控制系统设计与仿真课程设计报告备份双闭环调速控制系统仿真和实践.doc

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1、 控制系统设计与仿真课程设计报告目 录摘要2一、 概 述2二、 设计任务与要求 32.1 设计任务32.2 设计要求3三、 理论设计 43.1 方案论证 43.2 系统设计43.2.1 电流调节器设计 43.2.1.1 电流环结构框图的化简53.2.1.2 确定时间常数63.2.1.3 选择电流调节器的结构63.2.1.4 校验近似条件63.2.1.5 计算调节器电阻和电容63.2.2 速度调节器设计 73.2.2.1 确定时间常数83.2.2.2 选择转速调节器结构93.2.2.3 检验近似条件93.2.2.4 计算调节器电阻和电容93.2.2.5 校核转速超调量93.2.3 电流变化率环设

2、计 10四、 系统建模及仿真实验 114.1 MATLAB 仿真软件介绍 114.2 仿真建模及实验 114.2.1 单闭环仿真实验124.2.2 双闭环仿真实验144.2.3 带电流变化率反馈的三闭环仿真实验164.2.4 仿真波形分析17五、 实际系统设计及原理195.1 系统组成及工作原理 195.2 设备及仪器 195.3 实验过程 205.3.1 实验内容205.3.2 实验步骤20六、 总结与体会 21参考文献 22. 摘 要从七十年代开始，由于晶闸管直流调速系统的高效、无噪音和快速响应等优点而得到广泛应用。双闭环直流调速系统就是一个典型的系统，该系统一般含晶闸管可控整流主电路、移

3、相控制电路、转速电流双闭环调速控制电路、以及缺相和过流保护电路等给定信号为010V直流信号，可对主电路输出电压进行平滑调节。采用双PI调节器，可获得良好的动静态效果。电流环校正成典型I型系统。为使系统在阶跃扰动时无稳态误差，并具有较好的抗扰性能，速度环设计成典型型系统。根据转速、电流双闭环调速系统的设计方法，用Simulink做了双闭环直流调速系统仿真综合调试，分析系统的动态性能，并进行校正，得出正确的仿真波形图。本文还对实际中可能出现的各种干扰信号进行了仿真，另外本文还介绍了实物验证的一些情况。关键词：直流调速 双闭环 转速调节器 电流调节器 干扰 一、 概 述 我们都知道，对于调速系统来说

4、，闭环调速比开环调速具有更好的调速性能。而双闭环调速系统又要比单环调速系统具有更好的动态性能和抗扰性能。基本的双环就是转速环和电流环，相应的要运用转速调节器和电流调节器对转速和电流进行调节。为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在V-M调速系统中设计两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套联接。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环，形成转速、电流双闭环调速系统。采用PI调节的单个转速闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。为了实现在允许条件

5、下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。应该在起动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈，达到稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再让电流负反馈发挥作用。但是电流会有一定的超调，用MATLAB/Simulink工具分析设计直流电动机速度控制系统。 二、设计任务及要求2.1设计任务设计一个转速、电流双闭环直流调速系统，要求利用晶闸管供电，整流装置采用三相桥式电路。直流电动机参数：l 额定功率1.1KW，额定电压220V，额定电流6.7A，l 额定转速 1500r/m，

6、=0.135Vmin/r， l 允许过载倍数=1.5。l 晶闸管装置放大系数：=57.4l 电枢电阻：Ra=2.56l 电枢回路总电阻：R=4.5l 时间常数：机电时间常数=0.1162s， 电磁时间常数=0.03sl 电流反馈系数：=0.05V/Al 转速反馈系数：=0.007v min/rl 转速反馈滤波时间常数：=0.00225s，=0.00225sl 总飞轮力矩：GD=2.5N.ml h=62.2设计要求调速范围D=10，静差率S 5；稳态无静差，电流超调量 i 5%,电流脉动系数Si 10；启动到额定转速时的转速退饱和超调量 n 10。系统具有过流、过压、过载和缺相保护。 触发脉冲有

