控制系统课程设计基于模型的滞后控制系统设计.doc

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1、淮海工学院课程设计报告书 课程名称： 控制系统课程设计 题 目 基于模型的滞后控制系统设计系 （院）： 电子工程学院 学 期： 专业班级： 自动化121 姓 名： 学 号： 评语：成绩：签名：日期：1引言过程控制技术近年来发展迅速，特别是在计算机，网络通信和先进控制理论的带动下，过程控制的检测，执行仪表及控制系统日益向智能化方向发展。在化工、炼油、冶金等一些复杂工业过程中，广泛存在着较大的纯滞后。纯滞后往往是由于物料或能量需要一个传输过程而形成的，这类时间滞后系统的控制是世界公认的控制难题。由于纯滞后的存在，使得被控量不能及时地反映所受的扰动，从而产生明显的超调，使得控制系统的稳定性变差，调节

2、时间延长。传统的过程控制系统中，主要运用传统的PID控制和Smith控制，对于被控对象简单的系统，可以得到预期的效果，但是遇到大滞后的被控对象，其控制效果难以达到预定的效果，对于滞后系统，其/T0.5,在这种情况下，就需要提出一种先进的PID控制器，使其在大滞后环境下，也能得到预期的控制效果。 一般认为，若纯滞后时间与过程的时间常数T之比大于0.3时该过程是大滞后工艺过程。当与T之比增加时，过程中的相位滞后增加，使上述现象更为突出，有时甚至会因为超调严重而出现聚爆、结焦等停产事故；有时则可能引起系统的不稳定，被调量超过安全限，从而危及设备与人身安全。因此大纯滞后过程一直受到人们的关注，成为重要

3、的研究课题之一。 2 控制系统解决纯滞后影响的方法很多，最简单的则是利用常规PID调节器适应性强、调整方便的特点，经过仔细的参数整定，在控制要求不太苛刻的情况下，可以满足生产过程的要求。如果在控制精度要求很高的场合，则需要采取其他控制手段，例如smith预估补偿控制、内模控制等。2.1 PID控制在过去的几十年里，PID控制，也就是比例积分微分控制在工业控制中得到了广泛应用。在控制理论和技术飞速发展的今天，在工业过程控制中95%以上的控制回路都具有PID结构，而且许多高级控制都是以PID控制为基础的。在控制器中，设定值r与测量值y相比较，得到偏差e=r-y，控制规律根据偏差e的情况，给出控制作

4、用u。在线性连续系统中，控制规律通常由以下三种情况组成。（1） 比例控制：控制作用u与偏差e成比例关系。（2） 积分控制：控制作用u为偏差e对时间的积分成比例关系。（3） 微分控制：控制作用u为偏差e对时间的导数（）成比例关系。 （2-1）因此，控制作用u常用的表现形式为：（2-2）式中的K是控制器的比例增益，T和T都具有时间量纲 ，分别称为积分时间和微分时间。当控制作用只包含第一项时，称为比例（P）控制；只包含第二项时，称为积分（I）控制；只包含第三项时，称为微分（D）控制；包含第一、二项时，称为比例积分（PI）控制；当包含第一、三项时，称为比例微分（PD）控制；包含第一、二、三项时，称为比

5、例积分微分（PID）控制。因此，PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成，它的基本原理比较简单，基本的PID控制规律可描述为：（2-3）其中K、K和K分别称为比例、积分、微分系数。PID控制用途广泛，使用灵活，已有系列化控制产品，使用中只需设定三个参数（K、K和K）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，不过比例控制单元是必不可少的。PID控制器具有以下优点：（1） 原理简单，使用方便。PID参数K、K和K可以根据过程动态特性及时调整。如果过程的动态特性发生变化，如对负载变化引起的系统动态特性变化，PID参数就可以重新进行调整与设定。（2

6、） 适应性强。按PID控制规律进行工作的控制器早已经商品化，即使目前最新式的过程控制计算机，其基本控制功能也仍然是PID控制。PID应用范围广，虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过适当简化，可以将其变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样就可以通过PID控制了。（3） 鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不太敏感。但是，PID也有其固有的缺点。PID在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时，效果不是太好，最主要的是，如果PID控制器不能控制复杂过程，无论怎么调参数都没用。PID控制规律是最普遍的控制规律，PID控制器是最简单但许多时候仍是最好的控制器。2.2 史密

