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1、摘 要本文所讨论的是双闭环三相异步电动机的串级调速的基本原理与实现方法。对于一般交流电动机的调速，我们都是从电动机的定子侧引入控制变量（改变定子供电电压、频率）来实现的，这对于转子处于短路状态的交流鼠笼型转子异步电动机是唯一途径。但是，对于绕线式异步电动机来说，由于改变其转子绕组控制变量以实现调速，转子侧的控制变量有电流、电动势、电阻等。通常转子电流随负载的大小决定，不能任意调节；而转子回路阻抗的调节属于耗能型调速，缺点较多，所以转子侧的控制变量只能是电动势，这也是本文所要讨论的重点之一。在发挥绕线式异步电动机转子的可控性优势的基础上，提高调速性能需要从两方面着手：1从节能角度考虑，应将损耗在
2、转子附加电阻上的能量吸收，转化成别的有用的能量或反馈到电网，以提高传动系统的效率。2从高性能调速要求考虑，应用控制理论，将其组成闭环调速控制系统，满足调速精度、动态响应等指标的要求。综合所述，利用串级调速系统，就是使绕线式异步电动机实现高性能调速的有效办法。用转子串反电动势来代替电阻，吸收转差功率；用双闭环控制提高系统的静、动态性能。把这种用附加电动势的方法将转差功率回收利用的调速称为双闭环串级调速。这是本文所必须讨论的，也是本文的核心所在。关键字：双闭环 、串级 、调速AbstractThis paper discusses the mechanisms and implementation
3、 details of concatenation control in a three - phase asynchronous motor with double closed loop. To control speeds for a typical alternating current motor, we usually take control variables (to change voltage and frequency of the stator power supply) from the stator side in an electric motor, which
4、is also the only way for squirrel-cage asynchronous motor with rotor in a short-circuit state. However, with wound rotor series, asynchronous motors can adjust speeds through control variables, which include electric current, electromotive force and resistance, etc. on the rotor side. Typically, the
5、 rotor current is determined by the load and cannot be adjusted freely. In contrast, adjusting rotors return circuit impedance tends to consume more power along with other disadvantages. Therefore, electromotive force should be the only control variable on the rotor side, which is also one of the ma
6、jor points discussed in this paper. In order to increase speed control, we need to take the following two measures while fully utilizing the adjustable nature of rotors in series-wound asynchronous motor: 1. In order to save energy, power wasted on rotors additional resistance should be absorbed and
