登高平台消防车臂架伸缩机构设计研究.doc

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1、登高平台消防车臂架伸缩机构设计研究Design and research for the arm flexible body of hydraulic platform fire石鹏飞，刘志斌，徐国荣，吴攀攀，江爱林SHI Peng-fei, LIU Zhi-bin, XU Guo-rong, WU Pan-pan, JIANG Ai-lin（三一重工股份有限公司，长沙 410100）摘 要： 本文针对登高平台消防车臂架伸缩原理，对四种典型伸缩机构进行受力分析，结合设计实 例，对四种典型伸缩机构的绳排受力与油缸推力进行对比研究，为登高平台消防车臂架伸缩 机构设计提供理论依据；同时对长臂架伸缩实

2、现方式进行探讨，为进一步优化伸缩机构以及 实现长臂架伸缩机构设计提供参考。关键词： 登高平台消防车；臂架；伸缩机构；受力分析中图分类号：TH132.3，TH6文献标识码：A文章编号：1009-0134(2011)10(下)-0123-05Doi: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.10(下).380引言登高平台消防车是一种装备折叠式或折叠与3伸缩组合式臂架、载人平台、转台及灭火装置，用于扑灭高层建筑火灾以及救援的专用汽车，是 一种集高空消防、高空抢险救援、高空工程作业 等功能于一体的综合型设备 13。登高平台消防车臂架主要有折叠臂、伸缩臂和组合臂三种结构形式。其中折叠

3、臂通过铰接变 幅机构实现臂架的变幅运动，伸缩臂通过伸缩机 构实现臂架伸出与收回，组合臂通过变幅机构结 合伸缩机构一起实现臂架的变幅与伸缩 4, 5。伸缩式臂架系统主要包括臂架结构、变幅机构、曲臂、平台、液压电缆系统、水路系统以及伸缩机构等。 钟安庆等 6 以 CDZ50 型登高平台消防车为例，对 多节直臂举升同步伸缩系统所涉及的直臂伸缩机 构和拖链、伸缩水管机构的结构特点等进行分析 探讨，为同类产品的设计提供了借鉴。目前用于伸缩臂架伸缩机构的类型主要有单 级油缸绳排机构、多级油缸（主要为二级）绳排机 构。不同类型的伸缩机构对臂架系统伸缩的速度 及稳定性有很大影响，同时对油缸、绳排的要求 也相差

4、很大。1 四种典型伸缩机构1.1 单级油缸绳排伸缩机构(一)单级油缸伸缩机构（一）结构示意图如图 1 所图1 单级油缸绳排伸缩机构（一）臂分别通过头部滑轮的绳排和尾部滑轮的绳排带动三节臂的伸出和收回。采用隔离法对臂架系统 各节臂架进行受力分析。设定三节臂伸出所需的 轴向载荷为 Z3，由于三节臂的伸出和收回是通过 滑轮和绳排实现，因此三节臂伸出时二节臂通过 头部滑轮需要提供的轴向载荷为 2Z3。设定三节臂，则三节臂收回时二节缩回所需的轴向载荷为 Z3。臂尾部滑轮所需提供的轴向载荷为 Z3对伸缩机构进行受力分析：（1）式 中：G 为三节臂头部的附加载 荷，N；G载3为三节臂重力，N； 为臂架系统与

5、水平夹角，度；f 为二节臂对三节臂伸出的摩擦阻力，N。3可得，1# 绳排（绕过二节臂头部滑轮）受力为：（2） 三节臂收回所需的轴向载荷：（3） 式中： 为二节臂对三节臂收回的摩擦阻力，N。2# 绳排（绕过二节臂尾部滑轮）受力为：示，数字 13 分别表示一节臂三节臂。其工作原理为一节臂通过单级油缸伸缩二节臂，二节收稿日期：2011-07-08作者简介：石鹏飞（1982），男，湖南邵阳人，硕士研究生，研究方向为机械结构理论与设计。21【124】 第33卷 第10期 2011-10(下)（4）3臂架伸出时伸缩油缸受力为：（5）式中：G2 为二节臂重力，N；f2 为一节臂对二 节臂伸出的摩擦阻力，N。

