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1、BMW Brilliance Automotive Ltd.Plant Shenyang史玉超,Sheer Driving Pleasure,Assembly Shop Equipment Mounting,FlexPendant description of Doorline Robot,一、示教器概述,摇杆扳动幅度越大机器人运动速度越快，在增量模式时摇杆每扳动一次机器人位移指定的距离或角度,二、ABB菜单,点击ABB LOGO展开ABB菜单,ABB LOGO,ABB菜单,1 HotEdit,在ABB菜单中点击HotEdit进入热编辑界面。HotEdit 是对编程位置进行调节的一项功能。该功
2、能可在所有操作模式下运行，即使是在程序运行的情况下，坐标和方向均可调节。,HotEdit 仅用于已命名的 robtarget 类型的位置。点击程序名前的“+”可以展开相应程序中可以编辑的位置点。在门段机器人中我们仅能编辑pService（t_grip1)维修位置点。点击箭头 可以将该点移到编辑区。,点击Tune Targets展开修改位置画面。在tuning mode中可以修改模式在coord system中可以修改坐标系在Increment中可以修改增量点击 可以修改该点在相应坐标系中X/Y/Z的位置。点击Tune Targets可以收起修改位置画面。,2 Inputs and Output
3、s,在ABB菜单中点击Inputs and Outputs进入输入输出列表窗口。输入输出窗口显示的是机器人系统的I/O信号以及各信号的当前值和类型。,在门段机器人中除了机器人本身的实际I/O和虚拟I/O还有连接在PN总线中某些I/O单元上的输入输出信号。,要在列表中查看信号标签，点击Select Layout菜单,选择Label。,点击View展开IO类型菜单在此菜单中可以选择想要看到的IO信号类型。,点击Virtuals可以选择查看虚拟信号。,当机器人在手动模式时选中某一信号点击Simulate可以将该信号仿真，点击0或1便可手动将该信号赋值为0或1。完成信号仿真后点击Remove Simu
4、lation取消信号仿真操作。,点击View菜单中的I/O unit展开I/O单元列表，可以看见机器人系统中所有I/O单元。机器人某些的I/O单元可以停用。选中某个机器人本体的I/O单元点击Deactivate即可将该I/O单元停用。再点击Activate可将该I/O单元重新启用。点击Signals可以展开该I/O单元中的I/O信号。点击Bit Values可以展开以字节的形式显示的I/O信号。,点击View菜单中的Safety Signals可以展开机器人系统中的所有安全信号。,3 Jogging,在ABB菜单中点击Jogging进入微动控制窗口,微动控制窗口中显示了当前机械单元、运动模式、
5、坐标系和有效负荷等参数。,在微动控制窗口中点击Mechanical Unit进入机械单元选择窗口，选择要控制的机械单元。在门段机器人中只有一个机械单元ROB_1（机器人本体）选中某个机械单元，点击OK或Cancel返回微动控制窗口。,3.1 Mechanical Unit,微动控制窗口中的Absolute accuracy:on为暗色未激活，所以在这里不能更改。On为绝对精度开启，Off为绝对精度关闭。,3.2 Absolute accuracy,在微动控制窗口点击Motion Mode进入运动模式选择窗口。点击Axis 1-3选择控制1、2、3轴的单轴运动。点击Axis 4-6选择控制4、5
6、、6轴的单轴运动。点击Linear选择线性运动。可以让工具中心点（TCP）在相应的坐标系中作线性运动。点击Reorient选择重定位运动，可以改变工具的姿态。选中某个运动模式后点击OK或Cancel返回微动控制窗口。,3.3 Motion Mode,摇杆方向与各轴对应指示,各轴的角度值,选择Axis 1-3时摇杆控制机器人的1、2、3轴转动。,摇杆方向与各轴对应指示,选择Axis 4-6时摇杆控制机器人的4、5、6轴转动。,选择Linear时摇杆控制机器人TCP在当前坐标系中XYZ各方向运动。,摇杆方向与各轴对应指示,各轴的位置值,选择Reorient时摇杆控制机器人工具以其工具坐标系的XYZ