7、 converted into other forms of usable energy or sent back to electric grid to increase the efficiency of transmission systems. 2. Considering high control ability and the applied control theory, it should be formed into a closed-loop control system in order to meet the requirements of such criteria
8、as control accuracy and dynamic response .In summary, concatenation control system is one effective means to realize high control ability in series-wound asynchronous motors. Specifically, it is used to replace resistance with rotors electromotive force and absorb slip power; and to enhance the stat
9、ic and dynamic capabilities of the system using double closed loop. We refer to this method of utilizing additional electromotive force to recycle slip power as concatenation control with double close loop, which is also the focus of this paper.Keywords: double-loop, cascade, governor目 录引 言11.串级调速的原
10、理31.1异步电动机转子附加电动势时的工作情况31.2串级调速的功率传递关系41.3串级调速系统及其附加电动势的获得52.双闭环串级调速系统硬件设计82.1串级调速系统设计82.2双闭环系统设计92.3实验调试103.实验数据分析123.1三相异步电动机串级调速开环工作机械特123.2三相异步电动机单闭环ASR系统静特性133.2.1有静差133.2.2无静差153.3双闭环串级调速系统的静态和动态特性163.3.1双闭环调速系统的静态特性分析163.3.2双闭环调速系统的动态特性分析173.4测量直流测速发电机的工作特性204.双闭环串级调速系统电路图23毕设总结24参考文献25附录一 双闭
11、环串级调速系统的各个模块的工作原理及功能介绍26附录二 双闭环串级调速系统的系统整定35附录三 元器件的使用清单37引 言电力传动自动控制系统是把电能转换成机械能的装置。它广泛应用在精密设备和精密机构、加工和再加工机器以及运输工具中，也广泛应用在原材料工业以及其他工业部门的传送、预选、一般生产装置和辅助装置等凡是需要动力的场合中。目前，单个设备的功率可从几毫瓦到几百兆瓦，转速从每小时几转到每分钟几十万转，调速范围在无变速机构情况下可达1：10000。在生产的总电能中，大约有2/3用在电力传动上。电力自动控制系统的特征是，他可以完成能量变换和控制所需要的信息处理。因此，采用自动传动方法，一方面可
12、以把人们从繁重的体力劳动中解放出来，另一方面也可以把人们从信息处理的工作中解脱出来。这样，总的来看，其结果就是改善人们在生产过程中的工作条件，并且大幅度提高全社会生产和再生产的效率，电力传动自动控制系统是提高劳动生产率的合理手段和促使国民经济不断增长的重要因素。因而，正确采用电力传动控制系统并使之进一步向前发展，对我国的国民经济的发展具有十分重要和特别现实的意义。电力传动技术主要有直流和交流两种，由于直流电机存在机械换向问题，其最大供电电压受到限制，机械强度也限制了转速的进一步提高，结构的影响使其不适用于腐蚀性、易暴性和含尘气体的特殊场合。交流电动机一直受到人们的重视。它体积小、重量轻、转动惯
13、量小、制造简单、结构牢固、工作可靠、便于维修。只是长期以来由于它的控制比较复杂和调速性能差、装置价格高、效率低，使交流调速未能推广。自从微处理器出现后，国外在绕线异步电动机串级调速、无换向电机调速、鼠笼型异步电动机的矢量控制以及PWM技术方面，都已经获得重大突破与发展，进入工业应用阶段。可以说，交流传动逐步取代直流传动已经成为明显的发展趋势。特别是“节能型”交流传动技术，已经得到很快发展。在过去大量的应用的所谓不变速拖动系统中，有相当一部分是风机、水泵等拖动系统，这类负载约占工业电力拖动的一半。其中有些并不是真的不需要变速，只是由于过去的交流电机都不能调速，因而不得不依赖挡板和阀门来调节流量，
