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1、主从机械手作 者： 指导教师： 苏州市职业大学 电子信息工程学院2013年5月摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。主从机械手的的设计思路为：设计一个主动机器人作为操作端来使用，操作人员按照自己的意图控制主动机器人的末端执行器进行运动，那么主动机器人各关节在运动中生成的信号值就是作为发往从动端机
2、器人各关节的驱动指令值。主从式机器人分为单向式与双向式，在双向式操作系统中，从动机器人在操作中的有关力度等信息可以反馈给操作人员，以便其加以调整力量大小。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括舵机设置、AD（AD没有转换模式）设置和IO设置，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的制动、实时监测主从机械手的转动、抓取情况、主从机械手的编程和在线修改程序、以及机械手的抓取情况。关键词：主从机械手，编程，舵机，制动ABSTRACTIn todays ma
3、ss manufacturing, the enterprises to improve production efficiency, ensure product quality, generally attaches great importance to the production process automation, industrial robot as an important member of automation production line by enterprise gradually is accepted and adopted. Industrial robo
4、t technology level and application level in a certain extent reflects a countrys industrial automation level, at present, the industrial robot is mainly responsible for welding, spraying, such as transportation and stacking repetitive work and labor intensity greatly, works usually take the way of t
5、eaching and reappearing.Design idea of master-slave manipulator is: the design of an active robot as operation use, operation personnel according to his intentions active robot control actuators for movement, at the end of the active signal value generated in each joint of the robot is as to the dri
6、ven end driving instruction value of each joint. Master-slave robot is divided into a unidirectional and bidirectional type, in a double type operating system, driven robot in the operation of the strength and other information can be feedback relating to the operating personnel, in order to try to
7、adjust the power size.First of all, in this paper, the design of the robot base, arm, forearm, and the structure of the manipulator, and then choose the appropriate drive mode, drive mode, set up the structure of the robot platform; On this basis, this paper will design the robots control system, in
8、cluding the steering gear set, AD (AD no conversion mode) to set up and the IO Settings, focus on strengthening the reliability of the control software and robot operation security, achieve the goal of including: joint servo control and braking problems, real-time monitoring of the master-slave mani
9、pulator rotation, grab, master-slave manipulator programming and modify the program, as well as onlineGrasping situation of the manipulator.KEY WORDS：steering engine，magic hand，programming，apply the brake目录摘要1ABSTRACT2第1章 绪论11.1 机器人的概述11.2 机械手的历史、现状31.3 机械手的发展趋势4第2章 主从机械手的硬件配置62.1 MultiFLEX控制器62.1.1