7、斯补偿控制史密斯（Smith，1958）预估补偿器是最早提出的纯滞后补偿方案之一。其特点是预先估计出过程在基本控制输入下的动态特性，然后由预估器进行补偿，力图使被延迟了的被调量超前反映到调节器，使调节器提前动作，从而减小超调量和加速调节过程。史密斯预估器的基本思想是将纯滞后环节移至控制回路外，一方面由于控制回路不包括纯滞后环节，其控制频率可大幅提高，控制性能也将显著改善；另一方面，由于新的控制回路的输出与实际对象的输出仅包括一个纯滞后环节，稳态特性完全相同，动态特性相似。然而，广义对象作为一个整体，无法进行动态特性的分解。为此，可用广义对象的数学模型来近似描述实际对象，而该模型自然是动态特性可

8、分解的，由此可得到如图2-1所示的原理实现图。D（s）广义对象Y（s）+U（s）R（s）G(S)对象模型+-Y(S)+图2-1 史密斯预估补偿器的实现原理图为了讨论方便，先假设对象模型与实际对象的动态特性一致，则由图2-1可知:（2-4） 只要一个与被控对象除去纯滞后环节的传递函数相同的环节和一个纯滞后时间等于的纯滞后环节就可以组成史密斯预估器，它将消除大纯滞后对系统过渡过程的影响，使调节过程的品质与过程无纯滞后环节时的情况一样，只是在时间坐标上向后推迟了时间。2.3 内模控制内模控制在结构上与史密斯预估控制很相似，它有一个被称为内模的过程模型，控制器设计可由过程模型直接求取。它与史密斯预估控

9、制一样，能明显改进对纯滞后过程的控制，又由于在设计上它考虑了对系统鲁棒性的要求，从而大大提高了内模控制的实用价值。与常规反馈控制不同的是，内模控制器的被控对象为实际对象与预估模型之差。当预估模型准确时，反馈信息直接反映了外部干扰的大小，而内模控制器此时等效于前馈控制器，不仅如此内模控制器具有许多优秀性质。D（s）+Y(S)U（s）R（s）-+受控对象内模控制器Y(s)-+内部模型D(s)图2-2 内模反馈控制由基本的内模控制结构图1.2，可得到： （2-5）（2-6）由式（2-5）、式（2-6）可得到内模控制的以下性质。性质1（稳定性） 当时，内模控制系统闭环稳定的充分条件是控制器与过程本身均

10、为稳定。由此可知，当模型精确时，内模控制系统的闭环稳定性等价于开环稳定性，因而，与常规反馈控制相比，其稳定性分析非常简单。由性质1可知，内模控制不能直接应用于开环不稳定的被控过程。对于不稳定的被控过程，可考虑先用常规反馈控制（如纯比例控制）使其成为稳定对象，在应用内模控制；而对于开环稳定的被控过程，内模控制系统闭环稳定的充分必要条件为控制器稳定。由于控制器完全由人工设计，因而，“控制器稳定”这一要求很容易实现。性质2（无余差性） 若被控过程开环稳定，而且控制器的稳态增益与内部模型稳态增益满足；则闭环控制系统对设定值与外部扰动的阶跃变化均无调节余差。性质2完全可以由式（2-6）推导得到。由性质2

11、可知，对于开环稳定的被控过程，稳态无余差的实现仅与控制器、内部模型有关，并不依赖于内部模型是否正确。这给实际应用带来了便利。内模控制方法是Garcia和Morari于1982年首先正式提出，以其简单、跟踪调节性能好、鲁棒性强、能消除不可测干扰等优点，为控制理论界和工程界所重视。1989年Morari透彻研究了内模控制的鲁棒性和稳定性，并且由其他学者推广到非线性系统，蓬勃发展中的神经网络也引入到内模控制中。内模控制还和许多其它控制方式相结合，如内模控制与模糊控制、内模控制和自适应控制、内模控制和最优控制、预测控制的结合使内模控制不断得到改进并广泛应用于工程实践中，取得了良好的效果。 3 基于模型

