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1、1,第7章 可编程序控制器的编程语言,7.4 可编程序控制器常用指令：,PLC常用指令包括基本指令、定时计数指令、数据传送指令、数据比较指令、逻辑运算指令、子程序中断指令和特殊指令、网络指令等。,一、基本指令：,LD、OUT、AND、OR、NOT和END（01）这6条指令几乎是任何程序都不可缺少的，只要不超过PLC的内存容量，这些指令的使用次数不受限制。其功能如下。END指令是作为特殊功能指令来对待的，其代码号为01。指令助记符功 能LD，每条逻辑线或逻辑块开始OUT表示输出一位。AND对两个输入进行逻辑“与”。OR对两个输入进行逻辑“或”。NOT取“反”，常用于构成常闭输入，可以和LD、OU
2、T、AND和OR一起使用。END（01）表示程序结束。AND LD表示两个程序块串联，OR LD表示两个程序块并联。,2,基本指令编程举例：（P227）,3,二、连锁IL（02）与连锁清除ILC（03）指令：,如果梯形图中出现具有分支的多路输出程序，且分支电路后的每个输出支路至少有一个串联触点时，可用分支开始指令IL编程，分支结束时使用ILC指令。,当IL的输入条件为ON时，IL和ILC之间的程序正常执行就象没有IL和ILC一样；当IL的输入条件为OFF时，IL和ILC之间的程序不执行。,在分支处，形成一个新的逻辑母线，从这个新的逻辑母线开始的指令都要用LD或LD NOT指令。,4,例题1,5
3、,例题2（P228）,6,分支指令还可以多个联用，如图是两个IL指令联用的编程举列。当第一个IL条件是OFF时，输出00100，00101和00102都是OFF，并用计数器CNT010保持它的当前计数值。当第一个IL条件是ON，并用第二个IL条件变为OFF时，输出00100的状态与位00000和00001状态相匹配，而输出00101和00102变为OFF，并且计数器CNT010保持它的当前值。当两个IL条件同时是ON，程序的执行与没有它们是一样的。,例题3（P228）,7,三、暂存继电器TR：,暂存继电器TR用来暂时存放当前指令执行的结果，常用于处理梯形图的分支情况。,TR不是独立的编程指令，
4、而是一个编程元件暂存继电器，必须和LD或OUT等基本指令一起使用。,TR和IL/ILC指令比较：在同一梯形图中，即可以用TR编程，也可以用IL/ILC编程，但用TR处理分支程序比使用IL/ILC指令时 语句表要烦琐一些。浪费存储空间。,用暂存继电器TR时，第二条支路起，每条支路用一次LD指令，再用AND指令连接分支触点。,8,四、跳转JMP（04）和跳转结束JME（05）：,跳转/跳转结束指令，用于控制程序的跳转。当JMP的执行条件为OFF时，跳过JMP和JME之间的程序，去执行JME之后的程序；当JMP的执行条件为ON时，JMP和JME之间的程序被执行。,举例（P230）,9,例题：,10,
5、多于一个的JMP可以与同一个JME一起使用。在执行程序检查时，这会引起一个JMP-JME ERR出错信息产生，但是程序却正常执行。当第一个JMP00条件00000是OFF时，输出00100，00101和00102及计数器都保持它们的状态。当第一个JMP00条件00000是ON并且第二个JMP00条件00003是OFF时，输出00100的ON/OFF状态取决于00001和00002的状态，而输出00101和00102及计数器仍保持它们的状态。当两个JMP00在同一时间其条件都是ON时，程序的执行与没有JMP一样。,例题（P230）,11,五、锁存继电器KEEP（11）：,S为置位（置1）输入端、
6、R为复位（置0）输入端。当S端输入为ON时，继电器N被置为ON且保持；当R端输入为ON时，继电器N被置为OFF且保持；当S、R端同时为ON时，继电器N被置为OFF，因为复位端R的优先权较高。,在用KEEP指令编程时，要按照S端、R端、KEEP继电器号的顺序来编程。,12,KEEP指令的应用：报警器（P232）,13,7.5 可编程序控制器功能指令：,一、微分指令DIFU（13）和DIFD（14）,前沿DIFU，当执行条件由OFF变为ON时，使指定的继电器接通一个扫描周期。后沿DIFD，当执行条件由ON变为OFF时，使指定的继电器接通一个扫描周期。利用DIFU、DIFD指令可以产生脉冲信号，应用
7、广泛。,举例：,14,1、定时器指令 TIM：,当输入条件为ON时，定时器开始计时，定时时间到，其输出为ON且保持；当输入条件变为OFF时，输出变为OFF，并停止定时，其当前值PV恢复为设定值SV，定时器无掉电保持功能。,TIM是以0.1s为单位计时的，定时时间=计时单位设定值,例题：,二、定时器和计数器指令,15,16,延时关断的启保停控制，按下启动按钮00001后立即启动设备01001，3s 后自动关断。,17,18,2、高速定时器指令TIMH（15）：,TIMH以0.01s为单位进行计时，设定值范围为0.0099.99s，精度为0.01s。,19,练一练：,定时器延时时间超过999.9s
