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1、VVVF电梯电力拖动控制系统设计毕业论文目录摘要IAbstractII前言11电梯的概述21.1电梯的作用及发展趋势21.11电梯的作用21.12 电梯的发展史和发展趋势21.2电梯的分类21.21 按用途分类21.22 按驱动方式分类31.23 按速度分类31.24 按电梯有无司机分类31.25 按操纵控制方式分类31.26特殊电梯42 电梯的结构52.1机房部分62.2井道部分82.3层站部分92.4 轿厢部分93 电梯的电力拖动系统113.1常见的电梯的电力拖动方式113.2电梯的速度曲线113.21电梯运行的速度曲线的确定方法113.22 电梯速度曲线的计算123.3电动机而定功率的确
2、定和校验143.31电动机额定功率的粗选143.32曳引电动机的过载和启动校验143.4变频调速电梯拖动控制方式153.41变频调速的基础知识153.42变频调速电梯的主电路设计164 电梯的拖动控制系统174.1概述174.11几个基本概念174.12拖动控制系统的原理184.2速度测量和位置检测装置194.21速度测量194.22位置检测204.3 VVVF电梯的速度闭环控制204.31变频器204.32 PWM控制器224.33低、中速VVVF电梯拖动控制系统225 电梯的信号控制系统235.1信号控制系统的组成235.11操纵盘235.12层楼指示器235.13呼梯按钮盒235.14平
3、层装置245.15选层器245.16电气控制柜245.17检修开关箱255.18门机及电阻器箱255.19限位开关和极限开关等保护装置255.2 信号控制系统的典型电路255.21轿内指令电路255.22厅外召唤电路265.23指层电路275.24定向选层及换速控制电路285.25起动与制动运行电路295.26平层控制电路295.27开关门控制电路305.28检修运行控制电路305.29电梯的消防控制功能306可编程控制器的设计316.1 PLC的选型316.2 可编程控制器的硬件设计346.2.1 输入输出点的估算346.2.2开关量输入、输出模块的选择356.2.3 I/O点的分配356.
4、3 可编程控制器的软件设计376.3.1 为了更好的阐述起原理，现给出内部说明376.3.2 梯形图原理分析377保护功能设置447.1 超速保护装置447. 轿厢超越上下极限位置，电梯制动装置457. 撞底缓冲装置467.4 强迫换速装置467.5无反馈保护467.6超差保护46致谢48参考文献49前言随着世界科技和经济的发展，以及人们对空间越来越大的要求，越来越多的现代化城市规划者把目光投向了高层和超高层建筑。而建筑高度的增加，也必然会要求建筑内的电梯运行速度提高。电梯作为高层建筑中垂直运行的交通工具已与人们的日常生活密不可分，随之而来对电梯的速度以及舒适性要求越来越高。 1949年出现了
5、群控电梯；1962年美国出现了半导体逻辑控制电梯；1967年晶闸管应用于电梯，是电梯拖动系统大为简化，性能得到提高；1971年集成电路用于电梯；1975年出现了电子计算机控制的电梯，电梯控制技术真正使用了微电子技术和软件技术，进入了现代电梯群控系统的发展时期。随后出现了变压变频（VVVF）交流电梯，最高速度可达12.5m/s,从而开辟了电梯电力拖动的新领域，结束了直流电梯占主导地位的局面。电梯发展到今天，已经成为一个典型的变频系统工程和机电一体化产品，并复合了多种新技术。直流电动机由于其调速性能好，很早就用于电梯拖动上。采用发电机、电动机形式驱动，可用于高速电梯，但其体积大、耗电大、效率低、造