12、的滞后控制系统设计过程控制系统中的温度控制中常常存在较大的滞后，当滞后时间和控制对象的时间常数较大时，传统的控制方案很难达到较好的控制效果，此时一般采用SMITH预估器方案或内模控制方案来克服系统滞后的影响。对于某热容比较大的温度控制系统燃料阶跃输入，温度输出测试数据如下：表3-1 温度输出测试数据T/s052030405060708090100110 T/000580130250260280290297300设计要求（1）：请依据上述数据，利用两点法或者切线法确定系统的一阶惯性控制模型，并要求对模型曲线与原有数据曲线进行合理逼真仿真。 设计要求（2）：请依据模型，分别设计控制系统的控制算法和

13、控制结构，并完成控制系统的控制方块图，最好采用多种控制方案进行仿真选择比较。设计要求（3）：请设计系统主要扰动量（主要是模型不准确的影响），并利用仿真分析控制系统稳定性。设计要求（4）：请采用PLC或者单片机完成控制系统硬件的设计。参考控制方案：PID+SIMTH预估计控制方案或内模控制方案。3.1 拟合曲线与确定控制模型程序一：原始数据拟合程序x=0,5,20,30,40,50,60,70,80,90,100,110;y=0,0,0,5,80,130,250,260,280,290,297,300;a=polyfit(x,y,6);xi=linspace(min(x),max(x),leng

14、th(x);yi=polyval(a,xi);plot(x,y,*,xi,yi,r)grid on 图3-1 原始数据拟合曲线在图3-1上去两点，它们的纵坐标分别为y（t）=300*0.283=84.9和y（t）=300*0.632=189.6，由图3-1可得t=41.6，t=53.5，则根据公式可得T=1.5*（t-t）=17.85=t-t-T=35.65 然后在Simulink中建立模型输出所求得的传递函数的阶跃响应曲线，并和实际数据对照比较，调整K、T和的值，使之与实际数据尽量接近。 最后所得传递函数为：（3-1） 程序二：所得模型与原始数据对比程序 x=0,5,20,30,40,50,

15、60,70,80,90,100,110;y=0,0,0,5,80,130,250,260,280,290,297,300;a=polyfit(x,y,8);x1=linspace(min(x),max(x),length(x);y1=polyval(a,x1);figure (2);hold onplot(x,y,*,x1,y1,r)grid onnum=300;den=18 1;sys=tf(num,den,inputdelay,29);t=0:0.1:110;y=step(sys,t);plot(t,y) 图3-2 对比曲线3.2 控制方案的选取与比较3.2.1 PID控制用临界比例度法整

16、定PID控制器参数。系统Simulink模型如图3-3所示:图3-3 连续系统PID参数整定simulink模型 临界比例度法适用于已知对象传递函数的场合在闭合的控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐改变调节器的比例度，得到等幅振荡的过渡过程。此时的比例度称为临界比例度，相邻两个波峰间的时间间隔称为临界振荡周期。连续系统临界比例度整定方法的控制器参考参数表如表1所示：控制器类型比例度/%积分时间常数Ti微分时间P0PI0.822Tk0PID0.50Tk0.125Tk表1 连续系统临界比例度法整定控制器参数结合本课题实际，被控对象为：（3-2） 断开系统微分器的输出连线、积分器的输出

17、连线，Kp值从小到大进行试验，观察示波器的输出，直到输出等幅振荡曲线为止，记下此时的比例度，临界振荡周期Tk。当Kp=0.098时，得到了等幅震荡曲线，记下此时的Tk=4.20s，仿真结构如图3-4，仿真结果如图3-5图3-4系统仿真simulink模型图3-5当kp=0.098时等幅震荡曲线 根据表3-2，可知纯比例控制（P）整定时，比例放大系数K=0.049，将“K”的值置为0.049，仿真运行，运行完毕后，双击“Scope”得到如图3-6所示的结果，它是P控制时系统的单位阶跃响应曲线。图3-6系统P控制时的单位阶跃响应曲线 比例积分控制（PI）时，比例放大系数K=0.0442，积分时间常