14、同时也消耗了大量的电能。如果能够转换成交流调速系统，则消耗在挡板阀门上的功率就可以节省下来，每台约可节能20%以上。总起来的节能效果是很可观的。我国在这方面也有了长足的发展。例如淮北矿业集团临涣煤矿是一所现代化矿井，由于生产相对集中，所需排风量一直不高，实际在70M3/s左右，采用风闸门调节方式。由于风闸门开启程度减小，通风网路阻力增大，克服附加阻力消耗了许多电能，调节方式极不经济，为解决这一问题，该矿也应用串级调速技术对抽风机进行了技术改造，从而大幅度提升了生产效率，也产生了一定的经济效益和社会效应。还有在水厂当中，为了节约能源，降低成本，解决现有水泵扬程过高，加上供水管道口径扩大调整，原水
15、水质恶化，原有的净水设备达不到要求和城市用水大大超过水厂设备的能力，造成出厂水压力大幅度降低，使水泵长期处于低效率的运行状态下，在这种情况下应该对原有的设备进行改进，从而获得更出色的性能以满足需求。调速方法有很多种，惟独串级调速系统机构复杂程度中等，长期低速运行时电效率高，成本中等，对维修技术要求不高，特别是对于需要调节转速的风机、水泵上的应用。节电率可以达到20%到40%，便于对旧设备进行改造，因此，就我国现在的经济实力，管理水平和工业状况来看可控硅有源逆变串级调速是一种非常合适的方案。如果再加入双闭环技术的话那么性能将会进一步获得提升。因此研究串级调速系统是一个很有意义的课题。如今节约能源
16、、更加合理地、有效地利用能源是一项艰巨、利国利民造福子孙的长期工作，也是我国的一项基本国策。随着我国改革开放不断深入和国民经济、科学技术的飞速发展，国家大量拨款加速建设，现在已经取得了很大的进步，有部分项目已经达到了实用化阶段，相信在不久的将来我国在这方面一定会赶上或进一步缩小与发达国家之间的差距。1.串级调速的原理1.1异步电动机转子附加电动势时的工作情况首先作这样一个设想：若在绕线式异步电动机转子回路中串入与转子电动势同频率的附加电动势，通过改变附加电动势的幅值大小和相位，从而实现调速。这样，电动机在低速运行时，转子中的转差率只是小部分在转子绕组上消耗掉，而转差功率的大部分被串入的附加电动
17、势所吸收。再利用产生附加电动势的装置，设法把所吸收的这部分转差功率回馈入电网，就能使电动机在低速运转时仍具有较高的效率（如图1-1）。这种在绕线式异步电动机转子回路中串入附加电动势的高效率调速方法，就是串级调速。 图1-1 转子附加电势的装置下面分析异步电动机转子附加电动势时的工作情况。异步电动机运行时其转子相电动势为： E2=SE20式中 S-异步电动机的转差率；E20-绕线转子异步电动机在转子不动时的相电动势，或称开路电动势，转子额定电压。转子电动机 E2值与其转差率s成正比，同时它的频率f2也与S正比，f2=Sf按常规接线时，转子相电流的方程式为： I2=SE20/ (R2)+(S X2
18、0) R2为转子绕组每相电阻；X20为S=1时转子绕组每相漏抗。现在在转子回路中引入一个可控的交流附加电动势Eadd，并与转子电动势E2串联。Eadd应与E2有同频率，但与E2同相或反相。 I2=(SE20+(-)Eadd)/ (R2)+(SX20) 当电力传动的负载转拒M1为恒定时，可认为转子电流I2也为恒定。设在未串入附加电动势前，电动机原在S=S1的转差率下稳定运行。当加入反相的附加电动势后，由于负载转拒恒定，因此电动机的转差率必须加大。这个过程也可描述为，由于反相附加电动势的引入瞬间，转子回路总的电动势减少，转子电流也随之减小，使电动机电磁转拒也减少；由于负载转拒没有变，所以电动机就减
19、速，直至S= S2时，转子电流有恢复到原来的数值，电动机进入新的稳态工作。此时关系式为： (S2E20-Eadd)/ (R2)2+( S2X20)2=I2=S1E20/ (R2)2+(S1X20)2同理，加入同相附加电动势+Eadd可使电动机转速增加。所以，当绕线转子异步电动机转子侧引入一可控的附加电动势时，即可对电动机实现转速的调节。1.2串级调速的功率传递关系在一般电动机转子中串入附加电动势而形成的串级调速，从功率关系来看，实质上就是利用附加电动势Eadd来控制异步电动机转子中的转差功率而实现调速。串级调速可以实现5种基本运转状态，不同运转状态下的功率传递因素关系（如图1-2）。五种状态如
20、下：第一种是低于同步转速电动机的运转状态。第二种是高于同步转速电动机运行状态。第三种是高于同步速的发电制动运转状态，。第四种是低于同步速的发电制动运转状态。第五种是倒拉反接制动状态。a)次同步速电动状态b)反转倒拉制动状态c)超同步速回馈制动状态d)超同步速电动状态e)次同步速回馈制动状态图1-2本毕设主要研究的属第一种，低于同步转速电动机的运转状态。这种状态下转子电流I2与转子绕组感应电动E2相位趋于一致，而I2与串入附加电动势Eadd相位相反，故转子绕组E2输出转差功率PS=S*P被Eadd装置所吸收，再借助于Eadd装置将吸收的转差功率回馈入电网。1.3串级调速系统及其附加电动势的获得在