6、根据上述伸缩机构受力分析可知，该单缸绳 排伸缩机构产生载荷加倍累积效应，造成绳排与 油缸受力较大，因此一般适用于臂架节数较少（四 节及以下）的臂架系统。1.2 单级油缸绳排伸缩机构(二)图3 多级油缸（二级）伸缩机构该伸缩机构无绳排，如图 3 所示。臂架伸缩主要承载件为二级油缸，一节臂通过二级油缸带 动二节臂与三节臂伸缩。分析伸缩机构受力可得， 油缸第二级伸缩最大推力为：3（11）油缸第一级伸缩最大推力为：（12）该伸缩机构二级油缸最大推力与臂架重力及所受附加载荷（包括摩擦阻力）之和相等，缺点是 臂架系统伸缩速度难以实现完全同步。图2 单级油缸绳排伸缩机构（二）1.4多级油缸（二级）绳排伸缩机

7、构3单级油缸绳排伸缩机构（二）结构示意图如图2 所示，其工作原理为一节臂通过单级伸缩油缸带 动三节臂伸出和收回，三节臂通过 2# 绳排（绕过 二节臂尾部滑轮）带动二节臂伸出，三节臂通过1# 绳排（绕过二节臂头部滑轮）带动二节臂收回。 对伸缩机构进行受力分析，二节臂伸出所需的轴向载荷：（6） 二节臂收回所需的轴向载荷：（7） 可得，1# 绳排受力为：（8）2# 绳排受力为：（9） 臂架伸出时伸缩油缸受力为：（10） 根据上述伸缩机构受力分析可知，该单缸绳排伸缩机构绳排和伸缩油缸受力较小，便于减小 臂节之间的间隙和伸缩油缸的最小缸 径，缺点 是伸缩油缸行程较长，为单级油缸绳排伸缩机构（一）中油缸行

8、程的 2 倍。1.3 多级油缸（二级）伸缩机构图4 多级油缸（二级）绳排伸缩机构多级油缸（二级）绳排伸缩机构示意图如图 4所示，其工作原理为一节臂通过二级油缸带动二 节臂和三节臂伸出和收回，1# 绳排与 2# 绳排的作 用为保证二节臂与三节臂伸缩同步。根据二级油缸原理，油缸第二级伸出速度大于 第一级，则臂架伸出时，2# 绳排受力，减速三节 臂，增速二节臂；如油缸第一级伸出速度大于第二 级，则 1# 绳排受力，减速二节臂，增速三节臂。臂架系统收回时，油缸第二级速度大于第一 级，则 1# 绳排受力，减速三节臂，增速二节臂； 如油缸第一级速度大于第二级，则 2# 绳排受力， 减速二节臂，增速三节臂，

9、且：（13）二级油缸为臂架伸缩的主要承载件，臂架系124】 第33卷 第10期 2011-10(下)212121】第33卷 第10期 2011-10(下) 【125统伸出时，二级油缸第一级承载二节臂与三节臂的伸出，其最大推力值为：（14）二级油缸第二级最大推力值为： （15）B1 根据上述伸缩机构受力分析可知，采用多级油缸绳排机构伸缩既能减小绳排和油缸受力，同 时能有效保证臂节伸缩的同步。2伸缩机构设计实例某登高平台消防车臂架系统由伸缩臂架（1）图6 侧向弯矩示意图总成与伸缩臂架（2）总成构成，如图 6 所示，臂架（1）总成与臂 架（2）总成通过桥连 接，臂架 （2）总成与桥通过油缸变幅机构实