18、数T=3.2058，将“K”的值置为0.0442，“1/T”的值置为1/3.2058,将积分器的输出连线连上，仿真运行，运行完毕后，双击“Scope”得到如图3-6所示的结果，它是PI控制时系统的单位阶跃响应曲线。图3.7系统PI控制时的单位阶跃响应曲线 PID控制整定时，比例放大系数Kp=0.0572，积分时间常数Ti=1.95，微分时间常数=0.975，将“Kp”的值置为0.0572，“1/Ti”的值置为1/1.95，“”的值置0.975。将积分器、微分器的输出连线连上，仿真运行，运行完毕后，双击“Scope”得到如图3-7所示的结果，它是PID控制时系统的单位阶跃响应曲线。 图3.8系统

19、PID控制时的单位阶跃响应曲线由图3-6、3-7和3-8对比可以看出，P控制和PI控制的阶跃响应上升速度基本相同，由于这两种控制的比例系数不同，因此系统稳定的输出值不同。PI控制的超调量比P控制的要小，而PID控制超调量太大，而且波动较大，所以还是选择PI整定比较好。3.2.2 PID+史密斯预估计控制由于史密斯预估器对模型的误差十分敏感，因而难于在工业中广泛应用。由Hang等人提出的改进型史密斯预估器，可以在设定值扰动下无余差，优于原史密斯补偿方案，且对模型精度的要求明显降低，有利于改善系统的控制性能。 PID+SMITH预估计控制的流程图如图3-9所示：图3-9 SMITH预估计控制流程图

20、图3-10 PID+SMITH预估计控制仿真波形3.2.3 内模控制内模控制在结构上与史密斯预估控制很相似，它有一个被称为内模的过程模型，控制器设计可由过程模型直接求取。它与史密斯预估控制一样，能明显改进对滞后过程的控制，又由于在设计上它考虑了对系统鲁棒性的要求，从而大大提高了内模控制的实用价值。与常规反馈控制不同的是，内模控制器的被控对象为实际对象Gp与预估模型Gm之差。当预估模型精确时，反馈信息直接反映了外部干扰的大小，而内模控制器此时等效于前馈控制器，不仅如此，内模控制系统具有许多优越的性质。内模控制的Simulink模型流程图如图3-11所示：图3-11 内模控制流程图仿真波形如图3-

21、12所示: 图3-12 内模控制仿真波形3.2.4 PID+SMITH和内模控制的仿真波形比较两者皆有的特性：稳定性和无余差性。稳定性：内模控制系统闭环稳定的充分条件是控制器与过程本身均为稳定。由此可知，当模型精确时，内模控制系统的闭环稳定性等价于开环稳定性，因而，与常规反馈控制相比，其稳定性分析非常简单。无余差性：若被控过程开环稳定，而且控制器的稳态增益与内部模型的稳态增益Gm(0)满足俩者积为1；则闭环控制系统对设定值与外部扰动的阶跃变化均无调节余差。两种控制方案比较流程图如图3-13所示：图3-13 两种控制方案比较流程图 对其进行仿真，仿真结果如图3-14所示：图3-14 两种控制方案

22、仿真波形对比图由图3-14可知，在两种控制方案中，两种控制方案都有很好的控制效果，PID+史密斯预估器具有较大的超调量，相比较而言，内膜控制相对较好。3.2.5 模型不准确时的SMITH结构稳定性只改变对象特性模型K的值，其他模型不变时，对仿真波形作比较，其流程图如图3-15所示:图3-15 不同K值的史密斯流程图仿真波形如图3-16所示：图3-16 不同K值的史密斯仿真波形对比图3.2.6 模型不准确时的内模结构稳定性只改变对象模型K的值，其他模型不变时，对仿真波形作比较，其流程图如图3-17所示:图3-17 不同K值的内模控制流程图 仿真波形如图3-18所示:图3-18 不同K值的内模控制

23、波形对比图在模型不准确时，两种控制方案都出现了差不多的超调量，可见控制系统虽然在模型准确时具有很好的动态特性，然而对被控对象特性缺乏较强的鲁棒性。3.2.7 加入扰动之后的内模控制系统稳定性分析经过前面的几个仿真比较，最后选取内模控制系统作为控制系统，由图3-12可知系统在3s之前就达到稳定状态，所以在5s加入一个阶跃扰动，观察它的抗干扰能力，流程图如图3-19所示:图3-19 扰动下模型流程图 图3-19 扰动下模型流程图仿真波形如图3-20所示:图3-20 扰动下仿真波形图由图可知，内模控制在有扰动的情况下，能够在较短的时间内克服扰动的影响。由此可见，当模型准确时，内模控制系统的设定值跟踪