7、轴为轴旋转，即调整工具的姿态。,摇杆方向与各轴对应指示,各轴的位置值,在微动控制窗口点击Position Format进入位置格式选择窗口。在Position shown in中选择不同的坐标系。在Orientation format中选择力矩轴方向格式。在Angle format中选择角度格式。在Angel unit中选择角度单位。点击OK或Cancel返回微动控制窗口,在微动控制窗口点击Coordinate System进入坐标系选择窗口。World为大地坐标系Base为基坐标系Tool为工具坐标系Work Object为工件坐标系点击OK或Cancel返回微动控制窗口,3.4 Coord
8、inate System,以door on5号机器人为例，基坐标系的原点为机器人的底座中心点，红色轴向前的箭头方向为X轴的正方向，绿色轴向右的箭头方向为Y轴的正方向，蓝色轴向上的箭头方向为Z轴的正方向。默认状态时大地坐标系、工件坐标系和基坐标系相同。工具坐标系在参数配置中根据相应的工具进行设置,X,Y,Z,在微动控制窗口点击Tool进入机器人工具选择窗口可以选择不同的机器人工具。在门段机器人中正常只用到t_grip（即机器人六轴法兰盘上的抓手）t_Home t_SMSync t_XX为系统生成的工具。Tool0为机器人默认的工具点击OK或Cancel返回微动控制窗口。,3.5 Tool,在机器
9、人工具选择窗口中点击New进入新建工具窗口可以创建新工具。在该窗口可以编辑工具名，选择工具应用的范围，存储类型，任务和模块等。点击Initial Value可以使用初始值直接创建工具。点击OK或Cancel返回工具选择窗口。,在机器人工具选择窗口中点击Edit展开编辑菜单，可以选择更改工具声明Change Declaration，更改工具值Change Value，删除工具Delete和重新定义工具Define。,在编辑菜单中点击Change Declaration进入修改声明窗口。修改声明窗口类似新建窗口，可以修改工具名，工具应用范围和存储类型等。在此窗口点击Initial Value将工具
10、声明更改为初始值。点击OK或Cancel返回工具选择窗口。,在编辑菜单中点击Change Value进入修改工具参数窗口。t_grip1:后面为工具参数和数据类型，下面是参数明细，高亮绿色内容是我们可以更改的。robhold:=后面为TRUE时标明此工具在机器人本体上，为FALSE时则标明此工具不在机器人本体上。Trans:下面XYZ的值标明该工具中心点在tool0坐标系中的位置。点击 可以向下翻阅，工具重量和重心等参数。点击OK或Cancel返回工具选择窗口。,以dooron8号机器人为例说明工具坐标系。默认的机器人工具tool0的坐标系原点在机器人六轴法兰盘的中心点（也是工具中心点TCP)
11、，垂直于法兰盘的蓝色线方向为Z轴的正方向，平行于法兰盘向右绿色线的方向为Y轴的正方向，平行于法兰盘向后红色线的方向为X轴的正方向。门段机器人使用的工具t_grip的工具中心在tool0坐标系的X=0mm，Y=0mm，Z=100mm。坐标轴方向和tool0相同。,t_grip的TCP,Z,Y,X,在编辑菜单中点击Delete弹出确认删除对话框，点击Yes删除，点击No取消删除。,在编辑菜单中点击Define进入定义工具中心点（TCP）窗口。在此窗口中可以选择不同方式定义工具中心点。默认的四点定义法：将机器人的TCP以四种不同姿态移动到同一个精确的参考点，从而机器人会计算出该工具的TCP。方法:每
12、次将TCP移动到参考点时选中Point 1点击Modify Position即可完成一点定义。当四个点都完成时点击OK即可定义出该工具的工具中心点（TCP）,在Method：中可以选择其他定义TCP的方法。TCP（default orient）只能定义工具中心点。TCPZ可以改变工具坐标系的Z轴方向。TCP Z,X可以改变工具坐标系的Z轴和X轴的方向。,在No.of points中可以改变定义工具中心点时所用的点数（最少为3点）,在微动窗口中点击Work Object 进入工件坐标系选择窗口。其中wobj_home为系统生成工件坐标系。Wobj0为机器人默认的工件坐标系。wobj1和wobj2
13、是分别在pick door 和put grip程序中用到的工件坐标系。在此窗口中点击New可以重新创建工件坐标系。,3.6 Work Object,在工件坐标系选择窗口中点击Edit展开编辑菜单。其中Change Declaration和Delete同工具选择窗口中的一样。点击OK或 Cancel返回微动控制窗口。,点击编辑菜单中Change Value进入修改工件坐标系参数窗口。Wobj1:后面为工件坐标系参数和数据类型，下面是参数明细，高亮绿色内容是我们可以更改的。robhold:=后面为TRUE时标明此工件在机器人本体上，为FALSE时则标明此工件不在机器人本体上。Trans:下面XYZ
