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1、目录引言11 MATLAB函数编程21.1 传递函数的整理21.2 动态性能指标的定义21.3 MATLAB函数编程求系统的动态性能22 三阶系统闭环主导极点及其动态性能分析32.1 三阶系统的近似分析32.2 编程求解动态性能指标43 三阶系统的单位阶跃响应63.1 高阶系统单位阶跃响应63.2 当a已知时三阶系统的阶跃响应曲线73.2.1 当a=0.84时系统的阶跃响应曲线73.2.2 当a=2.1时系统的阶跃响应曲线93.2.3 当a=4.2时系统的阶跃响应曲线103.3 三阶系统动态性能分析比较113.4 近似条件123.4.1 闭环主导极点123.4.2 估算高阶系统动态性能指标的零
2、点极点法124 结束语125参考文献13引言自动控制（automation control）属于自动化技术的 一门，广义来说，通常是指不需借着人力亲自操作机器或机构，而能利用动物以外的其他装置元件或能源，来达成人类所期盼执行的工作。更狭义地说即是以生化、 机电、电脑、通讯、水力、蒸汽等科学知识与应用工具，进行设计来代替人力或减轻人力或简化人类工作程序的机构机制，皆可称之。自动控制是相对人工控制概念而言的。指的是在没人参与的情况下，利用控制装置使被控对象或过程自动地按预定规律运行。自动控制技术的研究有利于将人类从复杂、危险、繁琐的劳动环境中解放出来并大大提高控制效率。自动控制系统的理论主要是反馈
3、论，包括从功能的观点对机器和物体中（神经系统、内分泌及其他系统）的调节和控制的一般规律的研究。离散控制理论在计算中也有很广泛的应用。自动控制是工程科学的一个分支。它涉及利用反馈原理的对动态系统的自动影响，以使得输出值接近我们想要的值。从方法的角度看，它以数学的系统理论为基础。我们今天称作自动控制的是二十世纪中叶产生的控制论的一个分支。基础的结论是由诺伯特维纳、鲁道夫卡尔曼提出的。1 MATLAB函数编程1.1 传递函数的整理已知三阶系统的闭环传递函数为，整理成一般式得G(s)=,其中a为未知参数。从一般式可以看出系统没有零点，有三个极点。（其中一个实数极点和一对共轭复数极点）1.2 动态性能指
4、标的定义上升时间：指响应从终值10%上升到终值90%所需的时间；对于有振荡系统，亦可定义为响应从零第一次上升到终值所需的时间。上升时间是系统 响应速度的一种度量。上升时间越短，响应速度越快。峰值时间:指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。调节时间：指响应到达并保持在终值5%内所需的最短时间。超调量 %:指响应的最大偏离量h()与终值h()的差与终值h()比的百分数，即%=100%若h()0 i=i-1 if y(i)=y1|y(i)0 i=i-1 if y(i)=y1|y(i)0 i=i-1 if y(i)=y1|y(i)=y2;m=i;break end endts=(m-1)*0.01
5、 %求调节时间title(单位阶跃响应)grid 保存并运行程序，得到单位响应曲线： 图3：a=0.84单位阶跃响应曲线从阶跃响应曲线图中得到系统的动态性能指标： 最大偏离量h()=4.59，终值h()=4.22，上升时间=2.81，峰值时间=6.07,调节时间=7.48,超调量 %=8.74。3.2.2 当a=2.1时系统的阶跃响应曲线 三阶系统的一般表达式为：G(s)=,将3.2.1程序中分子分母的系数替换为此时的系数，程序其余部分不变。运行程序得到阶跃响应曲线如下： 图4：a=2.1单位阶跃响应曲线将鼠标分别移动的图中四个蓝点处，得到动态性能指标：h()=4.85，h()=4.22，=2
6、.23，=5.09，=7.1，%=14.9。3.2.3 当a=4.2时系统的阶跃响应曲线三阶系统的一般表达式为：G(s)=,同上，把3.2.1程序中分子分母的系数替换为此表达式相应的系数，程序其余部分不变。同样得到单位阶跃响应曲线为： 图5：a=4.2单位阶跃响应曲线同样从阶跃响应曲线得到系统动态性能指标： 最大偏离量h()=5.27，终值h()=4.22，上升时间=1.91，峰值时间=4.62,调节时间=9.91,超调量 %=24.9。3.3 三阶系统动态性能分析比较表3-1 三阶系统动态性能分析比较 编号 系统闭环传递函数 % 1 2.816.078.747.48 2 2.235.0914