8、的解决办法：,简单的例子如图所示，两个900.0s（15min）定时器结合成为一个30min功能定时器。图中，01001在00000变成ON的30min后接通。,20,例：P236,01001在00000变为ON后保持2.0sON的状态，与00000保持ON时间长短无关。,21,3、计数器指令CNT：,计数器有单向递减计数器CNT和双向可逆计数器CNTR两种。其操作数都由计数器编号和设定值SV两部分组成。,CNT是一个预置递减计数器，梯形符号如图所示。CNT的计数范围为00009999。当计数输入信号CP发生一次OFFON变化时，计数器的当前计数值PV减1，当PV值减为0时，计数器输出变为ON
9、状态，并一直保持到复位输入端Rt变为ON。SV为设定值。PV为当前值。,例题：,22,4、可逆计数器指令CNTR：,CNTR的梯形图符号如图所示。它有加、减两个计数方法，由递增输入II和递减输入DI控制。当II和DI中的一个发生一次OFFON变化时，CNTR产生一次加1或减1计数，当II和DI同时为ON时，不进行计数操作，PV值保持不变。其中PV为当前值，SV为设定值。CNTR的复位输入与CNT的操作相同。当PV值为0000时，若发生减1操作，则PV值将变为SV，同时计数器输出为ON。当PV值为SV时，若发生加1操作，则PV值将变为0，同时计数器输出为ON。SV的设定范围为00009999。,
10、23,例题：,当PV值为0000时，若发生减1操作，则PV值将变为SV(5)，同时计数器输出为ON。当PV值为SV(5)时，若发生加1操作，则PV值将变为0，同时计数器输出为ON。,24,例题：（P237）,25,计数值超过9999的计数器编程：图中00000用于控制CNT001计数器操作。当00000为ON时，计数器001对00001从OFF变为ON次数减值计数。CNT001由自己的计数输出复位，即一旦计数器从当前值计到零就马上重新起动计数，计数器002对计数器001计数输出由OFF变为ON的次数进行计数。00002位作为整个扩展计数器的复位信号，当00002断（OFF）时，计数器001和0
11、02马上复位。计数器CNT002的计数输出也用作CNT001复位控制。CNT001的设定值是100，CNT002设定值是200，当00001中由OFFON变化次数达到20000（100200）次时，CNT002计数输出ON，使00203接通。根据需要，可以将任意多个计数器级联使用以达到任何计数值。,例题：（P238）,26,用计数器扩展定时范围的另一种方法：计数器与定时器结合。在图中，CNT002计数器对TIM001定时器从设定值到零的动作次数进行计数。TIM001定时结束输出用作TIM001复位信号，这样，TIM001可不断地定时，并发定时结束输出信号。CNT002对TIM001定时结束标志
12、接通次数进行计数。每次当TIM001定时输出变为ON，并由其将TIM001复位时，CNT002动作一次。CNT002计数结束输出也对TIM001复位，00001作为整个扩展定时器复位信号。所以00001将CNT002复位后，扩展定时器才能再次起动。因为图中TIM001定时器的设定值为5.0s，CNT002设定值为100，当定时满5s100次时，CNT002计数结束输出接通（ON），即，500s（8分20秒）定时结束。这一结果使00201接通。,例题：（P239）,27,在图中，CNT001对1s时钟脉冲位（25502）从OFF变ON次数进行计数。这里00000又用作计数器运行时的定时控制。因为
13、图中CNT001的设定值是700，在定时满1s700次（或11分40秒），计数器CNT001的结束输出接通ON。这样也使得00202接通。,例题：（P239）,28,7.6 数据处理指令：,1、移位寄存器指令SFT（10）：,SFT的梯形图符号如图所示。B和E是某一个继电器区的两个通道号，且BE。SFT的移位操作是在从B开始、到E结束的所有连续的通道上进行的。当移位脉冲P产生一次OFFON的变化时，SFT指令将由连续通道以高位在前、低位在后的顺序依次排列成的二进制位序列左移一位，E通道的最高位将移失，中间各通道的最高位移入前一通道的最低位，B通道的最高位移入到上一通道的最低位，其最低位移入的是