10、 MultiFLEX介绍62.1.2 MultiFLEX的特点62.1.3 MultiFLEX功能概述72.2 CDS5500机器人舵机72.2.1 CDS5500的功能概述72.2.2 CDS5500的特点82.3 UP-Debugger 多功能调试器8第3章 主从机械手的软件介绍103.1 NorthSTAR软件103.1.1 NorthSTAR包括以下三个部分的功能103.1.2 NorthSTAR的工程界面如图3-1103.2 舵机调试软件RobotSevo_Terminal11第4章 主从机械手的搭建124.1 舵机组装124.2 机械臂拼接124.3 机械手搭建完成如图13第5章
11、主从机械手的软件设计145.1 RobotSevo_Terminal软件的设计145.2 主从机械手的流程图155.3 NorthSTAR软件的设计及编程17结论18参 考 文 献19致谢20附录：NorthSTAR程序代码21第1章 绪论1.1 机器人的概述在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机
12、械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。“工业机器人”（Industrial Robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。机器人一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机器人，也即本文所
13、研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机（Manipulator）。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。
14、要机器人像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。一般而言，机器人通常就是由执行机构、驱动传动系统和控制系统这三部分组成，如图 1-1 所示。图1-1 机器人的一般组成对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。目前研究主要集中在赋予机器人“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在一起，从而构成一个机器人的。要实现机
15、器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图1-2 所示。机器人的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机器人分为机械系统、驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又叫操作机(Manipulator)，相当于本文中的执行机构部分。 图1-2 机器人各组成部
16、分之间的关系1.2 机械手的历史、现状机械手是在早期就有的古机器人基础上发展起来的，我国古代的机关人制造者是最早研究有关机械手、关节活动等问题的.现代机械手的研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。机械手配件最先从美国开始研制。1954年美国戴沃尔最早提出
17、了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手配件主要由手部、
18、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有23个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的
19、闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手。在不同领域中使用的机械手也不尽相同,如注塑机机械手配件就有:吸盘系列、抱具系列、夹具系列等等不同的种类。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应
20、用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。1.3 机械手的发展趋势目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。国外机械手在机
21、械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械数的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量产产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前
22、机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生命科学及航空航天等高端行业发展。第2章 主从机械手的硬件配置2.1 MultiFLEX控制器2.1.1 MultiFLEX介绍 MultiFLEX2-AVR控制器是一款小型机器人通用控制器。控制器采用AVR系列ATmega128单片机作为主处理器。ATmega128能够运行在16MHz 的频率下，对于轻量级的自动控制系统而言有足够的数据处理能力。MultiFLEX2-AVR 控制器可以处理IO、AD 和总线数据，控制R/C舵机、数字舵机，是构建小型机器人的最佳选择。2.1
23、.2 MultiFLEX的特点l 高运算能力、低 耗、体积小。520MHz、32位的高性能嵌入式处理器和Linux操作系统 ，运算处理能力强大，而功耗不到 2W ；体积小巧。l 控制接口丰富。可以控制 RC 舵机、机器人总线舵机，直流电机伺服驱动等。l 数据接口丰富。12路双向IO 接口，8 路10位精度的 AD 接口 ；RS-422 总线、以太网接口、USB接口。l 多种开发环境。配套 NorthSTAR图形化集成开发环境 ，纯代码开发环境；l 接口开放彻底。MultiFLEX2-AVR 开放所有底层函数接口 ，用户就可以直接用这些函数编写程序。如图2-1为MultiFLEX的模块。图2-1