10、现折叠与展开。 臂架（1）总成共 5 节臂，第五节臂头部附加载荷（第五节臂头部往上所有构件重量及载荷）G 载 51105N，附加载荷弯矩 M 2678662N m。力载学计算模型如图 5 所示，其中 Ai、Bi 分别为臂节搭接处的正压力，Ei、Fi 分别臂节搭接处的摩擦力，Gi 为各节臂自重， 为臂架总成仰角，Zi 为各节 臂伸出所需的轴向载荷。由于臂架（2）总成位于臂架（1）总成侧向，因此附加载荷对臂架（1）总成产生侧向弯矩 M0 112253N m，如图 6 所示。M 图7单级油缸绳排（一）伸缩机构5Z1 A1F1G G6Z2 A2F2E1B1G5Z3 A3F3E2B2 G4E3A4A4图

11、8单级油缸绳排（二）伸缩机构F4B35G3Z5G2E4B4a图5 伸缩机构计算力学模型臂架伸缩分别采用前述四种伸缩机构，如图7 图 10 所示，数字 15 分别表示一节臂 五节臂。 其中 1# 绳排绕过二节臂头部滑轮，2# 绳排绕过二 节臂尾部滑轮，3# 绳排绕过四节臂头部滑轮，4# 绳排绕过四节臂尾部滑轮。油缸推力 F1F4 分别为一节臂对二节臂、二节臂对三节臂、三节臂对四图9二级油缸（无绳排）伸缩机构节臂、四节臂对五节臂的油缸推力。根据式 (1)(15) 各类型伸缩机构计算绳排力和第33卷 第10期 2011-10(下) 【125432143214321MOB2【126】 第33卷 第10

12、期 2011-10(下)排机构实现伸缩，主要承载件为油缸，绳排的作用为保证臂架伸缩同步；五节臂与六节臂通过绳 排实现伸缩（二级油缸绳排 + 单级油缸绳排工作 原理），主要承载件为绳排。521图10 二级油缸绳排伸缩机构伸缩油缸力分别如表 1 和表 2 所示。表1 各种伸缩机构绳排力计算图11 六节臂伸缩实现方式（一）6表2 各种伸缩机构油缸力计算(F4：10 N)图12 六节臂伸缩实现方式（二）3.2 七节臂架伸缩方式七节臂架伸缩可采用多级油缸绳排机构实现。 实现方式（一）如图 13 所示，一节臂至三节臂通 过一个二级油缸绳排实现伸缩，三节臂至五节臂 通过一个二级油缸绳排实现伸缩，五节臂至七节

13、 臂通过一个二级油缸绳排实现伸缩，主要承载件 为油缸，绳排的作用为保证臂架伸缩同步。实现 方式（二）如图 14 所示，一节臂至四节臂采用一 个三级油缸绳排机构实现伸缩，四节臂至七节臂 采用一个三级油缸绳排机构实现伸缩，主要承载 件为油缸，绳排的作用为保证臂架伸缩同步。八节及以上臂架伸缩方式与上述六、七节臂 架伸缩方式类似，可充分利用多级油缸绳排机构 与单级油缸绳排机构的结合，实现长臂架的伸缩。综合表 1 绳排力与表 2 油缸力计算数据可知，单级油缸绳排（一）伸缩机构中绳排受力和油缸 推力较大，单级油缸绳排（二）、二级油缸（无绳 排）伸缩机构与二级油缸绳排伸缩机构绳排受力和 油缸推力计算值相等，

14、即二级油缸绳排伸缩机构 既能克服单级油缸绳排（二）中油缸行程过长的问 题，同时能有效保证臂架伸缩的同步、平稳。3 长臂架伸缩实现方式探讨3.1 六节臂架伸缩方式结合前述伸缩机构分析与计算，六节臂架伸 缩可采用二级油缸绳排与单级油缸综合的方式实 现。实现方式（一）如图 11 所示，一节臂与二节 臂通过两个单级油缸实现伸缩，二节臂至六节臂 通过两个二级油缸绳排机构实现伸缩（单级油缸 + 二级油缸绳排工作原理），主要承载件为油缸，绳 排的作用为保证臂架伸缩同步。实现方式（二）如 图 12 所示，一节臂至五节臂通过两个二级油缸绳4结论登高平台消防车臂架伸缩机构既要限制绳排受力和最大油缸推力，又要对伸缩