21、电动机转子中引入附加电动势固然可以改变电动机的转速，但由于电动机转子回路感应电动势E2的频率随着转差率而变化，所以附加电动势的频率亦必须能随电动机转速而变化。这种调速方法就相当于一个在转子侧加入可变频、可变幅电压的调速方法。当然以上只是从原理上来分析，在工程上可有不同的实现方法。 实际系统中是把转子交流电动势整流成直流电动势，然后与一直流附加电动势进行比较，控制直流附加电动势的幅值，就可以调节电机的转速。这样就把交流可变频率的问题转化为与频率无关的直流问题，使得分析与控制都方便多了。显然可以利用一整流装置把转子交流电动势整流成直流电动势，再利用晶闸管组成的可控整流装置来获得一个可调的直流电压作
22、为转子回路的附加电动势。那么，对这一直流附加电动势有什么技术要求呢？首先，它应该是平滑可调的，以满足对电机转速的平滑调节。另外从功率传递的角度来看，希望能吸收从电动机转子侧传递过来的转差功率并加以利用，譬如把能量回馈电网，而不让它无谓的浪费掉，那就可以大大提高调速的效率。根据上面的叙述，如果选用工作在逆变状态的晶闸管可控整流器作为产生附加直流电动势的电源，是完全能满足上述要求的。异步电动机M以转差率S在运行，其转子电动势SE20经三相可控整流装置UR整流，输出直流电压Ud。工作在逆变状态的三相可控整流装置UI，除提供一可调的直流输出电压Ui作为调速所需的附加电动势外，还可将经UR整流后的输出的
23、电动机转差功率逆变器回馈到交流电网。电动势平衡方程式：Ud=Ui+IdRK1SE20=K2U2TCOS+IdR式中，K1和K2是UR和UI两个整流装置的电压整流系数，如果它们都采用三相桥式连接，则，K1= K2=2.34Ui逆变器输出电压U2T逆变器的次级相电压晶闸管逆变角R转子直流回路的电阻下面就分析一下它的工作原理。当电动机拖动恒转矩负载在稳态运行时，可以近似认为Id为恒值。控制使它增大，则逆变电压Ui立即减小；但电动机转速因存在着机械惯性尚未变化，所以Ud仍然维持原来的数值，根据公式可以得知转子直流回路电流Id增大，相应转子电流I2也增大，电机就加速；在加速过程中转子的转差率变小，因此整
24、流电压随之减少，故又使电流Id减少，直至Ud与Ui根据公式取得新的平衡，电机进入新的稳定状态以较高的转速运行。同理，减小可以使电机在较低的转速下运行。以上就是电力电子器件组成的绕线式转子异步电动机电气串级调速系统的工作原理。在电路图中，除拖动电机外，其余的元件都是静止的元、器件，所以也称为静止型电气串级调速系统。从这些装置的联接可以看出，他们构成了一个交-直-交变频器，但由于逆变器通过变压器与交流电网相联，它输出的频率是固定的，所以实际上是一个有源逆变器。从这一点来说，这种调速系统可以看作是电动机定子在恒压恒频供电下的转子变频调速系统。这种串级调速系统由于值可平滑连续调节，使得电机转速也能被平
25、滑地调节。另外，由于电动机的转差功率能通过转子整流变换为直流功率，再通过逆变器变换为交流功率回馈到交流电网，所以就解决了一开始所提出的一般转差能耗调速方法存在的两个问题。因此串级调速方法也称为转差功率回馈型的调速方法。2.双闭环串级调速系统硬件设计2.1串级调速系统设计全面比较单闭环和双闭环调速系统，把握系统要求实现的功能，选择最适合设计要求的虚拟控制电路。根据系统实际，选择转速，电流双闭环调速系统。对于交流异步电动机转差功率消耗型调速系统，当转速较低时转差功率消耗较大，从而限制了调速范围。如果要设法回收转差功率，就需要在异步电动机的转子侧施加控制，此时可以采用绕线转子异步电动机。常见的绕线转
26、子异步电动机用转子回路串电阻调速，这种调速方法简单、操作方便且价格便宜，但在电阻上将消耗大量的能量，效率低，经济性差，同时由于转子回路附加电阻的容量大，可调的级数有限，不能实现平滑调速。为了克服上述缺点，必须寻求一种效率较高、性能较好的绕线转子异步电动机转差功率同馈型调速方法，串级调速系统就是一个很好的解决方案。串级调速是通过绕线式异步电动机的转子回路引入附加电势而产生的。它属于变转差率来实现串级调速的。与转子串电阻的方式不同，串级调速可以将异步电动机的转差功率加以应用（回馈电网或是转化为机械能送回到电动机轴上），因此效率高。它能实现无级平滑调速，低速时机械特性也比较硬。特别是晶闸管低同步串级