6、价高、维护量大。晶闸管直接供电给直流电动机系统在电梯上应用较晚，需要解决低速段的舒适感问题。与机组形式的直流电梯相比，可以节省占地面积35%，重量减轻40￥，节能20%30%。世界上最高速度10m/s的电梯就是采用这种驱动系统，其调速比达1：1200。1983年第一台变压变频电梯诞生，性能完全达到直流电梯的水平。它具有体积小、重量轻、效率高、节省电能等一系列优点，是现代化电梯理想的电力驱动系统，从而省去了有旋转运动变为直线运动的交换机构。 1989年诞生了第一台交流直线电动机变频驱动电梯，他取消了电梯的机房，对电梯的传统技术作了重大的革新，是电梯技术进入了一个崭新的时期。由于晶闸管调压调速装置
7、的一些固有缺点，使其调速范围不够宽，调节不够平滑，特别是在低速段是不平稳，舒适感与平层精度不够理想，难于实现再生制动等。吐过均匀地改变定子供电电源的频率，则可平滑地改变交流电动机的同步转速。在调速时，为了保持电动机的最大转矩不变，需要维持气息磁通恒定，这就要求定子电压也随之作相应调节，通常是保持v/f=常数。因此，要求向电动机供电的同时要兼有调压与调频两种功能，通常简称VVVF型变频器，用于电梯时常称为VVVF型电梯，简称变频电梯。我国电梯控制系统主要有三种方式：继电器控制系统、微机控制系统和PLC控制系统。其中PLC控制系统以其显著的优点成为电梯控制系统的主流。八十年代初投入使用的电梯大部分
8、采用继电器控制、交流调速方式，这类电梯普遍存在启动电流大、调速性能差、结构复杂、舒适感差、能耗大等问题，加之使用年限较长、电梯零部件残旧老化、故障频繁、配件缺乏等原因，我们提出了采用VVVF变频调速器将该类电梯改造成VVVF型电梯。从一九九七年底至一九九八年底，利用可编程控制器（PLC）与VVVF变频器结合，PLC控制系统主要有双速电梯系统和变压变频调速系统，后者通过改变电机供电的电压和频率，平滑调节电梯速度，可以获得更好的乘坐舒适感，它平层精度高，并具有显著的节能效果，保障了电梯的可靠性。1电梯的概述1.1电梯的作用及发展趋势1.11电梯的作用在现代社会和经济活动中，电梯已经成为城市物质文明
9、的一种标志。特别是在高层建筑中，电梯是不可缺少的垂直运输设备。电梯作为垂直运输的设备，其特点是在高层建筑物中所占的面积很小，同时通过电气或其他的控制方式可以将乘客或货物安全、合理、有小弟运送到不同的楼层。随着社会的发展，电梯产品在人们物质文化生活中的地位将会和汽车一样，成为重要的运输设备之一。1.12 电梯的发展史和发展趋势20世纪初，美国出现了曳引式是电梯，近一百年来，曳引式电梯一直受到重视，并发展沿用至今。在之后的几十年里，电梯的自动平层控制系统以及通过交换电动机极数的调速方法来调整电梯运行速度的技术相继研制成功，二战后电子技术被广泛应用于电梯领域的同时，陆续出现了群控电梯、超高速电梯。随