7、故障封锁能力。 对拖动系统设置给定积分器。三、理论设计3.1方案论证按照设计多环控制系统先内环后外环的一般原则，从内环开始，逐步向外扩展设计原则（本课题设计先设计电流内环，后设计转速外环）。在双闭环系统中应该首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作转速调节系统中的一个内环节，再设计转速调节器。然后在此基础上加入电流变化率内环,这样的系统能够实现良好的静态和稳态性能，结构简单，工作可靠，设计和调试方便，达到本课程设计的要求。现代的电力拖动自动控制系统，除电机外，都是由惯性很小的电力电子器件、集成电路等组成的。经过合理的简化处理，整个系统一般都可以近似为低阶系统，而用运算放大器或数字式微处理器可以

8、精确地实现比例、积分、微分等控制规律，于是就有可能将多种多样的控制系统简化或近似成少数典型的低阶结构。如果事先对这些典型系统作比较深人的研究，把它们的开环对数频率特性当做预期的特性，弄清楚它们的参数与系统性能指括的关系，写成简单的公式或制成简明的图表，则在设计时，只要把实际系统校正或简化成典型系统，就可以利用现成的公式和图表来进行参数计算，设计过程就要简便得多。这样，就有了建立工程设计方法的可能性。3.1.1双闭环直流调速系统的结构框图见图3.1:图3.1 双闭环直流调速系统的动态结构图 U*na Uc-IdLnUd0Un+-b +-UiWASR(s)WACR(s)Ks Tss+11/RTl

9、s+1RTmsU*iId1/Ce+E3.2系统设计3.2.1电流调节器设计电流调节器的设计一般来说包含：时间常数的确定、电流调节器结构的选择、电流调节器参数的计算、近似条件的检验和实际电路中电阻和电容的计算。本设计中考虑到电流检测信号中常含有交流分量，为了使它不影响到调节器的输入，我们按要求在反馈通道中加了低通滤波器。为了平衡该调节器的延迟作用，我们又在电流调节器的前面加了一个同等时间常数的惯性环节，为的是将延迟抵消。3.2.1.1电流环结构框图的化简参阅参考文献1的76、77页，为了解决反电动势与电流反馈的作用的相互交叉，简化设计过程，我们将系统的作用过程做一定的简化处理。首先我们可以得到，

10、对电流环来说，反电动势是一个变化缓慢的扰动，因此，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即有。这样，在按动态性能设计电流环时，我们可以暂且把反电动势的作用去掉，得到电流环的近似结构框图，如图3.2(a)所示。其条件是。 如果把给定滤波和反馈滤波两个环节都等效地移到环内，同时把给定信号改成，则电流环变等效成单位负反馈，如图3.2(b)所示。最后，由于和一般都比小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节，其时间常数为则电流环结构框图最终简化成图3.2(c)。简化的近似条件为。ACR(a) 忽略反电动势的动态影响ACR(b) 等效成单位负反馈系统 ACR(c) 小惯性环节近似处理 图

11、3.2 电流环的动态结构框图及其化简3.2.1.2选择电流调节器结构根据设计要求5%，并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI电流调节器，其传递函数为： = （3-1）检查对电源电压的抗扰性能： （3-2）符合典型I型系统动态抗扰性能，并且各项性能指标都是可以接受的。3.2.1.3确定时间常数(1) 整流装置滞后时间常数。按书表1-2，三相电路的平均失控时间：=0.0017s （3-3）(2) 电流滤波时间常数。G :=0.00225s （3-4）(3) 电流环小时间常数之和。按小时间常数近似处理，取为：G:=+=0.00395s (3-5）

12、 3.2.1.4计算电流调节器参数电流调节器超前时间常数：=0.16s （3-6）电流环开环增益：要求5%是按书表2-2，应取=0.5，因此：G:= 126.582 （3-7）于是，ACR的比例系统为： 需要改 Gg: =0.299 Gg:R电枢回路总电阻已知 4.5Gg:Ks 放大系数已知 57.4Gg:被他电流反馈系统:=给定最大电压/电枢回路最大电流=10/1.5*6.7=0.995 （3-8）3.2.1.5校验近似条件电流环截至频率： Gg:=126.582 （3-9）晶闸管整流装置传递函数近似的条件为： 196.1 （3-10）忽略反电动势对电流环动态影响的近似条件为： （3-11）