14、的值标明该工件坐标系原点在wobj0（默认工件坐标系）坐标系中的位置。点击Undo撤销所做的修改,点击编辑菜单中Define进入定义工件坐标系窗口。在User method中选择3点法定义工件坐标系。,将机器人TCP分别移动到X1 X2 Y1三点，然后在示教器上选中该点点击Modify Position即可完成该点的定义。完成三点定义后点击OK完成工件坐标系的定义。,在微动控制窗口中点击Payload进入有效负荷设定窗口。有效负荷为搬运机器人的工具和搬运对象的质量和重心数据。其中load0是机器人默认的有效负荷。在门段机器人中，当机器人抓起挂件时用Grip Laod load1指令将load1
15、赋给机器人。其他时间机器人的有效负荷为lode0点击New可以新建有效负荷。,3.7 Payload,点击Edit展开编辑菜单。其中Change Value和Delete功能同工具选择窗口类似。,在编辑菜单中选择Change Value进入有效负荷参数窗口。Load1：后面为有效负荷的参数和数据类型。mass：=后面为有效负荷的重量。cog：下面的XYZ值为有效负荷的重心在当前工具坐标系中的位置。下面还可以看到力矩轴方向q1、q2、q3、q4。和有效负荷的转动惯量。,在微动控制窗口中点击Joystick Lock进入操纵杆锁定选择窗口。None为不锁定。Horizontal水平方向锁定Vert
16、ical垂直方向锁定Rotation旋转锁定,3.8 Joystick,在微动控制窗口中点击Increment进入操纵杆增量选择窗口。选择增量模式时可以使操纵杆每扳动一次机器人位移指定的距离或转动指定的角度。None为不选用增量模式Small为0.05mm或0.005Medium为1mm或0.02 Large为5mm或0.2 User为用户自定义,3.9 Increment,4 Production Window,在ABB菜单中点击Production Window进入生产窗口。,在此窗口中点击Load Program可以载入程序点击PP to Main可以将程序指针跳转到主程序（程序指针指向
17、机器人将要执行的程序）在手动模式时点击Debug可以对程序进行调试。,黄色箭头为程序指针PP,5 Program Editor,在ABB菜单中点击Program Editor进入程序编辑窗口。,在此窗口可以浏览和编辑程序。在手动模式时，在此窗口可以调整程序指针选择执行某个例行程序或某条指令。,在Program Editor窗口中点击Tasks and Programs进入任务和程序窗口。在此窗口可以浏览机器人任务和程序。在门段机器人中只有一个任务（T_ROB1）对应的程序为(DLG1_20RO1),5.1Tasks and Programs,在File菜单中可以新建程序，载入程序，程序另存，更
18、改名称和删除程序。,在Tasks and Programs窗口中点击Show Modules便可查看程序中的所有模块。在模块后面Changed栏有X为系统生成不可更改的模块。在File菜单中可以新建，加载，另存，改名和删除模块。点击Refresh刷新当前显示点击Show Module查看模块中的内容。点击Back返回,点击Show Module查看模块中的内容，进入当前模块所有例行程序的显示窗口。以5号机器人为例：pick_door()为机器人在Home1位置抓取带门挂件到达Home2位置的例行程序。Put_grip()为机器人在Home2位置把空挂件放到小车（carrier）上然后回到Hom
19、e1位置的例行程序。Program_1和Program_2为逻辑判断程序。其他程序在应急时使用。,以8号机器人（高亮红色）为例，上图机器人位置为Home1位置，下图机器人位置为Hmoe2位置。,在Tasks and Programs窗口中点击Open进入当前程序指针所在的窗口。,5.2Show Modules,在Program Editor窗口中点击Modules也可查看程序中的所有模块。在File菜单中可以新建，加载，另存，改名和删除模块。点击Refresh刷新当前显示点击Show Module查看模块中的内容。点击Back返回,在模块窗口中点击Show Module打开该模块的例行程序窗口