24、性能与抗干扰能力令人满意。3.3 控制系统硬件电路设计利用单片机设计控制系统的硬件，硬件应该包含以下内容： 接口电路和I/O通道的扩充 组合逻辑或时序逻辑电路 供电电源 光电隔离 电平转换 驱动放大电路 A/D、D/A转换 流量检测 自动、手动转换 报警电路 紧急故障停车电路 键盘显示电路（人机交互） 3.3.1 单片机最小系统 80C51有两个16位定时计数器，两个外中断，两个定时计数中断，及一个串行中断，并有4个8位并行输入口。80C51内部有时钟电路，但需要石英晶体和微调电容外接，本系统中采用12MHz的晶振频率。由于80C51的系统性能满足系统数据采集及时间精度的要求，而且产品产量丰富

25、来源广，应用也很成熟，故采用来作为控制核心。80C51单片机对键盘、A/D转换来的数据进行处理，处理后的数据送给D/A转换电路、报警器、显示器和调节阀。单片机最小系统见图3-21。图3-21 80C51单片机时钟电路与单片机的XTAL1和XTAL2端口相连，它为单片机提供外部振荡器所产生的时钟信号。80C51单片机内有一高增益反相放大器，按图3-21连接即可构成自激振荡电路，振荡频率取决于石英晶体的振荡频率，在这里为单片机提供12Mhz的时钟信号。要实现复位操作，必须使RET引脚（9）保持两个机器周期以上的高电平。按下复位按钮即可复位，复位完毕C3经电阻放电，之后单片机正常工作，等待下一次复位

26、。3.3.2 A/D转换电路A/D转换模块本电路使用了ADC0809芯片进行模数转换，ADC0809有8个模拟量输入通道，8位数字量输出，其中或非门与单片机的WR、P2.7和RD相连，而一个或非门另一端与START和ALE相连，另一个或非门与OE相连。74LS373作为地址锁存器，将单片机输出的地址锁存住，然后传给ADC0809。该模块工作时，模拟量通过传感器将流量和浓度转换成电流或电压信号，并转变成标准信号作为模拟的输入信号，输入的模拟量随着测量值变化而发生改变，并将模拟量信号输入给A/D转换器，再由A/D转换器将信号变为模拟信号，通过OUT1-OUT8端口传送给8051单片机，同时经单片机

27、处理后在显示器上显示出来。A/D转换模块图如下：图3-22 A/D转换模块3.3.3 数模转换电路与放大电路DAC0832是8分辨率的D/A转换集成芯片。与微处理器完全兼容。这个DA芯片以其价格低廉、接口简单、转换控制容易等优点，在单片机应用系统中得到广泛的应用。D/A转换器由8位输入锁存器、8位DAC寄存器、8位D/A转换电路及转换控制电路构成。其主要参数为：分辨率为8位；电流稳定时间1us；可以单缓冲、双缓冲或直接数字输入；只需要在满量程下调整它的线性度 ； 单一电源供电（+5V+15V）；低功耗，20mW。由于DAC0832内部有输入寄存器和DAC寄存器，所以它不需要外加其他电路便可以与

28、微型计算机的数据总线相连。根据DAC0832的5个控制信号的不同连接方式，使得它可以有3种工作方式。(1)直通方式；(2)单缓冲方式（有3种连接方法）；(3)双缓冲方式；单片机将控制信号传输给D/A转换器，D/A转换器再将数字信号转换成模拟信号，经过运算放大器放大作为最终输出传输出去。放大电路接收DAC0832的输出电流信号，将其转换为电流信号并放大适当倍数。其反馈接DAC0832的片内固有电阻，由RFB端接入。其接线图如图3-23所示：图3-24 D/A转换与放大电路图3-23 D/A转换与放大电路3.3.4报警电路报警电路有两个二极管和一个蜂鸣器组成，系统正常工作时绿色二极管亮，当系统出现