13、电流环小时间常数近似处理条件为：需要改 （3-12）其中toi=0.00225=170.4s3.2.1.6 计算调节器电阻和电容按所用的运算放大器取得。各电容和电阻值为：更改 acr比例系数 ki=0.299 电流调节器超前时间常数Ti=0.16s滤波时间常数Toi=0.00225s、 （3-13） Ri=40k Gg:计算得：=134 k （3-14） Gg: =4uF （3-15） Gg: =67uF （3-16）按照上面计算所得的参数，电流环内环可以达到的动态跟随性能指标为=4.3%5%,满足课题所给要求。3.2.2速度调节器设计转速调节器的设计类似电流调节器的设计过程，其详细过程参阅文

14、献1的第80页到83页，以下仅给出转速环的动态结构框图的化简及传递函数。 如图3.3(a)，即为未经化简的转速环的动态结构框图。和电流环一样，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成，再把时间常数为和的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为的惯性环节，其中 =+则转速换结构框图可简化成图3.3(b)所示。校正后的转速环的动态结构框图如下图3.3(c)所示。ASR(a) 用等效环节代替电流环ASR (b) 等效成单位负反馈系统和小惯性的近似处理(c) 校正后成为典型型系统 图 3.3 转速环的动态结构框图及其简化3.2.2.1 确定时间常数(1)电流环等效时间常数。取=0.

15、5，则：Gg: 0.0067改为 0.00395s （3-15）等于 0.0079(2)转速滤波时间常数。根据所用测速发电机波纹情况，取：=0.005s （3-16） (3)转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取：Gg： （3-17）等于 0.0129 3.2.2.2 选择转速调节器结构按设计要求，选用PI调节器，其传递函数为： （3-18） 3.2.2.3 计算转速调节器参数按跟随性能和抗扰性能都较好的原则，现取h=5，则ASR的超前时间常数为：Gg: （3-19）0.0184为0.0129等于 0.0645 并且求得转速环开环增益为： Gg: 0.0184改为 0.0129等于 500

16、.77（3-20）则可得ASR的比例系数为： 转速反馈系数：10/1500=0.0067 Ce=0.135 Gg:ce B=0.995Tm=0.1162R 4.5T 0.0129等于 23.410 （3-21）3.2.2.4 校验近似条件转速截止频率为： （3-22）电流环传递函数简化条件为： （3-23）Gg:t是0.00395等于 179.01转速环外环的小时间常数近似处理条件为： 32-24）Gg:T是0.00225等于237.193.2.2.5 计算调节器电阻和电容按所用的运算放大器取=40。各电容和电阻值为： （3-25） （3-26）Gg:Kn=23.410等于 Rn=936.4k

17、Cn=0.9823.2.2.6 校核转速超调量当h=4时，由书可以查得：=77.5%，这并不能满足课题所给要求。实际上，由于表2-6是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR已经饱和，不符合如今系统的前提要求，所以应该按ASR退饱和的情况重新计算超调量。如下： （3-27）Gg：查表得 cmax/cb=81.2%过载倍数r=1.5Z=0空载启动Tm=0.1162Tn=0.0129N*=1500Nn=6.7*4.5/1500等于4.0289%满足课题所给要求。四、系统建模及仿真实验4.1MATLAB 仿真软件介绍。在MATLAB进入市场前，国际上的许多软件包都是直接以FORTRANC语言等编程

18、语言开发的。这种软件的缺点是使用面窄，接口简陋，程序结构不开放以及没有标准的基库，很难适应各学科的最新发展，因而很难推广。MATLAB的出现，为各国科学家开发学科软件提供了新的基础。在MATLAB问世不久的80年代中期，原先控制领域里的一些软件包纷纷被淘汰或在MATLAB上重建。 MathWorks公司1993年推出了MATLAB 4。0版，1995年推出4。2C版（for win3。X）1997年推出5。0版。1999年推出5。3版。MATLAB 5。X较MATLAB 4。X无论是界面还是内容都有长足的进展，其帮助信息采用超文本格式和PDF格式，在Netscape 3。0或IE 4。0及以上