20、。在此以8号机器人为例讲解手动操作机器人完成pick_door和put_grip工作过程。首先将机器人打到手动模式。,手动执行pick_door,选中pick_door例行程序点击Show Routine或再点击一次pick_door进入该程序窗口。,点击Debug或展开调试窗口。点击PP to Routine将程序指针移跳到该例行程序。,选中pick_door 点击OK即可将程序指针跳到该例行程序的第一条指令。（在执行此段程序前必须确认机器人在Home1位置，否则机器人动作时将可能发生碰撞造成严重事故）,程序指针跳到pick_door例行程序中。点击Debug收起调试窗口。,黄色箭头为程序指
21、针PP,此时按住示教器使能器点击播放键程序将连续向下执行。（点击单步向前键程序将单步向下执行。点击单步向后键程序将单步向后执行。点击停止键程序将停止执行）,播放,单步向前,单步向后,停止,当是教器出现此画面时按下停止键，将程序指针跳到下一条指令继续执行。（手动状态时PLC不参与机器人的工作，所以会出现此提示）,点击停止键回到程序窗口点击指针下面的一条指令将光标移动到下一条指令上,点击Debug展开调试窗口,在调试窗口中点击PP to Cursor将程序指针移到光标位置。按下播放键程序将继续向下执行。,再次出现此画面，同样方法跳过。,程序正在执行画面。程序指针会逐步向下移动。小机器人标志代表机器
22、人当前位置。,机器人标志,Pick_door例行程序全部执行完后，机器人到达Home2位置。程序指针会跳回到此例行程序的第一条。此时按下停止键，松开使能器。（如果继续往下走程序，机器人会从Home2位置直接向Home1位置运动且路径不可判断，非常危险！）,手动执行put_grip,同样方法将程序指针跳到put_grip例行程序的第一条指令。按下示教器使能器，按一下播放键，机器人将连续执行此例行程序。,出现此画面，同样方法跳过。,再次出现此画面，同样方法跳过。,Door on机器人会出现此画面，确认干涉区，如果此机器人不会和相邻机器人刮碰，同样方法跳过，如果可能刮碰则需要等到相邻机器人离开干涉位
23、置再将程序继续向下执行。,如果在程序执行过程中出现此提示画面请检查气源和气缸。,Put_grip例行程序全部执行完后，机器人到达Home1位置。程序指针会跳回到此例行程序的第一条。此时按下停止键，松开使能器。（如果继续往下走程序，机器人会从Home1位置直接向Home2位置运动且路径不可判断，非常危险！）,手动倒车,有时候会需要将机器人以原路径返回出发点，此时我们可以用单步向后键，单步向后执行运动指令，将机器人以原路径返回出发点。以7号机器人pick_door程序为例手动倒车。打开pick_door程序窗口，同样方法将指针跳到此例行程序。,在pick_door例行程序窗口向下翻阅找到ENDPR
24、OC（程序结束）它上一条指令如图蓝色光标的位置即是此例行程序的最后一条指令。,ENDPROC,在Debug菜单中点击PP to Cursor将程序指针跳到此例行程序的最后一条指令。按下示教器的使能器，按一下单步向后键，程序将向后执行一步。,此时程序指针向后移动一条指令，机器人到达Home2位置。继续按单步向后键程序指针会继续向后跳，机器人位置也会逐步向后移动。,由于某些指令不支持向后执行，所以在整个例行程序逐步向后执行时会出现一些报警。我们可以跳过弹出报警的这些指令继续向后执行。,同样由于某些指令不支持向后执行，在整个例行程序逐步向后执行时会出现程序指针不跳转的情况，同样方法跳过此条指令继续向
25、后执行。,在机器人将挂件放到小车上前，手动打开锁挂件的插销（手动倒车时不会执行打开插销的指令）当机器人快要将挂件放到小车（carrier）上时注意观察机器人动作避免刮碰。如果发现机器人运动轨迹可能要碰撞时，及时松开使能器。,继续向后执行程序直到程序指针和小机器人标志都到达pick_door例行程序的第一条指令。此时机器人回到Home1位置。手动倒车操作完成。,在程序编辑窗口点击Routines进入当前模块的所有例行程序窗口。此图显示的是ComUser模块里的所有例行程序。其中main（）程序是机器人的主程序。当机器人正常自动运行时，都是从主程序开始执行的。其他例行程序在主程序中被调用。,5.3
26、 Routines,在例行程序显示窗口中点击File展开文件菜单。在此文件菜单中可以新建，复制，移动，更改，重命名和删除例行程序。,初始化,点击Show Routine进入 主程序窗口。当机器人信号错乱或机器人不在程序的路径上时，可能需要执行机器人初始化程序。在此讲解机器人初始化操作过程。,将机器人打到手动模式。点击Debug展开调试窗口。,点击PP to Main将程序指针跳到主程序第一条指令。（当程序指针在其他例行程序或在其他例行程序窗口时都可以在Debug菜单中点击PP to Main将程序指针直接跳到主程序第一条）,按下示教器使能器，按一下播放键，开始执行机器人初始化程序。,如果初始化