10、着电力电子技术的发展，晶闸管变流装置越来越多地用于电梯系统，是电梯的拖动系统简化，性能提高。同时交流调压调速系统的研制与开发，使交流电梯的调速性能有了明显的改善。上世纪80年代，通过控制电动机定子供电电压与频率调整电梯运行速度的调压调频技术研制成功，出现了交流变压变频（VVVF）调速电梯，开拓了电梯拖动的新领域。随着智能化、信息化建筑的兴起和完善，对电梯的要求不只停留在完成垂直升降运输的基本功能，还应以人为本,提高舒适度，采用模糊理论、神经网络专家系统等方法，以期实现单梯与群控管理的最佳模式、合理的配置与应用、远程监控与故障诊断、节能以及减少环境污染等。1.2电梯的分类1.21 按用途分类(1
11、)乘客电梯：为运送乘客设计的电梯，要求有完善的安全设施以及一定的轿内装饰。(2) 载货电梯：主要为运送货物而设计,通常有人伴随的电梯。(3) 医用电梯：为运送病床、担架、医用车而设计的电梯，轿厢具有长而窄的特点。(4) 杂物电梯：供图书馆、办公楼、饭店运送图书、文件、食品等设计的电梯。(5) 观光电梯：轿厢壁透明，供乘客观光用的电梯。(6) 车辆电梯：用作装运车辆的电梯。(7) 船舶电梯：船舶上使用的电梯。(8) 建筑施工电梯：建筑施工与维修用的电梯。(9) 其它类型的电梯：除上述常用电梯外，还有些特殊用途的电梯，如冷库电梯、防爆电梯、矿井电梯、电站电梯、消防员用电梯等。1.22 按驱动方式分
12、类(1) 交流电梯：用交流感应电动机作为驱动力的电梯。根据拖动方式又可分为交流单速、交流双速、交流调压调速、交流变压变频调速等。(2) 直流电梯：用直流电动机作为驱动力的电梯。这类电梯的额定速度一般在2.00m/s以上。(3) 液压电梯：一般利用电动泵驱动液体流动，由柱塞使轿厢升降的电梯。(4) 齿轮齿条电梯：将导轨加工成齿条，轿厢装上与齿条啮合的齿轮，电动机带动齿轮旋转使轿厢升降的电梯。(5) 螺杆式电梯：将直顶式电梯的柱塞加工成矩形螺纹，再将带有推力轴承的大螺母安装于油缸顶，然后通过电机经减速机（或皮带）带动螺母旋转，从而使螺杆顶升轿厢上升或下降的电梯。(6) 直线电机驱动的电梯：其动力源
13、是直线电机。1.23 按速度分类(1) 低速梯：常指低于1.00m/s速度的电梯。(2) 中速梯：常指速度在1.002.00m/s的电梯。(3) 高速梯：常指速度大于2.00m/s的电梯。(4) 超高速：速度超过5.00m/s的电梯。1.24 按电梯有无司机分类(1) 有司机电梯：电梯的运行方式由专职司机操纵来完成。(2)无司机电梯：乘客进入电梯轿厢，按下操纵盘上所需要去的层楼按钮，电梯自动运行到达目的层楼，这类电梯一般具有集选功能。(3)有/无司机电梯：这类电梯可变换控制电路，平时由乘客操纵，如遇客流量大或必要时改由司机操纵。1.25 按操纵控制方式分类(1) 手柄开关操纵：电梯司机在轿厢内
14、控制操纵盘手柄开关，实现电梯的起动、上升、下降、平层、停止的运行状态。(2) 按钮控制电梯：是一种简单的自动控制电梯，具有自动平层功能，常见有轿外按钮控制、轿内按钮控制两种控制方式。(3) 信号控制电梯：这是一种自动控制程度较高的有司机电梯。除具有自动平层，自动开门功能外，尚具有轿厢命令登记，层站召唤登记，自动停层，顺向截停和自动换向等功能。(4) 集选控制电梯：是一种在信号控制基础上发展起来的全自动控制的电梯，与信号控制的主要区别在于能实现无司机操纵。(5) 并联控制电梯：23台电梯的控制线路并联起来进行逻辑控制，共用层站外召唤按钮，电梯本身都具有集选功能。(6) 群控电梯：是用微机控制和统