29、故障时，红色二极管亮，同时蜂鸣器开始报警。调节时间超过60秒时就会工作。其电路图如图3-24所示:图3-25 报警电路图3-24 报警电路3.3.5 温度传感器新的“一线器件”体积更小、适用电压更宽、更经济 Dallas 半导体公司的数字化温度传感器DS1820是世界上第一片支持 “一线总线”接口的温度传感器。一线总线独特而且经济的特点，使用户可轻松地组建传感器网络，为测量系统的构建引入全新概念。DS18B20支持“一线总线”接口，测量温度范围为 -55C+125C，在-10+85C范围内,精度为0.5C。DS1822的精度较差为 2C 。现场温度直接以“一线总线”的数字方式传输，大大提高了系

30、统的抗干扰性。适合于恶劣环境的现场温度测量，如：环境控制、设备或过程控制、测温类消费电子产品等。新的产品支持3V5.5V的电压范围，使系统设计更灵活方便。而且新一代产品更便宜，体积更小。电路图如图3-25所示:图3-25 温度传感器3.3.6 自动手动切换开关 当出现报警时，切换到手动状态进行调节，若手动调节也不起作用，紧急停车，对系统进行全面检查，如图3-26，自动/手动切换电路与紧急停车电路。图3-27 自动/手动切换与紧急停车电路图3-26 自动/手动切换与紧急停车电路3.3.7 键盘和显示键盘输入模块按键输入采用矩阵式键盘实现，键盘与8255A的PA0-PA7和PC0-PC3端口相连，

31、组成4*8矩阵式键盘。按键的信号传送给8255A，然后通过8255A传送给单片机，并经过单片机处理后传输给显示器，显示出按键信息。对应的模块图如下：图3-27键盘输入电路显示模块显示器由4个74LS164和4个七段数码管构成，74LS164的CLK与单片机的P1.1相连，第一个74LS164的AB与单片机的P1.0。显示器可将键盘输入信号和测量信号显示出来。便于人为手动对系统进行控制，以及实时显示操作情况，和其电路图如下：图3-28 显示电路3.4 软件设计开始程序初始化温度传感器测量值A/D转换测量值与设定值比较? YND/A转换调节控制装置返回图3-28 软件流程图4 课程设计总结近两周的

32、课程设计结束了，在这两周时间里，我真的学到了很多的专业技能，之前对于课本上的理论有很多的不懂的地方，经过了这两周的课程设计，自主地去钻研，主动地去和同学讨论，也终于理解了，而且成功地应用到实践中来。拿到课题时还感觉有点难，可能做不出来，但是真的做起来之后也没有想象中的难。先去图书馆找点参考资料，然后大家各自研究一下，再一起讨论一下，本来没有头绪的课程设计也就可以开始做了。遇到实在不会的问题一起去找老师请教，一来二去也就懂了，知道怎么做了后，就开始编程序、调曲线、画模型、整参数，之后对各个控制方案建模，分析仿真波形，再进行比较选取。这样整个的过程做下来，复习了理论知识，锻炼了自己独立解决问题和小

33、组一起讨论问题的能力。不过在这个过程中明显感觉自己的不足，书本知识不牢固，有的根本不会，在这方面的缺陷确实很大。课程设计过程中经常犯一些不必要的错误，然后自己在那纠结半天，所以和同学之间的交流还是很重要的，这样可以让我们的效率更高，当然自己做设计时的细心也很重要。以后还是要多做点设计，自己也可以找点课题来做做，熟悉各种软件的同时，可以更好得学会课本上的理论知识，同时也能增强自己的自学能力，让自己熟悉运用软件的流程，方法，以及遇到不懂的如何解决。5 参考文献1戴连奎，王树青等.过程控制工程.第三版.北京：化学工业出版社，20122王正林，王胜开等.MATLAB/Simulink与控制系统仿真.第

34、三版.北京：电子工业出版社，20123朱定华，戴颖颖等.单片微机原理、汇编与C51及接口技术.北京：清华大学出版社，20104王正林，郭阳宽.MATLAB/Simulink与过程控制系统仿真.北京：电子工业出版社，20125刘文定，王东林.MATLAB/Simulink与过程控制系统.北京：机械工业出版社，20126陈夕松，汪木兰.过程控制系统.北京：科学出版社，20057胡汉才，单片机原理及其接口技术，第二版.北京：清华大学出版社，20038张俊漠.单片机中级教程-单片机原理及应用.北京：航空航天大学出版社，20019胡寿松.自动控制原理.北京：国防工业出版社,199010黄忠霖.控制系统MATLAB计算及仿真.北京：国防工业出版社，2001