27、过程中出现此提示画面（safemove软件未同步）可以点击Ignore跳过继续往下执行,出现此提示画面可以点击OK继续往下执行。,出现此提示画面时我们可以选择机器人初始化的位置，Home1，Home2，Home3（应急时用）。选中位置后点击OK继续往下执行。如果机器人当前位置不在Home点上，那么它从当前位置到达Home点的路径时不可预测的，非常危险！最好将机器人打到Hmoe点位置再进行初始化。,出现此提示画面时初始化完成。按一下停止键，松开使能器，机器人初始化操作完成。,机器人初始化完成后程序指针会指向InitAutoMode这条指令。,机器人同步,当机器人发生碰撞或其他原因导致机器人轨迹便
28、宜过大时，需要执行机器人同步程序。在程序编辑窗口点击Debug展开调试才单。,点击Call Routine进入服务程序窗口。（在此窗口中可以选择执行所有的系统服务例行程序，也可以点击View查看所有例行程序）,选中ManSyncService点击Go to进入此提示画面此时按下示教器使能器，按一下播放键，同步程序将开始执行。,出现此提示画面时查看机器人各轴的零点标记位置是否正确。正确点击Move To继续执行，机器人各轴会回到零点位置。不正确点击Cancel重新调整再做同步。,如图红色机器人为各轴在零点位置的状态。,出现此提示画面时查看机器人各轴的零点标记是否对齐。对齐点击Yes继续执行。不对
29、齐点击No取消同步服务程序。点击Finished完成同步服务程序。,出现此提示画面时点击Finished完成机器人同步。点击Next继续向下执行其他服务程序。（用户权限原因可能无法继续向下执行）,5.4 Add Instruction,在程序编辑窗口点击Add Instruction在右侧展开程序指令菜单。在该菜单中点击想要添加的指令便可将其添加到当前程序的光标位置的下面。,在程序编辑窗口点击Edit展开编辑菜单，可以对程序进行相应的编辑。,5.5 Edit,5.6 Debug,在程序编辑窗口点击Debug展开调试菜单，可以对程序进行相应的调试。,如果蓝色光标在运动指令（Move开头的指令）可
30、以点击Modify修改运动指令的目标位置。,5.7 Modify,点击Modify弹出修改确认对话框，再点击Modify即将机器人当前位置更改为运动指令的目标位置。,点击Hide Declarations/Show Declarations可以隐藏或显示和本例行程序在同一模块的其他例行程序。,5.8 Hide Declarations/Show Declarations,6 Program Data,在ABB菜单中点击Program data进入程序数据窗口。,在此窗口中显示了机器人中所有类型的程序数据。程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。之前在微动窗口中定义的too
31、ldata、wobjdata和loaddata也是三个重要的程序数。这三个数据在这里的建立和编辑方法和在微动控制窗口中一样。,在程序数据窗口点击View可以切换查看所有数据类型和机器人应用的数据类型。选中某个数据类型点击Show Data就可以显示此数据类型的数据。,选中tooldata点击Show Data进入显示机器人工具数据窗口。选中某个工具数据点击Edit可对其做相应的编辑。点击View Data Types返回程序数据窗口。,选中wobjdata点击Show Data进入显示机器人工件坐标系数据窗口。选中某个工件坐标系数据点击Edit可对其做相应的编辑。点击View Data Typ
32、es返回程序数据窗口。,选中loaddata点击Show Data进入显示机器人有效负荷数据窗口。选中某个有效负荷数据点击Edit可对其做相应的编辑。点击View Data Types返回程序数据窗口。,选中bool点击Show Data进入显示机器人布尔量窗口。选中某个布尔量点击Edit可对其做相应的编辑。点击View Data Types返回程序数据窗口。,点击New进入新建数据窗口。,点击Edit展开编辑菜单，可以对该数据进行相应的编辑。,7 Backup and Restore,在ABB菜单中点击Backup and Restore进入备份和恢复系统窗口。,在此窗口中可以对机器人系统运