27、调速系统，技术难度小，性能比较完善，因而获得了广泛的应用。根据串级调速原理及资料查询，设计出串级调速系统主电路（如图2-1）图2-12.2双闭环系统设计说到双闭环系统的调速，我们得首先来简要认识一下单闭环系统调速，单闭环调速系统是指只有一个转速负反馈构成的闭环控制系统。在电动机轴上装一台直流测速发电机TG，引出与转速成正比的电压Uf，与给定电压Ugd比较后，得偏差电压U，经过放大器FD，产生触发装置CF的控制电压Uk，用以控制电动机的转速。因为这里只有一个环，所以成为单闭环系统。采用PI调节器的单闭环调速系统，既保证了动态稳定性，又能做到无静差，很好地解决了系统中动、静态之间的矛盾。然而系统中
28、只靠电流截止环节来限制启动和升速的冲击电流，其性能仍然不能令人满意。主要问题是，不能在充分利用电机过载能力的条件下获得最快的动态响应，甚至使启动和加速过程拖长。自动控制理论提示，进一步解决问题的唯一途径是对电流这个物理量也实行负反馈控制。同时在电流控制回路中设置一个调节器，专门用于调节电流量。这样，系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流。这样的系统称为转速、电流双闭环调速系统。为了实现转速负反馈和电流负反馈在系统中分别起作用，又不致互相牵制而影响系统的性能，在系统中设置了两个调节器，分别是转速和电流。它们之间实现串级联接，即以转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶
29、闸管的触发 装置。它的原理框架结构图（如图2-2） 图2-2在图2-2反馈的结构来看，电流调节器ACR在里面，是内环；转速调节器在外面，成为外环。这样就组成了双闭环调速系统。图2-3在组成双闭环系统时必须解决另一个问题，就是调节器的限幅的整定问题。转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流调节器ACR给定电流的最大值，它完全取决于电动机的过载能力和系统对最大加速度的需要；电流调节器ACR的正限幅则表示对触发器装置的最小移相的限制或对晶闸管装置输出电压最大值的限制。采用运算放大器做调节器的时候，输出限幅可以采用上面图2-3电路。2.3实验调试 实验之初根据串级系统的主电路图（图2-1）、双闭环原理
30、框架结构图（图2-2）和MCL实验台指导书的资料，设计出的初期电路图（如图2-4）图2-4实验连线完毕后，系统整定调试完毕，出发脉冲调试完毕，给电运行，发现转子电压低于二极管电压，无法实现整流，后来分别在转子三条回路中串入三个可调电阻，目的为了增大转子侧电压，使转子侧电压大于晶闸管电压。实验初期忽略了对晶闸管的监控，对它的允许最大电流没有考虑，结果导致运行一段时间后晶闸管烧毁，后来为了防止通过晶闸管的电流过大，在晶闸管和电流表之间加入一个可调电阻，对通过晶闸管的电流进行控制使其一直小于1安，之后没再发生烧毁器件的事故发生。实验初期 关于变压器的选择也出现了问题，理论上应该选择是63.8V/1.
31、38A的且为星型连接但实际运行时发现仪器上要求为角型连接而且导致晶闸管端电压大于转子端的电压，并无法用调节电阻的办法改善情况。最后无奈之下采用56V/1.5A的，问题才得以解决但转速有所牺牲（考虑到当时的温度、各种损耗和误差应属合理范围）。最后成功的电路图为本文最后的电路图4-1。3.实验数据分析3.1三相异步电动机串级调速开环工作机械特三相异步电动机串级调速开环工作机械特性是指三相异步电动机串级调速系统中无闭环负反馈作用时电动机的转速n与转矩Tem之间的关系n =f（Tem）。三相异步电动机的转速n与转差率s之间存在一定关系：，所以三相异步电动机的机械特性也往往用Tem =f（s）的形式表示
32、。（实用表达式） 将Tm和代入即可得到机械特性方程式。表3-1转速n(r/min) 640 610 588 555 532 510晶闸管电流IG(A) 0.225 0.227 0.228 0.229 0.301 0.303晶闸管电压UG(V) 17 17 17 17 17 17负载转矩M(N.m) 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 电源电压U(V)220 220 220 220 220 220给定电压(V) 3 3 3 3 3 3图3-1通过上述试验数据可以看出当触发电路导通后，电源电压不变，只改变系统负载的情况下晶闸管电流也随着变化，负载转矩增大，晶闸管电流也随之略有增大