14、输入端I的状态。当复位输入Rt为ON时，将使B至E的所有通道置0。B和E如指定同一字，则生成16位移位寄存器。,29,举例：P241,本例采用1s时钟脉冲位（25502），所以IR010和IR012间的三字移位寄存器每秒移入00005执行条件状态一次。,30,举例：,31,移位寄存器应用实例：P242,一条传送线，产品有合格品和次品两种，产品经传感器检测，次品由推杆推下传送线，合格品通过传送线。完成这一动作，首先由传感器（00001）检测并存入移位寄存器：合格品传感器输出状态（00001）为OFF；次品传感器输出状态（00001）为ON。传送线的速度和旋转编码器的转速同步，当次品到达推杆位置时
15、移位寄存器HR0003变为ON，00500接通，驱动推杆将次品推下传送线。传感器00001与推杆之间距离的变化，可通过调整移位寄存器的输出位（HR0003HR0005）来调整。传感器00002，当检测到次品被推下传送线后，将HR0003和推杆00500复位。当传送线移动时，带动旋转编码器转动，旋转编码器就发出ON和OFF脉冲。,00001,32,33,上电之初，P_Firs_Cy.复位，200通道所有位为“0”，01001为OFF，SFT的“I”端为“1”；按下00004一次，20000为1，01001为ON，SFT的“I”端还是“1”；再按下0004一次，20000还是1，01001还是ON
16、.,34,举例：,信号灯依次点亮1s的梯形图：,35,传送指令（MOV/MOV):,求反传送指令（MVN/MVN):,当执行条件为ON时，将源数据传送到目标通道中。,当执行条件为ON时，将源数据按位求反传送到目标通道中。,当执行条件为ON时，CPU每扫描一次程序，就执行一次MOV、MVN指令；如果希望执行条件每ON一次只进行一次传送，应使用指令的微分形式。,举例1：,2、数据传送指令：,36,【功能】：当执行条件为ON时，将S中数据传送到D通道中。,37,请编制满足如下要求的控制程序：01000、01001、01002所接三个信号灯A、B、C依次逐个发光1s，不断循环。（25502为1s 时钟
17、脉冲）,38,举例2：,使用MOV指令修改定时器设定值时，必须使用4位BCD码（00009999）作为通道的内容，否则MOV指令不能执行。,把HR0通道的内容作为定时器TIM000的设定值，而HR00的内容在程序运行期间根据00500或00501的状态，用MOV指令为TIM000传送不同的设定值：当00500为ON时，01005工作，TIM000的设定值为10s，10s后，输出继电器01005停止；当00501为ON时，01005工作，TIM000的设定值为5s，5s后，输出继电器01005停止；如果00500和00501同时为ON，TIM000不动作。,39,CMP为比较指令，其功能是将一个
18、通道的内容（或常数）C1与另一个通道的内容（或常数）C2进行比较。C1和C2中至少要有一个是通道内容，不能都是常数。,比较后，如果C1C2，则专用内部辅助继电器25505为ON；（见P171-SR(专用继电器）区域）。,比较后，如果C1=C2，则专用内部辅助继电器25506为ON；,比较后，如果C1 C2，则专用内部辅助继电器25507为ON；,3、数据比较指令：,40,采用计数器、定时器及CMP指令的周期性矩形波输出程序。,41,采用计数器和时钟脉冲及CMP指令的周期性矩形波输出程序：,42,只用一个常开按钮，采用计数器与CMP指令的启保停控制程序：,通电，CMP中CNT0的#2=#2，P_
19、LT为OFF，1001为OFF；第1次按0004，CNT由21，CMP中CNT0的1#2，P_LT为ON，001为ON；第2次按0004，CNT由10，CNT复位2，CMP中CNT0的2=#2，P_LT为OFF，1001为OFF。,43,举例：,当0000为ON时，TIM000开始定时，同时将TIM000中数据C1与#00200数据C2比较，若C1C2，则01000工作；若C1=C2，则01001工作；若C1 C2，则01002工作。3s时间到，01003工作。,44,补充：编程规则：,一、基本编程规则：,规则1：梯形图从左侧母线（起始母线）开始，线圈或指令作为输出结束，输出右边只能画右母线（
20、结束母线），右母线常常略画。,规则2：线圈或指令不能直接与左侧母线连接（除极少数没有执行条件的指令如END）。如果必需时，用特殊辅助继电器18130（常ON继电器）的触点连接。,规则3：程序结束时一定要安排END指令，否则程序不被执行。,45,规则4：用OUT指令 输出时，同一编号的继电器线圈在同一程序中使用两次以上，称为双线圈输出，双线圈输出容易引起误动作或逻辑混乱，因此一般要避免出现这种情况。,46,二、基本编程方法：,1、多个输出可以并联：,2、单个触点被并联，放在下边。,47,3、单个触点被串联，放在右边。,练一练：,48,4、单个输出被并联，放在上边。,如果有不止一条输出指令按同一执行条件执行，那么从指令行上最后一个条件之后对这些指令连续编写。,49,思考题：,50,谢谢！,