33、行的RAPID程序和系统参数进行备份。还可从备份中恢复系统。,在系统备份和恢复窗口中点击Backup Current System进入备份系统窗口。点击ABC按钮，进行存放备份数据目录名称的设定。点击，选择备份存放的位置（机器人硬盘或USB存储设备）。点击Backup进行备份操作,等待备份完成,在系统备份和恢复窗口中点击Restore System进入恢复系统窗口。点击，选择备份存放的目录。点击Restore进行系统恢复操作。,在系统恢复提示对话框点击Yes完成系统恢复，点击No取消系统恢复。,8 Calibration,在ABB菜单中点击Calibration 进入机器人转数计数器校正窗口。
34、当机器人更换伺服电动机转数计数器电池，断电情况下机器人各轴发生运动或系统提示10036报警信息时需要对转数计数器进行更新。,点击ROB_1选择机械单元,选择Rev.Counters点击Update Revolution Counters更新转数计数器。,点击Yes 确认更新。,点击Select All将机器人各轴全部选中。点击Update进行更新。DOORON工位机器人空间较小无法将机器人六个 轴全部回到零点位置，可以将每个轴单独更新。更新的顺序为4-5-6-1-2-3。,6轴,5轴,4轴,3轴,2轴,1轴,点击Update 确认更新。,操作完成等待一段时间转数计数器更新完成。,选择Calib
35、.Parameters点击Edit Motor Calibration Offset编辑点击校准偏移。,点击Yes 确认编辑。,在此窗口可以用软键盘手动输入电机偏移参数（电机和齿轮箱的综合机械误差）,在ABB机器人2轴电机的上面有机器人出厂时的电机偏移出厂测量值。如果在上面窗口的值与此值相同则不用做其他修改，点击Cancel取消编辑。,六个轴电机偏移出厂测量值,点击Yes机器人重新启动后即可完成电机偏移值校正操作。,选择SMB Memory可对SMB内存进行相应操作。,点击Show Status显示电柜和SMB内存的状态。,点击Update进入校准SMB内存窗口。点击 将SMB的数据更新到电柜
36、。点击 将电柜的数据更新到机器人本体的SMB,点击Advanced进入高级窗口。点击 清楚电柜的转数计数器数据。点击 清楚SMB的内存。,点击Base Frame可以对机器人的机组进行校正。,点击4Points XZ可以用四点加ZX的方法对机器人的基座进行校准,9 Control Panel,在ABB菜单中点击Control Panel 打开控制面板。,在机器人控制面板里可以设置必要的操作环境和配置机器人的一些硬件设备。,点击Appearance定义显示器的外观。点击-+调节显示器的亮度点击Rotate Right将显示内容调转方向。,9.1 Appearance,点击Supervision设
37、置机器人碰撞监控。Path Supervision 的OFF/ON为走程序时是否监控。Jog Supervision 的OFF/ON为微动控制时是否监控。点击-+可以更改监控精度Execution Settings 的OFF/ON为是否在无动作时监控。,9.2 Supervision,在控制面板中点击FlexPendant配置示教器系统。,9.3 FlexPendant,点击View on Operating Mode Change定义操作模式更改时自动切换的视图Operating mode下选择操作模式。Selected view下选择视图。,点击显示可以选择的视图。,点击User Auth
38、orization System可以定义由用户授权系统保护的功能的系统行为。,点击File System Default Path设置控制器文件系统的默认路径。,点击Position Programming Rule定义用于机器人位置的编程规则。,点击Background Image设置示教器的背景图像。,9.4 I/O,在控制面板中点击I/O在此窗口可以配置常用的I/O,9.5 Language,在控制面板中点击Language在此窗口中可以选择系统语言。,9.6 Language,在控制面板中点击Safety Controller在此窗口中可以启用安全控制器配置。,9.7 ProgKeys