15、一调度多台集中并列的电梯。群控有梯群的程序控制、梯群智能控制等形式。1.26特殊电梯(1)斜行电梯：轿厢在倾斜的井道中沿着倾斜的导轨运行，是集观光和运输于一体的输送设备。特别是由于土地紧张而将住宅移至山区后，斜行电梯发展迅速。(2)立体停车场用电梯：根据不同的停车场可选配不同类型的电梯。(3) 建筑施工电梯：是一种采用齿轮齿条啮合方式（包括销齿传动与链传动，或采用钢丝绳提升），使吊笼作垂直或倾斜运动的机械，用以输送人员或物料，主要应用于建筑施工与维修。它还可以作为仓库、码头、船坞、高塔、高烟囱的长期使用的垂直运输机械。2 电梯的结构 图1.1 曳引式电梯结构图1、减速箱 2、曳引轮 3、曳引机
16、底座 4、导向轮 5、限速器 6、机座 7、导轨支架 8、曳曳引钢丝绳 9、开关碰铁 10、紧急终端开关 11、导轨 12、轿架 13、轿门 14、安全钳 15、导轨 16、绳头组合 17、对重 18、补偿链、19、补偿链导轮 20、张紧装置 21、缓冲器 22、底坑 23、层门 24、呼梯盒（箱） 25、层楼指示灯 26、随心电缆 27、轿壁 28、轿内操纵箱 29、开门机 30、井道传感器 31、电源开关 32、控制柜 33、曳引机 34、制动器 电梯是机与电紧密结合的复杂产品，其基本组成包括机械部分和电气部分，但从空间上考虑一般分为以下几部分：(1)机房部分 包括电源开关、曳引机、控制柜
17、、选层器、导向轮、减速器、限速器、极限开关、制动抱闸装置、机座等。(2)井道部分 包括导轨、导轨支架、对重装置、缓冲器、限速器张紧装置、补偿链、随行电缆、地坑及井道照明等。(3)层站部分 包括层门、呼梯装置、门锁装置、层站开关门装置、层楼显示装置等。(4)轿厢部分 包括轿厢、轿厢门、安全钳装置、平层装置、安全窗、导靴、开门机、轿内操纵箱、指层灯、通信及报警装置等。2.1机房部分（1）曳引机曳引系统和曳引机的组成曳引系统组成：曳引机、曳引绳、导向轮、反绳轮等。 曳引机作用：是电梯轿厢升降的主拖动机械。曳引钢丝绳的两端分别连接轿厢和对重（或者两端固定在机房上），依靠钢丝绳与曳引轮绳槽之间的摩擦力来
18、驱动轿厢升降。导向轮的作用：分开轿厢和对重的间距，采用复绕型时还可增加曳引能力。导向轮安装在曳引机架上或承重梁上。 （2）曳引钢丝绳及端接装置组成：钢丝是钢丝绳的基本强度单元，要求有很高的韧性和强度，通常由含碳量为0.50.8的优质碳钢制成。钢丝的质量根据韧性的高低，即耐弯次数的多少，可分为特级、I级、级。电梯采用特级钢丝。我国电梯使用的曳引绳钢丝的强度有1274、1372和1519Nmm2三种。绳股按绳股的数目有6、8和18股绳之分。股数多其疲劳强度就高。电梯一般采用6股和8股钢丝绳。绳芯绳芯是被绳股缠绕的挠性芯棒，起支承和固定绳股的作用，并储存润滑油。绳芯有纤维芯和金属芯两种。电梯曳引绳采
19、用纤维芯。电梯曳引钢丝绳承受着电梯全部悬挂重量，且反复弯曲，承受很高的比压，还要频繁承受电梯起动和制动的冲击。因此，对电梯曳引钢丝绳的强度、耐磨性和挠性均有很高的要求。强度的要求用静载安全系数表示：k=Pn/Tk安全系数；P钢丝绳的破断拉力；n钢丝绳根数；T作用在轿厢侧钢丝绳上的最大静载荷，包括：轿厢自重、额定载重和轿厢侧钢丝绳的最大自重。（3）导向轮和反绳轮导向轮：将曳引钢丝绳引向对重或轿厢的钢丝绳轮，安装在曳引机架或承重粱上。反绳轮：设置在轿厢顶部和对重顶部位置的动滑轮以及设置在机房里的定滑轮。其作用是根据需要，将曳引钢丝绳绕过反绳轮，用以构成不同的曳引绳传动比。根据传动比的不同，反绳轮的