24、MultiFLEX的模块2.1.3 MultiFLEX功能概述MultiFLEX.2-AVR 控制器功能高度集成，具有12路IO、8路10位精度的AD接口，能够控制R/C舵机、机器人舵机，具有RS-232 接口和RS-422 总线接口，足以胜任常规机器人控制；MultiFLEX.2-AVR控制器开发简单，使用配套的图形化集成开发环境NorthStar，您只需编写程序逻辑流程图，程序就能够自动生成C代码，编译后下载到控制器后就可实现控制器的各种控制功能。此外，控制器也支持AVRStudio，Eclipse 等IDE开发环境。我们为MultiFLEX.2-AVR 控制器编写了功能完善的服务程序模板
25、，并将所有功能函数做了封装，提供方便调用的API 接口，如果您熟悉C语言，就可以直接调用这些函数接口编写程序，不用费心编写调试单片机底层程序，将注意力放在机器人上层控制算法上。2.2 CDS5500机器人舵机2.2.1 CDS5500的功能概述大扭矩：10Kgf cm 的持续转动输出扭矩，大于20Kgf cm 位置保持扭矩位置伺服控制模式下转动范围0-300高转速：最高0.16s/60输出转速在速度控制模式下可连续旋转，调速DC 6.5V8.4V 宽电压范围供电总线连接，理论可串联254 个单 0.32位置分辨率高达1M 通讯波特率双端输出轴，适合安装在机器人关节0.25KHz 的伺服更新率高
26、精度全金属齿轮组，双滚珠轴承兼容Robotis Dynamixel 通讯协议连接处O 型环密封，防尘防溅水具备位置、温度、电压、速度反馈，如图2-2舵机的外形 。 图2-2舵机 2.2.2 CDS5500的特点l 控制精度高。位置伺服控制分辨率可达0.3度。l 响应速度快。响应时间可达2ms，而传统航模舵机为20ms。l 通过串行总线控制，可最多连接数百个单元；每个单元均具有位置、速度、力矩等反馈，用CDS系列舵机搭建的机器人可以用人工示教来设定动作；即用户用手调整机器人的各个关节姿态，机器人舵机能够自动记录位置、速度等参数，并由用户播放。不再需要一个关节一个关节地设置参数，不再需要设置参数后
27、再观察关节是否到位、参数是否合适。l 能整周旋转，适合用在机器人关节上，也可作为轮式机器人的动力驱动。l 具有强大的保护功能。可以限制电流、温度等参数，如果温度过高等可以报警自动停机，防止损坏。2.3 UP-Debugger 多功能调试器CDS55xx的参数设置和调试需要使用UP-Debugger 多功能调试器来完成。调试时，将使用UP-Debugger 多功能调试器的Servo 模式。通过模式选择按钮可以让调试器的工作模式在RS232、AVRISP、SERVO 之间相互切换。调试CDS55xx 时，需要通过模式选择按钮将功能切换到SERVO 模式。具体功能及接口定义如图2-3所示：如图2-3
28、多功能调试器接口定义图第3章 主从机械手的软件介绍3.1 NorthSTAR软件3.1.1 NorthSTAR包括以下三个部分的功能l 用图形化、可视化的方式给机器人编程，同步生成C 语言代码，在后台编译、并下载到机器人控制器上执行；l 集成3D仿真。可进行动作仿真、步态及路径规划等。仿真数据输入图形编程环境；l 集成实时、可视化数据采集与显示。类似虚拟示波器的功能，能在机器人运行的时候实时监控机器人各部分的数据，并用波形的方式显示在PC机上3.1.2 NorthSTAR的工程界面如图3-1图3-1NorthSTAR的工程界面3.2 舵机调试软件RobotSevo_TerminalRobotS
29、evo_Terminal.exe，是舵机专用调试软件。调试CDS55xx 数字舵机时，首先建立正确的电气连接，然后在PC 上运行RobotSevoTerminal。注意将UP-Debugger 多功能调试器切换到Servo模式。下图为舵机的电气连接。 3-2舵机电气连接图 第4章 主从机械手的搭建4.1 舵机组装下图为舵机的组装图4-1舵机组装4.2 机械臂拼接下图为机械臂的拼接图4-2机械臂的拼接4.3 机械手搭建完成如图向下低的机械手 图4-3从机械手在模仿主机械手第5章 主从机械手的软件设计5.1 RobotSevo_Terminal软件的设计舵机出厂时有一套默认参数，ID默认为1，使用
30、之前，一般只需要改变舵机的ID即可。具体操作步骤如下：l 连接调试器，舵机和直流电源；l 启动RobotServoTemrminal软件；l 在Com输入框输入调试器所对应的端口号，Baud选择1000000（默认值），点击“Open”按钮打开串口；打开成功后，右侧的绿灯会变成红色；如图所示l 根据需要选择查询模式。只连接了一个舵机，所以选择“Single Baund”l 设置好模式后，点击“Search”开始搜索，右侧会出现搜索信息；如果连接正确，相应的舵机ID和波特率会出现在列表框。如图5-1所示图5-1相应的舵机ID和波特率按照此方法修改 其他舵机的ID。5.2 主从机械手的流程图如图5
31、-2主从机械手流程图开始从机械手静止 从机械手静止主机械手的动作信息传递 否 是主机械手抬起主机械手抬起 是 否主机械手放下主机械手放下 是 否主机械手抓取 主机械手抓取 是 否主机械手松开 主机械手松开 是 否主机械手旋转主机械手旋转 是 图5-2主从机械手的流程图5.3 NorthSTAR软件的设计及编程l 打开NorthSTAR软件新建工程l 设置舵机l 添加控件设置参数l 连线l 编译主从机械手的完整程序为下图5-3 图5-3主从机械手的模块图结论本文在对主从机械手的结构、原理的研究基础上，设计、组装并调试成功了一个四自由度的主从机械手。在主从机械手的结构和强度都符合要求的情况下，功能
32、上也能达到当初设计的目的，即能够分别实现从机械手跟随主机械手向左转，向右转，手臂摆动，手爪的抓放物体等功能。参 考 文 献1 梅隆.机器人M .刘荣，译，北京：科普及出版社，2008.2 哈里.亨德森.现代机器人技术M .管琴，译.上海：上海科学技术文献出版社，2008.3 琼斯.机器人编程：基于行为的机器人实战指南M .原魁，译.北京：机械工业出版社，2006.4 库克.机器人制作入门篇M .崔维娜，译.5 徐俊辉.“创意之星”机器人套件实验指导书M .北京：博创科技.6 张伯鹏等.机器人工程基础.北京：机械工业出版社.7 徐缤昌，阙至宏.机器人控制工程.西安：西北工业大学出版社，1991.