39、,在控制面板中点击ProgKeys在此窗口可以定义可编程键。右侧窗口可以选择可编程键控制的信号。,可编程键,选择可编程键的控制信号的类型。,选择当按键按下时所执行的动作。,选择在自动模式下可编程键是否有效。,9.8 Date and Time,在控制面板中点击Date and Time进入机器人系统时间设置窗口。,9.10 Diagnostics,在控制面板中点击Diagnostics进入机器人系统诊断窗口。在此窗口可以编辑诊断文件的名和存储位置。,9.11 Configuration,在控制面板中点击Configuration进入机器人配置系统参数窗口。在此窗口可以配置总线、输入输出单元、I
40、/O信号和系统输入输出等项目。,选中BUS点击Show All显示机器人现有的总线,选中Profinet点击Edit可以对Profinet总线做相应的编辑。,9.12 Touch Screen,在控制面板中点击Touch Screen可以校正触摸屏。,10 Event Log,在ABB菜单中点击Event Log查看机器人常用信息和事件日志。,也可以通过点击状态栏查看,状态栏,点击View展开视图菜单。在此菜单中可以选择查看系统信息的类型。,11 FlexPendant Explorer,在ABB菜单中点击FlexPendant Explorer打开资源管理器。,在资源管理器中可以看到机器人系
41、统硬盘中的内容。,点击Menu展开编辑菜单，可以对资源管理器中的内容做相应的复制、粘贴等编辑。,12 System Info,在ABB菜单中点击System Info查看机器人系统信息。,系统信息里包括控制器属性和系统属性。,系统信息里展开Network connections可以查看机器人的IP地址。,13 Restart,在ABB菜单中点击Restart可以重新启动机器人。,出现此提示画面是点击Warm Start可以正常重启。如果想要其他方式启动点击Advanced,点击Advanced进入高级重启画面。选中Shutdown点击OK即可将机器人关闭。其中B-Start为重新启动并将系统恢
42、复到最近一次没有错误的状态。在机器人系统故障时会用到。,14 Log Off,在ABB菜单中点击Log Off可以注销当前用户。,中点击Yes注销当前用户。,在此画面可以选择不同权限的用户。输入相应的密码点击Login即可登录。,三、示教器快捷设置键,快速设置按钮,快速设置菜单按钮显示当前选择的机械单元、运动模式和增量大小。,点击快速设置菜单按钮展开快速设置菜单。,机械单元设置,增量设置,运行模式设置,单步模式设置,速度设置,任务设置,点击机械单元按钮展开机械单元设置窗口。在此窗口中可以快速设置该机械单元的工具、工件坐标系等操作。,点击增量设置按钮展开增量设置窗口。在此窗口中可以快速设置摇杆是
43、否启用增量和增量大小。,点击运行模式设置按钮展开运行模式设置窗口。在此窗口中可以快速设置运行模式。通过设置运行模式，可以定义程序执行一次就停止，也可以定义程序持续运行。,点击单步模式设置按钮展开单步模式设置窗口。在此窗口中可以快速设置单步模式。,点击速度设置按钮展开速度设置窗口。在此窗口中可以快速设置机器人运动的速度。,点击任务设置按钮展开任务设置窗口。在此窗口中可以快速设置机器人的任务。,除了触摸屏上的快速设置按钮，示教器的触摸屏右侧还有四个快速设置按键。,快速设置按键,快速设置机械单元,快速设置运动模式,快速设置单轴运动,快速设置启动/关闭增量模式,四、示教器操作员窗口,点击 便可展开操作
44、员窗口。操作员窗口显示来自程序的信息。装Multitasking 后，所有任务信息均显示于同一操作员窗口。如果有消息要求执行动作，就会显示该任务的独立窗口。,五、示教器状态栏,状态栏,状态栏 会显示当前状态的相关信息，例如操作模式、系统、活动机械单元。,六、示教器可编程键,可编程按键,示教器的可编程键可以定义成一些输入输出信号，也可以定义成系统功能。门段机器人的1号可编程键定义为手动打开和关闭抓手的气缸。在维修机器人时会经常用到。,按一下1号可编程键会出现此提示画面，提示需要按4号键激活。根据提示继续执行，点击OK。,1号可编程按键,4号可编程按键,选中Gripp Ware点击OK激活按键。,出现此提示画面时按下使能器。,弹出此操作窗口时即可手动操作机器人抓手气缸打开和关闭。选中Grp_11 cylinder_group点击Pos 1/Retr/Back/Open可打开气缸，点击Pos 2/Adv/Fwd/Close可关闭气缸。点击Exit，然后松开使能器即可退出操作。,如果在操作过程中出现此提示画面，可能没有气源或是气路故障。点击Retry再次尝试。点击Simulate All返回之前操作画面点击Exit松开使能器取消操作。,