19、版本，Acrobat Reader中可以方便地浏览。时至今日，经过MathWorks公司的不断完善，MATLAB已经发展成为适合多学科，多种工作平台的功能强大大大型软件。在国外，MATLAB已经经受了多年考验。在欧美等高校，MATLAB已经成为线性代数，自动控制理论，数理统计，数字信号处理，时间序列分析，动态系统仿真等高级课程的基本教学工具；成为攻读学位的大学生，硕士生，博士生必须掌握的基本技能。在设计研究单位和工业部门，MATLAB被广泛用于科学研究和解决各种具体问题。在国内，特别是工程界，MATLAB一定会盛行起来。可以说，无论你从事工程方面的哪个学科，都能在MATLAB里找到合适的功能。

20、 4.2仿真建模及实验MATLAB是矩阵实验室（MatrixLaboratory）之意。除具备卓越的数值计算能力外，它还提供了专业水平的符号计算，文字处理，可视化建模仿真和实时控制等功能。 MATLAB的基本数据单位是矩阵，它的指令表达式与数学,工程中常用的形式十分相似,故用MATLAB来解算问题要比用C,FORTRAN等语言完相同的事情简捷得多. 当前流行的MATLAB 5.3/Simulink 3.0包括拥有数百个内部函数的主包和三十几种工具包(Toolbox).工具包又可以分为功能性工具包和学科工具包.功能工具包用来扩充MATLAB的符号计算,可视化建模仿真,文字处理及实时控制等功能.学

21、科工具包是专业性比较强的工具包,控制工具包,信号处理工具包,通信工具包等都属于此类. 开放性使MATLAB广受用户欢迎.除内部函数外,所有MATLAB主包文件和各种工具包都是可读可修改的文件,用户通过对源程序的修改或加入自己编写程序构造新的专用工具包. 4.2.1双闭环仿真实验为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈，如图4.1所示。ASR-转速调节器 ACR-电流调节器 TG-测速发电机 TA-电流互感器 UPE-电力电子变换器图4.1 转速、电流双闭环直流调速系统结构图4.4中，把转速调节器的输出当作电流调节器的

22、输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统综上所述，采用转速，电流双闭环直流调速系统能更好的完成本题的设计要求，现采用转速，电流双闭环直流调速系统进行设计，如图4.2所示： 图4.2双闭环直流调速系统的动态结构图 U*na Uc-IdLnUd0Un+-b +-UiWASR(s)WACR(s)Ks Tss+11/RTl s+1RTmsU*iId1/Ce+E用MATLAB的SUMLINK模块搭建转速电流双闭环调速系统仿真模型图如 图4.3所示。图4.3双闭环调速系统仿真模型波形如图4.4所

23、示： 图4.4双闭环调速系统电流波形经过双闭环调速系统上升时间最大波形与双闭环调速系统上升时间最小波形对比可知：限幅值越大上升时间越小，限幅值越小上升时间越大；同时值越大，超调越小；值越小，超调越大。在符合设计要求的情况下，经过多次的参数调整，得到一组较好的调节参数，如表4.2和图4.13所示：由此可得：双闭环调速系统采用PI调节规律，它不同于P调节器的输出量总是正比与其输入量，PI调节器它的输出量在动态过程中决定于输入量的积分，到达稳态时，输入为零，输出的稳态值与输入无关，是由它后面的环节的需要来决定的。4.2.2双闭环在扰动作用下的仿真实验（1）电网电压干扰作用下的双闭环控制实验用一个占空

24、比为50%，幅值为10的矩形波信号加在电力电子变换器输出端，使干扰信号为有用信号复制的5%-10%之间，观察控制系统对电网电压干扰的抵抗作用。仿真模型图如图4.5所示。图4.5带电源电压干扰的双闭环直流调速系统仿真模型 波形图如图4.6所示：由图形可见，转速和电流波形都有一定的畸变，而且，电流波形变形比较明显，而转速波形基本没有变化，这是由于电流内环对电压的及时调节作用，减小了的电网电压对转速的影响，电压、电流双闭环直流调速系统对于电网电压干扰不能完全抑制。图4.6带电源电压干扰的双闭环直流调速系统仿真波形（2）反馈系数变化干扰作用下的双闭环控制实验 由于反馈环节的测速发电机测速精度的影响，转