20、数量可以是一个、两个或更多。曳引绳传动比: 是曳引绳线速度与轿厢运行速度的比值。（4）控制柜电梯控制柜安装在曳引机旁边，是电梯的电气装置和信号控制中心。早期的电梯控制柜中有接触器、继电器、电容、电阻器、信号继电器、供电变压器及整流器等。目前，电梯控制柜大多由PLC和变频器组成或由全电脑板控制。控制柜的电源由机房的总电源开关引入，电梯控制信号线由电线管或线槽引出，进入井道再由扁型或圆型随行电缆传输。由控制柜接触器引出的驱动电力线，用电线管送至曳引机的电动机接线端子。（5） 限速器安全钳电梯中限速器与安全钳成对出现和使用，是电梯中最重要的一道安全保护装置。作用：超载、打滑、断绳、控制失控等时，电梯
21、轿厢超速向下坠落，限速器安全钳动作，将矫厢紧紧地卡在导轨之间。电梯一般只在轿厢侧设置限速器与安全钳。组成：限速器、限速钢丝绳、安全钳、底坑张紧装置。限速器：安装在电梯机房的地面上；安全钳：安装在轿厢两侧，贴近电梯导轨，它的联动装置设在轿顶；张紧装置：位于井道底坑内，固定在矫厢导轨背面，作用是张紧限速器钢丝绳；该绳两端分别绕过限速器轮和底坑张紧轮，两个接头固定在轿厢侧面。2.2井道部分(1) 导轨导轨和导靴是电梯轿厢和对重的导向部分。导轨种类：T型、L型（低速）、槽行、其他导轨长度一般为35m，不允许采用焊接和螺栓直接连接，需用专门的连接板连接。对导轨的材料、表面粗糙度、安装精度都有要求。(2)
22、 导靴导靴的凹形槽与导轨的凸形工作面配合，使轿厢或对重沿着导轨上下移动现导向功能。通常，导靴与导轨间存在摩擦。导靴的安装位置电梯轿厢导靴被安装在轿厢上梁和底部安全钳座的下面与导轨接触处，每台电梯的轿厢共安装4套。对重导靴安装在上、下横梁两侧端部、每台电梯的对重侧安装4套导靴。导靴的分类固定式滑动导靴常用于低速载货电梯中。电梯运行速度0.63m/s。导靴与导轨之间存在一定的间隙，随着运行时间，间隙会越来越大，电梯运行中会出现晃功。保养时常常需要用黄油润滑导轨。弹性滑动导靴弹性导靴的靴头只能在弹簧的压缩方向上作轴向移动。靴头是浮动的。弹性滑动导靴的弹簧压缩值是可调的。缓冲器（3）缓冲器缓冲器的作用
23、是电梯最后一道保护装置。将运动着的轿厢和对重在一定的缓冲行程或时间内减速停止。缓冲器安装在底坑内，2吨以上贷梯轿厢下装两个缓冲器，2吨以下电梯轿厢下装1个缓冲器。对重侧一般只配1个缓冲器。 缓冲器的类型：弹簧缓冲器-是一种蓄能型缓冲器，常用于低速电梯(2m/s时）通过图曲线观察发现，如果没有匀加速起动段即EF段，只有AE、FB段，电梯在上升相同的高度时，用掉的时间最短，快速性最好。故设计先考虑起动段为无匀加速段启动，则Vn=VB=2 VE= am2/m.公式3tB=2 tE= 2am/m.公式4 然后根据上述四个推导公式确定出m、am、Vn，并计算出各段的速度运行曲线 （1）确定m根据公式4分
24、析可以看出，如果要求最快速启动，则m需得取到最大允许值，根据标准舒适性要求：加速度a1.5m/s2，加加速度1.3m/s3，所以取m为1.3m/s3。（2）确定am公式2取等号时，电梯经过起动段运行，再经过制动段运行后，其运行距离正好等于层楼的高度。此时am=31.6*1.3*1.3=1.4m/s3,这样既满足了单层运行的要求，又满足快速性。（3）确定Vn由公式3可得，Vn=1.4*1.4/1.3m/s=1.5m/s。即设计的电梯额定梯速为1.5m/s。（4）计算后的各段结果如下：AE段（抛物线段） V=0.65t2，a=1.3t（0t1.077s），= 1.3m/s3；EF段（直线段） V=