33、。 表3-2转速n(r/min)0516605673555532晶闸管电流IG(A)0.1290.2560.3580.4620.4440.389晶闸管电压UG(V)151515151515负载转矩M(N.m)000000 电源电压U(V)210210210210210210给定电压(V)0 12345 图3-2随着给定电压的变化，触发电路导通，晶闸管和转速也发生变化。给定电压由0V到3V的过程中，转速随之逐渐变大，当给定电压从3V到5V，转速开始降低，同时晶闸管电流下降。3.2三相异步电动机单闭环ASR系统静特性闭环反馈控制系统是按被调量偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会通过负反馈
34、作用来自动地纠正偏差，以抑制扰动对输出量的影响。3.2.1有静差引入转速负反馈只能减少静态转速降落，使转速尽可能维持接近恒定，而不可能完全回复到原来数值(即有误差)。这种维持被调节量(转速)近于恒值但又有静差的调节系统，通常称为有差恒值调节系统，简称有静差系统。 表3-3转速n(r/min) 668 645 595 565 512 470晶闸管电流IG(A) 0.389 0.390 0.391 0.392 0.393 0.395晶闸管电压UG(V) 15 15 15 15 15 15负载转矩M(N.m)0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 电源U（V） 200 200 200
35、200 200 200给定电压 3 3 3 3 3 3 图3-3通过上述试验数据可以看出当触发电路导通后，当电动机轴上的负载转矩加大时，负载电流增加，电枢主回路的总电阻电压降落 Ia 便增加，因为此时晶闸管整流装置输出的整流电压还没有变化，于是电动机的反电动势 EaKen 便减小，电动机转速随之下降。电动机转速下降后，负反馈电压 Un 也下降到 Unl，但这时给定电压 Un* 并没有改变，而 UUn*Unl，偏差电压便有所增加，它使晶闸管整流装置的控制角 减小，整流电压上升，电动机转速就回升了。但是，电动机的转速不能回升到原来的数值。因为假如电动机的转速已经回升到了原值，那么测速发电机的电压也
36、要回升到原来的数值，由于偏差电压 UnUn*Un ，偏差电压又将下降到原来的数值，也就是说偏差电压U 没有增加，U 不增加，晶闸管整流装置的输出整流电压 UdoCOS 也不能作相应的增加，以补偿电枢主电路电阻所引起的电压降落，这样，电动机的转速又将重新下降到原来的数值，不能因引入转速负反馈而得到相应的提高了。3.2.2无静差有静差调速系统，进行给定信号和反馈信号综合的运算器是比例放大器（称为P调节器），其输出电压就是可控整流电源的控制电压。如果系统没有静差，给定电压和反馈电压相等，放大器就没有输出电压，可控整流电源也就没有输出电压，系统就不能工作，因此可以说系统是依靠误差而运行的。从静特性方程
37、进行的推理可知，由于放大器的放大倍数不可能为无穷大，所以闭环转速降也不可能为0，在静态时其放大倍数接近无穷大，或静态时其输入电压为0，但仍保持有输出电压。 积分运算器的应用，实现了转速控制的无静差要求，但是，由于积分时间的影响，大大减慢了系统自动调节的速度，使系统的动态响应变慢。为此无静差转速控制系统常采用比例-积分运算器（称为PI调节器。） 表3-4转速n(r/min) 638 610 590 565 524 498晶闸管电流IG(A) 0.391 0.392 0.392 0.391 0.391 0.392晶闸管电压UG(V) 14 14 14 14 14 14负载转矩M(N.m) 0 0.
38、1 0.2 0.3 0.4 0.5电源电压U（V） 200 200 200 200 200 200给定电压 3 3 3 3 3 3 图3-4从上述数据可以看出，在单闭环无静差转速控制系统中当负载转矩增大时，晶闸管电流有小幅波动但基本维持恒定不变，晶闸管电压不发生变化，而转速有所下降。通过图形可以看出单闭环无静差转速控制系统要比开环机械特性要硬。3.3双闭环串级调速系统的静态和动态特性3.3.1双闭环调速系统的静态特性分析 表3-5 转速n(r/min) 635 615 603 570 536 485晶闸管电流IG(A) 0.411 0.412 0.413 0.412 0.411 0.411晶闸
39、管电压UG(V) 15 15 15 15 15 15负载转矩M(N.m) 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 电源电压U（V） 210 210 210 210 210 210给定电压 2 2 2 2 2 2 图3-5从静态特性上看，电流负反馈有使静特性变软的趋势,但有转速反馈环包在外面，电流负反馈对于速度环来说相当于一个扰动作用，只要速度环的放大倍数足够大，而且没有饱和，则电流负反馈的扰动作用就能受到抑制。何况速度环用的是PI 调节器，整个系统是无静差的调速系统. 也就是说，当速度环不饱和时，电流负反馈使静特性可能产生的速降被转速调节器的积分作用消除。一旦转速调节器饱和，速度环即失去作