15、油缸安装尺寸与行程进行控制。单级油缸绳排（一）结构简单， 伸缩油缸安装尺寸和行程较小，缺点是绳排受力126】 第33卷 第10期 2011-10(下)油缸受力伸缩机构油缸推力(F ：105N)1油缸推力(F ：105N)2油缸推力(F ：105N)3油缸推力5单缸绳排(一)9.060668.53115单缸绳排(二)4.53074.21739二级油缸(无绳排)4.686574.543164.385764.21739二级油缸绳排4.686574.543164.385764.2173954321绳排受力伸缩机构1#绳排受力（105N）2#绳排受力（105N）3#绳排受力（105N）4#绳排受力（10

16、5N）单缸绳排(一)4.543160.615764.217391.48237单缸绳排(二)0.042770.059540.540560.07385二级油缸绳排0.042770.059540.540560.073856 54343 21】第33卷 第10期 2011-10(下) 【127统；单级油缸绳排（二）伸缩机构受力较小，缺点是伸缩油缸行程过长；二级油缸（无绳排）伸缩机 构受力较小，不足之处是通过液压系统难以完全 实现臂架伸缩同步；多级油缸绳排伸缩机构集合 了单级油缸绳排（二）和多级油缸（无绳排）伸缩 机构的优点，同时能够保证较小的油缸单级行程， 通过绳排实现臂架伸缩的同步、平稳，适用于长

17、臂架登高平台消防车臂架系统。参考文献：76541图13 七节臂架伸缩实现方式（一）7 61田志坚, 余战. 徐工的DG68巨型登高平台消防车J. 专用汽车 2007(11): 89-91.肖方兵. 国产系列消防车简介(三)举高消防车J. 消 防技术与产品信息, 2009(10): 82-87.田志坚. 登高平台消防车结构设计及参数化软件开发研 究D. 吉林大学. 2005.李长青. 登高平台消防车臂架结构分析方法研究及优化D. 吉林大学. 2009.张宏, 洪涛. 登高平台消防车设计应注意的事项J. 工程 机械, 1997(12): 17-18.钟安庆, 郭维斌, 田丽敏. 消防车多节直臂举升

18、同步伸缩 系统的设计J. 工程机械, 2002(02): 18-20.234图14 七节臂架伸缩实现方式（二）5和最大油缸推力较大，造成臂架结构间隙不易控制，可适用于臂架节数较少（四节及以下）臂架系6【上接第122页】 图1 集中润滑路线图可靠的精确润滑 、智能控制和车内网络支持已成为高级底盘自动集中润滑系统的核心技术。可以 预期，新型的车载集中润滑系统将在新型泵、新 型分配器、新型嵌入式控制器、集合先进网络及 独立注油技术的分布式集中润滑技术和新材料的 使用上有所突破。为此，国内相关企业还有很长 的路要走，加大投入、走技术推动市场的道路是 惟一的、必然的选择。industrial appli

19、cations J. IEEE TRAN On IndustrialElectronics, 1997, 44 4( ): 553-644.2 MancoS, Nervegna N. Pressure transients in an external gear hydraulic pump A. In: Second Japan InternationalSymposium on Fluid Power C. Japan: Yokyo, 1993.34黄天则, 等. 客车车身结构M. 湖南大学出版社, 1992.吴宗泽. 机械设计实用手册(第二版)M. 北京: 化学工业 出版社, 2003.李志尊. UGNX4.0基础应用与范例解析M. 北京: 机械 工业出版社.5参考文献：1 Cena G, Valenzano A. An improved CAN fieldbus for第33卷 第10期 2011-10(下) 【12754 32132