25、 a=0；FB段（反抛物线段） V=1.50.65（2.154t）2 , a=1.3(2.154t） (1.077st2.154s)， = 1.3m/s3；由于选取的am=1.4m/s3，m=1.3m/s3均小于或等于标准规定值，只要控制系统工作正常，使轿厢准确地按此速度曲线运行，舒适性便可以满足要求，下面需要校验快速性是否满足要求：平均加速度aP=Vn/tQ=1.5/2.154m/s2=0.70m/s20.48m/s2满足快速性要求。3.3电动机而定功率的确定和校验3.31电动机额定功率的粗选 电梯曳引电动机是断续周期性方式工作，出于电梯运行时受力情况比较复杂，所以电梯曳引电动机一般按经验公
26、式计算选择。常用的一种经验公式如下：PN=K（1-KP）mNvN/102式中：PN为电动机功率Kw； KP为对重轿厢平衡系数； mN为电梯额定载重量kg； Vn电梯额定速度为m/s; 机械传动总效率。本方案中电梯采用有齿曳引机，轿厢的悬吊方式1：1绕发的有对重曳引系统，额定梯速为1.5m/s额定载重量为1000kg。所以取0.55.电动机额定效率 PN=K（1-KP）mNvN/102=(1.11.6)*(1-0.45)*1000*1.5/102/0.55kw=16.1823.53kw根据实际电动机额定功率系列，选18.5kw电动机即满足要求。3.32曳引电动机的过载和启动校验（1）初选电动机。
27、以上面介绍的方法粗选电动机的额定功率，将该电动机作为初选电动机可计算其额定转矩MN=9550PN/nN（2）对交流电动机进行过载校验和起动校验。过载校验异步电动机机械特性曲线中最大转矩Mm与额定电磁转矩MN的比值反映了电动机的过载能力，用=Mm/MN被称作电动机的过在倍数或最大转矩倍数。在实际应用时，需要考虑电网电压波动的影响，当电压下降10%时，最大转矩Mm降低到原值的0.81倍，过载倍数降到原值的0.81倍，如果此时电动机的最大转矩不能大于等于要求的最大负载转矩MmZ，电梯就会失控。要考察电动机的过载能力0.81MN MmZ，所选电动机满足以上式条件，过载校验通过。起动校验：异步电动机的起
28、动转矩MQ与额定电磁转矩MN的比值反映了电动机的启动能力，KQ=MQ/MN，KQ被称作电动机起动转矩倍数。起动校验需要考察电动机的启动能力0.81KQMNMQZ，所选电动机满足上式条件，起动校验通过。只有过载校验、起动校验都通过了的电动机。才可以选作电梯曳引电动机。 3.4变频调速电梯拖动控制方式3.41变频调速的基础知识 根据交流异步电动机转速公式n=(1-s)60f/p可知，改变电动机交流电源的频率f，就可以实现对异步电动机的调速。由于调速不涉及异步电动机的转子电路，因此可以采用笼型异步电动机作生产机械的拖动电动机。笼型异步电动机结构简单，价格低廉，坚固耐用的优点使变频调速具有较大的吸引力