25、速反馈系数可能会因测速发电机不稳定而出现干扰，本仿真系统用一个随机信号叠加在反馈环节上，用以模拟测速发电机干扰对系统的影响。图4.7转速反馈系数干扰作用下的双闭环直流调速系统仿真模型仿真波形如图4.6所示，图4.5转速反馈系数干扰作用下的双闭环直流调速系统仿真波形由波形可见，电流出现的干扰很大，电机无法承受电流如此巨大的波动，在实际电路中可能会造成电机烧毁，这说明转速、电流双闭环直流调速系统不能抑制转速反馈系数干扰。4.2.4仿真波形分析从图4.12的波形中，我们分析可知其起动过程可分三个阶段来分析：第阶段：电流上升阶段。突加给定电压Un*后，通过两个调节器的控制，使Ua，Ud，Ud0都上升。

26、由于机电惯性的作用，转速的增长不会很快。在这一阶段中,ASR由不饱和很快达到饱和,而ACR不饱和,确保电流环的调节作用.第阶段：是恒流升速阶段。从电流升到最大值开始，到转速升到给定值n*为止，这是起动过程中的重要阶段。在这个阶段，ASR一直是饱和的，转速环相当于开环状态，系统表现为在恒值电流给定Uim*作用下的电流调节系统，基本上保持恒定。因而拖动系统的加速度恒定，转速呈线性增长。第阶段：转速调节阶段。在这阶段开始，转速已达到给定值，转速调节器的给定与反馈电压平衡，输入偏差为零。转速超调后，ASR输入端出现负的偏差电压，使他退出饱和状态，其输出电压的给定电压Ui*立即下降，主电流Id也因而下降

27、。但在一段时间内，转速仍继续上升。达到最大值后，转速达到峰值。此后，电机才开始在负载下减速，电流Id也出现一段小于Id0的过程，直到稳定。在这最后的阶段，ASR和ACR都不饱和，同时起调节作用。根据仿真波形，我们可以对转速调节器和电流调节器在三闭环直流调速系统中的作用归纳为： 1). 转速调节器的作用（1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。 （2）对负载变化起抗扰作用。 （3）其输出限幅值决定电机允许的最大电流。2). 电流调节器的作用（1）作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流

28、紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。（2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。（3）在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程（4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。五、实际系统设计及实验5.1 系统组成及工作原理三闭环调速系统的特征是系统的电流和转速分别由两个调节器控制，由于调速系统调节的主要参量是转速，故转速环作为主环放在外面，而电流环作为副环放在里面，可以及时抑制电网电压扰动对转速的影响。实际系统的组成如图5.1所示 图5.1 实物连接图主电路采用三

29、相桥式全控整流电路供电。系统工作时，首先给电动机加上额定励磁，改变转速给定电压可方便地调节电动机的转速。速度调节器ASR、电流调节器ACR均设有限幅电路，ASR的输出作为ACR的给定，利用ASR的输出限幅起限制启动电流的作用；ACR的输出作为触发器GT的移相控制电压，利用ACR的输出限幅Ucm起限制电力电子变换器的最大输出电压的作用。当突加给定电压时，ASR立即达到饱和输出*，使电动机以限定的最大电流加速启动，直到电动机转速达到给定转速并出现超调，使ASR退出饱和，最后稳定运行在给定转速上。5.2 设备及仪器DJK01 电源控制屏（含“三相电源输出”、“励磁电源”等模块）DJK02三相变流桥路

30、（含“触发电路”、“正桥功放”、“三相全控整流”模块）DJK04 电机调速控制（含“给定”、“电流调节器”、“速度变换”等模块）DJK08 可调电容DD03-2 电机导轨、测速发电机及转速表（或DD03-3电机导轨、光码盘测速系统及数显转速表） DJ14 直流他励电机 铭牌参数：额定功率0.185KW，额定电压220V，额定电流1.2A，额定转速 1600r/m，Ce=0.113Vmin/r， DK04 滑线变阻器（串联形式0.65A/2K；并联形式1.3A/500）慢扫描示波器万用表5.3 实验过程5.3.1 实验内容1理论设计：根据所学的理论知识和实践技能，了解带转速微分负反馈的双闭环V-