33、8 高德林，王康华编译.机器人学导论.上海：上海交通大学出版社，1998.9 陆祥生，杨秀莲.机械手-理论及应用.北京：中国铁道出版社，1985.10 理查德.摩雷.机器人操作的数学导论.徐卫良，钱瑞明译.北京：机械工业出版社，1998.11 殷际英，何广平.关节型机器人.北京：化学工业出版社，2003.12 郭宇光.机器人发展的历史.现状.趋势，哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1989.致谢为期十二周的毕业设计即将结束，回顾整个过程，我深有感受。宋老师为我们分析了各部件的功能特性和构造，避免了我在毕业设计过程中的盲目性。在设计过程中，我翻阅了大量的相关资料，同时将大一至大三上学期所学的相关专业
34、课本认真的温习了一边，增加了很多理论知识。以前对机器人的了解不是太多，这次的课程设计让我对机器人有了新的认识，尤其是机械手。知识的巩固固然重要，但能力的培养同样不可忽略。我觉得这次设计的完成,不仅锻炼了我搞设计的工作能力，培养了我独立思考的能力，解决困难的方法，并且也培养了我独立创新力求先进的思想。同时我认识到：无论做什么事，只要你深入的去做，难事不难，但如果你不去用心的做，易事不易。机不可失，我在这次的设计中倾注了大量的心血，尽一切力量争取将设计做到在最好。我认为我在这段时间内所有的收获，对我今后的学习和工作会是一笔难得的财富。宋老师总是耐心地给我讲解有关方面的知识，及时了解我设计中遇到的难
35、题，使我得以在短时间内完成设计工作，同时教导我们不管是在以后的工作还是学习中，都要保持治学严谨的态度。在本次毕业设计中，宋老师以及其他指导老师付出了辛勤的劳动，在此向他们表示衷心的感谢。此次设计的圆满完成与同组其他人员的通力合作也是分不开的，他们给了我许多帮助和指点，在此一并表示衷心感谢！由于自己能力所限，时间仓促,设计中还存在许多不足之处，恳请各位老师同学给予批评指正。附录：NorthSTAR程序代码#include Apps/SystemTask.huint8 SERVO_MAPPING11 = 1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11;int main() MFInit(); MF
36、InitServoMapping(&SERVO_MAPPING0,11); MFSetPortDirect(0x0000003F); MFSetServoMode(1,0); MFSetServoMode(2,0); MFSetServoMode(3,0); MFSetServoMode(4,0); MFSetServoMode(5,0); MFSetServoMode(6,0); MFSetServoMode(7,0); MFSetServoMode(8,0); MFSetServoMode(9,0); MFSetServoMode(10,0); MFSetServoMode(11,0);
37、/从机械手静止 MFSetServoPos(1,512,512); MFSetServoPos(2,512,512); MFSetServoPos(3,512,512); MFSetServoPos(4,512,512); MFSetServoPos(5,512,512); MFSetServoPos(6,512,512); MFSetServoPos(7,512,512); MFSetServoPos(8,512,512); MFSetServoPos(9,512,512); MFSetServoPos(10,512,512); MFSetServoPos(11,512,512); MFSe
38、rvoAction(); /主机械手动作信息的传递 while (1) /主机械手抬起 MFSetServoPos(1,512,512); MFSetServoPos(2,512,512); MFSetServoPos(3,512,512); MFSetServoPos(4,512,512); MFSetServoPos(5,512,512); MFSetServoPos(6,512,512); MFSetServoPos(7,512,512); MFSetServoPos(8,512,512); MFSetServoPos(9,512,512); MFSetServoPos(10,512,5
39、12); MFSetServoPos(11,512,512); MFServoAction(); if (!) /从机械手抬起 MFSetServoPos(1,512,512); MFSetServoPos(2,512,512); MFSetServoPos(3,512,512); MFSetServoPos(4,512,512); MFSetServoPos(5,512,512); MFSetServoPos(6,512,512); MFSetServoPos(7,512,512); MFSetServoPos(8,512,512); MFSetServoPos(9,512,512); MF
40、SetServoPos(10,512,512); MFSetServoPos(11,512,512); MFServoAction(); /主机械手放下 MFSetServoPos(1,512,512); MFSetServoPos(2,512,512); MFSetServoPos(3,512,512); MFSetServoPos(4,512,512); MFSetServoPos(5,512,512); MFSetServoPos(6,512,512); MFSetServoPos(7,512,512); MFSetServoPos(8,512,512); MFSetServoPos(9
41、,512,512); MFSetServoPos(10,512,512); MFSetServoPos(11,512,512); MFServoAction(); if (!) /从机械手放下 MFSetServoPos(1,512,512); MFSetServoPos(2,512,512); MFSetServoPos(3,512,512); MFSetServoPos(4,512,512); MFSetServoPos(5,512,512); MFSetServoPos(6,512,512); MFSetServoPos(7,512,512); MFSetServoPos(8,512,5
42、12); MFSetServoPos(9,512,512); MFSetServoPos(10,512,512); MFSetServoPos(11,512,512); MFServoAction(); /主机械手松开 MFSetServoPos(1,512,512); MFSetServoPos(2,512,512); MFSetServoPos(3,512,512); MFSetServoPos(4,512,512); MFSetServoPos(5,512,512); MFSetServoPos(6,512,512); MFSetServoPos(7,512,512); MFSetServ