29、。但是变频电源却是较难得到的，因此几十年来人们对变频调速的努力主要都花在变频电源上，上世纪六七十年代出现了晶闸管变频器、大功率晶体管变频器。这些电子变频器具有体积小，价格较低，运行噪声小，维护管理工作量小等优点。 （1）变频调速的分类 按有无直流环节分为：交直交变频、交交变频； 按直流环节的特点来分：对于交直交变频器，可以按直流环节电压、电流特点来划分成电压型变频器和电流型变频器。 按改善输出电压电流波形的方法分：改善变频器输出波形消弱高次谐波的方法通常有两种：一是采用多重化技术，一是采用脉冲宽度调制技术。变频调速的多重化技术通常在大容量、高电压电动机的变频调速中，脉冲宽度调制简称PWM，是中
30、、小容量变频器改善波形常用的方法。按变频桥所采用的开关元件类型分：可分别称作晶闸管（SCR）变频器、可关断晶闸管（GTO）变频器、电力晶体管（GTR）变频器、绝缘栅晶体管（IGBT）变频器。（2）异步电动机变频调速的控制原则VVVF当频率低于额定频率时，即f1f1N时，保持U1=U1N不变。从上述控制原则知，变频调速在基频以下调速时，必须与变频相协调地变压，通常称这种控制为VVVF。如果不这样做，在降低频率时保持电压不变，就将导致电动机磁通增大，励磁电流迅速增大，使电动机在尚未带生产机械做功时便已过热了。（3）异步电动机变频调速的矢量控制图所示的变频调速机械特性是非线性的，在接近最大转矩时开始
31、弯曲，在最大转矩点下侧，曲线斜率改变符号。这样的非线性造成控制的困难。采用矢量控制，可以使异步电动机的机械特性曲线变得和直线电动机的机械特性一样，是一条直线，从而使异步电动机具有和直流电动机一样的可控性。3.42变频调速电梯的主电路设计 在变频调速中，对电动机的回馈能量处理基本上有两种方法：一是在直流侧设置能耗电路，当直流侧电压上升到某一数值以上时，接通能耗电路，将回馈的多余能量消耗掉；另一种方法是在电源与直流侧之间设置逆变电路，当电动机回馈能量时，启动该逆变电路，将回馈的能量送给电网。两种方法相比较，显然后者节能效果好，运行掉率提高。然而在提速低于2m/s的变频调速电路中，由于可回馈的能量相
32、对较少，因此多采用直流侧设置能耗电路，在直流侧设置了由晶体管V与能耗电阻R构成的能耗电路，当轿厢轻载上升或重载下降运行时以及减速过程中，由于电动机的转速高于同步速，电动机的感应电动势高于电压，该电动势经二极管VD1VD6整流向直流侧电容C充电，当电容上的电压上升到一定程度时，令晶体管V导通向电阻R放电，当电容上的电压降到某一数值时，则关断晶体管V，停止放电。采用电流侧能耗方式的变频调速电梯主电路见图3.2。图3.2 采用直流侧能耗方式的变频调速电梯1-整流桥 2-逆变桥 3-电流检测 4-电动机 5-曳引轮 6-速度检测 7-轿厢 8-对重 9-PWM控制电路 10-主控微机（运行控制） 11
33、-辅助微机（矢量控制） 12-预充电电路4 电梯的拖动控制系统4.1概述4.11几个基本概念自动控制，是指没有游人的直接参与，利用控制装置本身操纵对象，从而使被控制量恒定或按某一规律变化。开环控制，其特点是只有输入量ur对输出量n起单向控制作用，而输出量n对输入量ur却没有任何影响和联系，即系统的输出端和输入端之间不存在反馈电路。图4.1 开环转速控制系统原理图闭环控制，在开环控制系统中加入一台测速发电机，并对电路稍作改变，就构成了转速闭环控制系统。他克服了开环控制系统精度不高和适应性不强的缺点，由于引入反馈环节，使输出量对控制作用有直接影响，因此，提高了控制质量。图4.2闭环转速控制系统原理图比例积分调节