31、M调速系统的基本原理，解决积分调节器的饱和非线性问题；采用工程设计方法设计一个带转速微分负反馈的双闭环直流调速系统(含主电路和控制电路,选择的元器件，系统的电气原理图)。 2仿真实践：根据所设计系统，利用MATLAB/Simulink建立各个组成部分相应的数学模型，并对系统仿真模型进行综合调试，分析系统的动态性能，并进行校正，得出正确的仿真实验波形和合适控制器参数，为搭建实际系统提供参考。3动手实践：根据所设计系统，完成单元电路安装、系统组装、单元及系统调试（可利用实验台的某些挂件），得出实物实验波形和系统动、静态性能5.3.2 实验步骤1单元部件参数整和调试（1）触发器整定。（2）调节器调零

32、。（3）调节器输出限幅整定。2电流环调试（1）电流反馈极性的测定及过电流保护环节整定。（2）系统限流性能的检查和电流反馈系数的测定。（3）电流环动态特性的研究。 3. 转速环调试（1）转速反馈极性及转速反馈系数的测定。（2）转速环动态特性的研究。4.系统静特性的测定（1）调节转速给定电压及发电机负载电阻,使,改变发电机负载电阻,即可测出系统静特性曲线。（2）降低给定电压,分别测出n=1000r/min,n=500r/min时静特性曲线。5.4 实验数据闭环控制系统n=f(Ug)的测定调节Ug及R，使Id=Ied、n= l500rpm，逐渐降低Ug，记录Ug和n于表中，即可测出闭环控制n = f

33、(Ug)。表2 系统闭环控制特性n=f(Ug)n（rpm） 550 750 90012001500Ug（V） 6.86.505.94.33.2n（rpm） 740950110013001500Ug（V） -5.6-5.3-5.1-5.0-4.6六、 总结与体会经过本次课程设计又重新温故了一遍电力拖动控制系统及电力电子相关知识，再一次把书本理论和实际的建模仿真及实物相结合。经过了两个星期的艰苦摸索，和同组成员的互相讨论才终于完成任务。再建模的过程过，由于多次没有联系到实际情况而随意的设置干扰参数被老师批评多次，经过老师的耐心指导和查阅资料才得以更正。本次设计包括仿真和实物持续共计两个星期。在仿真

34、的时候，首先要把单环连接出来，由于初期的调试过程不大理想，在调试参数的过程中花费了一定的时间才搞成功；然后又继续连接双闭环，经过了相当的一段调试参数，才达到了与理想效果接近的结果。通过多方面的查阅资料了解到了电流变化率环的方法，由于没有参数的限制，第三环倒是比前两环的过程要轻松好多。在做实物的过程中，我们也是经历比较坎坷的。因为在机器本身的问题对实验结果的影响是相当大的。为了保证真确只有一个环节一个环节的接线，检查，接线再检查。发现问题只有一点一点的用万用表来检查是哪里出的问题。虽然如此但最次接好后还是还是没有出我们预期的结果。最终还是换了写模块，把整流模块和调节器模块换掉，再重新调节。然时间

35、等的是长了点，但是做出结果时的心情还是很欢喜的。通过本次课程课程设计之后，我收获颇丰。理论分析和实际操作方面的结合更加紧密了，同时自己也认识到了自己很多地方的不足。之前的实验中，自己也多次使用过MATLAB软件，每次找元件都花费了许多的时间。但即使这是用过几次后再次用这个软件还是比较生硬。通过实验，及对各种实验的仿真的熟悉,我更加熟练了MATLAB的基本操作过程和一些常用的MATLAB中许多模块的的元器件。在之后的日子里，我会更加努力地在抓好基础知识的同时不断加强自己在实践方面的能力。参考文献1陈伯时.电力拖动自动控制系统.北京：机械工业出版社.第2版 20052李国勇，谢客明.控制系统数字仿真与CAD.北京：电子工业出版社. 20053赵文锋.基于MATLAB控制系统设计于仿真.西安：西安电子科技大学版社.20034 戴宗坤、罗万伯. 控制系统设计.北京：电子工业出版社.20025 王兆安、黄俊.电力电子技术.第4版.北京:机械工业出版社.20006 冯培悌.计算机控制技术.杭州:浙江大学出版社.19907 谢宗安.自动控制系统.重庆:重庆大学出版社.1996