7、.97.1 3 1.914.6224.99.91 4 2.054.5316.36.61 比较表3-1中第三行与第四行的动态性能，基本可以看出非主导极点对系统动态性能的影响为：增大峰值时间，使系统响应速度变慢，但可以使超调量%减表明闭环非主导极点可以增大系统阻尼，且这种作用将随闭环极点接近虚轴而加剧。 从以上四幅阶跃响应的动态性能指标可以看出，它们的终值相等。说明主导极点所对应的响应分量，随时间的推移衰减缓慢，在系统的时间响应过程中起主导作用。3.4 近似条件3.4.1 闭环主导极点 对稳定的闭环系统，远离虚轴的极点对应的模态只影响阶跃响应的起始段，而距虚轴近的极点对应的模态衰减缓慢，系统动态性
8、能主要取决于这些极点对应的响应分量。此外，各瞬态分量的具体值还与其系数大小有关。根据部分分式理论，各瞬态分量的系数与零、极点的分布有如下关系：若某极点远离原点，则相应项的系数很小；若某极点接近一零点，而又远离其他极点和零点，则相应项的系数也很小；若某极点远离零点又接近原点或其他极点，则相应项系数就比较大。系数大而且衰减慢的分量在瞬态响应中起主要作用。因此，距离虚轴最近而且附近又没有零点的极点对系统的动态性能起主导作用，称相应极点为主导极点。3.4.2 估算高阶系统动态性能指标的零点极点法 一般规定，若某极点的实部大于主导极点实部的56倍以上时，则可以忽略相应分量的影响；若两相邻零、极点间的距离
9、比它们本身的模值小一个数量级时，则称该零、极点对为“偶极子”，其作用近似抵消，可以忽略相应分量的影响。在绝大多数实际系统的闭环零、极点中，可以选留最靠近虚轴的一个或几个极点作为主导极点，略去比主导极点距虚轴远5倍以上的闭环零、极点，以及不十分接近虚轴的靠得很近的偶极子，忽略其对系统动态性能的影响。 应该注意使简化后的系统与原高阶系统有相同的闭环增益，以保证阶跃响应终值相同。利用MATLAB语言的step指令，可以方便准确地得到高阶系统的单位阶跃响应和动态性能指标。4 结束语在此次用MATLAB进行控制系统动态性能的分析的课程设计中，我对三阶系统动态性能有了更深的认识。在控制工程实践中，通常要求
10、控制系统既具有较快的响应速度，又具有一定的阻尼程度，此外，还要求减少死区、间隙和库仑摩擦等非线性因素对系统性能的影响，因此高阶系统的增益常常调整到使系统具有一对闭环共轭主导极点。这时，可以用二阶系统的动态性能指标来估算高阶系统的动态性能。回顾起此次自动课程设计，至今我仍感慨颇多，我既学习到了自动控制原理的知识，又学到了许多书本之外宝贵的分析动手能力。课程设计是培养学生综合运用所学知识,发现,提出,分析和解决实际问题,锻炼实践能力的重要环节,是对学生实际工作能力的具体训练和考察过程. 通过这次课程设计使我懂得了理论与实际相结合是很重要的，只有理论知识是远远不够的，只有把所学的理论知识与实践相结合
11、起来，才能发挥最好的效果。 5参考文献1胡寿松.自动控制原理（第五版）.科学出版社，2007.62黄坚.自动控制原理及其应用.高等教育出版社，2009.73程丽平、刘传玺、孙秀云.自动控制原理与系统.天津大学出版社，2008.74余成波、张莲等.自动控制原理.清华大学出版社，2006.15彭学峰、刘建斌等.自动控制原理实践教程.中国水利水电出版社，2006.4本科生课程设计成绩评定表姓 名性 别专业、班级课程设计题目：课程设计答辩或质疑记录：成绩评定依据：评 定 项 目评分成绩1选题合理、目的明确（10分）2设计方案正确、具有可行性、创新性（20分）3设计结果（例如：系统设计程序、仿真程序） （20分）4态度认真、学习刻苦、遵守纪律（15分）5设计报告的规范化、参考文献充分（不少于5篇）（10分）6答辩（25分）总 分最终评定成绩（以优、良、中、及格、不及格评定）指导教师签字： 年 月 日
