人程序的基本概念1.2.2 机器人控制箱的面板构成及其功能1.2.3 机器人系统的常见报警与排除,
6、四、项目知识,（1）程序名称（2）指令语句列表（3）位置数据,1.2.1 机器人程序的基本概念,继续输入程序,四、项目知识,1、程序名称 机器人程序的名称必须使用大写英文字母或数字来命名，名称最长为12个字符。在控制箱显示屏上最多只能显示程序名的前4个字符，并且会在程序名左边显示“p.”字符（表示程序）。不足4个字符时，显示屏会自动在程序名前补0。因此，最好把机器人程序的名称控制在4个字符以内。例如，将机器人的程序名称命为“STA”，则控制箱显示屏上显示“p.0STA”,1.2.1 机器人程序的基本概念,继续输入程序,四、项目知识,2、指令语句列表 机器人程序指令语句主要由步号、命令语、数据、
7、附随语句、标识语句等元素组成,1.2.1 机器人程序的基本概念,继续输入程序,四、项目知识,2、指令语句列表 命令语,1.2.1 机器人程序的基本概念,继续输入程序,四、项目知识,2、指令语句列表 数据,1.2.1 机器人程序的基本概念,继续输入程序,四、项目知识,3、位置数据 凡是程序语句列表中出现的位置变量都必须有位置数据，否则程序运行时将报错,1.2.1 机器人程序的基本概念,继续输入程序,四、项目知识,1.2.2 机器人控制箱的面板构成及其功能,继续操作面板,四、项目知识,1.2.3 机器人系统的常见报警与排除,继续操作面板,1、异常号码构成,四、项目知识,1.2.3 机器人系统的常见报警与排除,2、异常原因分析（1）查阅故障手册（2）查看示教盒显示屏,继续操作面板,四、项目知识,1.2.3 机器人系统的常见报警与排除,2、异常原因分析（1）查阅故障手册（2）查看示教盒显示屏,继续操作面板,