40、用，只剩下电流环起作用。这时，系统表现为恒流调节系统，静特性呈现下降趋势。3.3.2双闭环调速系统的动态特性分析 从动态响应过程来看,突加给定信号Ugn的瞬时，转速负反馈很小，近似为零，速度调节器很快处于饱和状态，输出恒值限幅电压Ugim ,经过电流调节器，使电动机很快地起动，起动后，虽然转速反馈电压Uf n增长了，但是由于速度环的积分作用，只要还是Uf n Ugn ,输入偏差电压U 变成负值,速度环退出饱和. 因此,在整个升速过程中,速度环一直处于饱和,这相当于使速度环处于开环状态,系统只在电流环的恒值作用下以最大电流起动. 直至超调后,速度环才真正发挥作用,使转速渐趋稳定. 这样,就巧妙地
41、利用了速度调节器的饱和非线性,在一段时间内使它的作用隔断,使系统在起动过程中基本上表现为恒流调节。双闭环调速系统突加给定电压Ugn后，由静止状态启动时转速和电流的过渡过程波形如以下的图中所示。由于在启动过程中转速调节器经历了不饱和、饱和、退出饱和三个阶段，因此，整个过度过程也分为三个阶段如图3-6。 图3-6第一阶段是电流的上升阶段，突加给定电压后，通过两个调节器的控制作用，是Uk、Udo、Id都上升。当IdIfz后，转速N开始增长。由于电动机机电惯性较大，转速和转速反馈增长较慢，因而转速调节器ASR的输入偏差电压Un=Ugn-Ufz数值较大其输出电压很快达到了限幅值，并输送给电流调节器ACR
42、，使其输出Uk迅速增大，从而使触发脉冲从90度初始位置快速前移，迅速地使整流电压Udo增大，进而使电流Id迅速增大。当Id=Idm时，Ufi=Ugim,电流调节器的作用使Id不再增长，而保持动态平衡。这一阶段的特点是转速调节器ST由不饱和很快达到饱和，而电流调节器LT一般是不饱和的，以保证电流环的调节作用。这些都是设计时予以保证的。第二阶段是恒流升速阶段，即以最大电流给定升速。这一段是电流上升到最大值Idm开始，到转速上升到给定值Ned（即静特性上的N0）为止，是启动过程的主要阶段。在这个阶段中，转速调节器ASR一直是饱和的，转速环相当于开环状态，系统表现为在恒值电流给定Ugim作用下的电流调
43、节系统，基本上保持电流Id恒定（电流可能超调，也可能不超调，取决于电流调节器的结构和参数）。与此同时，在电流环实现恒流调节的过程中，电动机的反电动势E也按线性增长。对电流调节系统来说，反电势E是一个线性渐增的扰动量。为了克服这个扰动。Uk和Udo也必须基本上按线性增长，才能保证Id恒定。由于电流调节器ACR是PI调节器，要使它的输出量按线性增长，其输入偏差电压Ui=Ugim-Ufi必须维持一定的恒值，也就是说Id应略低于Idm。上述情况表明，电流恒值调节过程同时伴随着对反电动势扰动的调节过程，反电动势扰动对电流的影响被电流调节器的积分作用所补偿。因此，为了保证电流环的这种调节作用，在启动过程中
44、，电流调节器是不饱和的，而且要求电流调节器的积分常数和调节对象的时间常数要互相配合，这正是电流调节器在设计的时候需要解决的问题。同时，还要求整流装置的最大电压Udm必须留有余地，即晶闸管装置也不应该出现饱和，以保证提供足够大的整流电压满足调节能力的需要。第三阶段是转速调节阶段。在这个阶段开始时，转速已经达到了给定值，转速调节器的给定与反馈电压平衡，输入偏差为零（即Ugn=Ufn,Un=0）。但其输出却由于转速调节器ASR的积分作用还维持在限幅值上，所以电动机仍在最大电流下加速，必然使转速超调。转速超调以后，转速调节器ST的输入端出现负的偏差电压，使它退出饱和状态，其输出电压也就是电流ACR的给
45、定电压Ugi立即从限幅值降下来，主电路电流Id也随之迅速减小。但是，由于Id仍大于负载电流Ifz，在一段时间内，转速仍继续上升，直到Id=Ifz时，转矩M=Mfz，则转速N达到峰值。以后，电动机才开始在负载转矩Mfz的作用下减速。与此相应，电流Id也出现一段小于Ifz的过度过程，直到进入稳态。综合上述可知，在这一段内，转速调节器ASR和电流调节器ACR都不饱和，同时起调节作用。由于转速环在外环，转速调节器处于主导地位，它使转速迅速趋于给定值，并使得系统稳定；电流调节器的作用则是力图使Id尽快地跟随转速调节器ASR的输出Ugi的变化，也就是说，电流内环的调节过程是速度外环支配的，故而形成了一个电流随动系统
