《智能遥控消防车本科毕业论文.doc》由会员分享，可在线阅读，更多相关《智能遥控消防车本科毕业论文.doc（37页珍藏版）》请在三一办公上搜索。
1、本科毕业论文（设计） 智能遥控消防车 院 系 工程学院 专 业 学 生 班 级 姓 名 学 号 指导教师单位 物理与电子工程学院 指导教师姓名 指导教师职称 讲 师 智能遥控消防车摘要目前由于智能遥控消防车作为一种军用级别的机械设备，在灭火作业中要求的实时性能以及稳定性能非常高1。各省市消防机构都在积极地研究遥控消防车，作为于机电一体化产品，不仅在机械设计上精益求精，电子控制方面也需要保障，这些高要求的指标导致遥控消防车的研究缓慢2。但我们可以预测：随着这些领域需求，越来越多无人消防设备的应用将会得到更加迅速的发展。本设计是基于AVR单片机控制的一款智能遥控消防车，结构部分采用简单实用的“四轮
2、一带”的坦克履带结构，动力部分采用48V/20AH铅蓄电池驱动600W大功率无刷电机，无线通信采用433MHZ低频段nRF905进行遥控控制。整机操作简单，结构明了，易于维护维修，价格趋于合理，让自动化控制技术在消防领域发挥更大的作用。关键词：消防车；AVR单片机；无线通信；四轮一带The design of fire Intelligent Remote fire engineAutomation professional InstructorAbstractAt present, because as an intelligent remote fire military-grade ma
3、chinery and equipment, real-time performance and stability required in fire fighting operations is very high. Provincial and municipal fire agencies are actively studying the remote fire, as in mechatronics products, not only excellence in mechanical design, electronic controls also need to protect,
4、 resulting in high demand these indicators studied remote fire slow. But we can predict: With the demand in these areas, more and more applications will be no fire-fighting equipment more rapidly. The design is based on an intelligent remote control the AVR fire, structural parts using simple and pr
5、actical Four Wheels and a band of tank track structure, dynamic part is 48V/20AH lead-acid batteries 600W high power brushless motor drive, wireless communication uses 433MHZ low frequency nRF905 remotely controlled. Machine is simple, clear structure, easy maintenance and repair, the price more rea
6、sonable to allow automatic control technology to play a greater role in the field of fire. Keywords: Fire engines，AVR microcontroller，wireless communications，Four Wheels and a band目录1 引言11.1 消防车的研究背景11.2 消防车的发展11.3 本设计的目标和主要内容12 智能遥控消防车机械部分总体方案设计22.1 智能遥控消防车关键零部件CAD图纸22.2 智能遥控消防车整车设计42.3 智能遥控消防车3D渲染
7、53 智能遥控消防车电子部分方案设计63.1 智能遥控消防车的电子模块设计63.1.1 单片机方案的设计与选择63.1.2 无线数传模块的设计与选择73.1.3 液晶显示器的选择93.1.4 电机与电机驱动的选择103.2 智能遥控消防车的电路设计103.2.1 遥控器的电路设计103.2.2 接收控制模块电路设计123.3 报警部分的硬件电路设计124 智能遥控消防车程序设计134.1 主程序设计134.2 主程序流程图设计134.2.1 遥控器程序设计134.2.2 接收机程序设计145 智能遥控消防车的机电联合调试165.1 机械部分调试165.2 系统电子调试部分165.2.1 系统硬
8、件模块调试165.2.2 系统软件调试175.3 机电联合调试18总结19致谢19参考文献20附录A：实物图22附录B：源程序231 引言1.1 消防车的研究背景现代化设备及智能控制不仅是先进科技发展的代表，还是人民高质量生产、生活的保障。随着信息化控制技术的发展，各种机电结合的控制设备也逐渐应用到工业及军事设施上，引起了机械控制智能化的一股新浪潮。在消防领域，由于我国城市化，工业化程度越来越高，高效率的消防不仅能挽救生命，还能最大程度上减少灾难的发生，为保障社会秩序的正常作奉献。城市建筑高楼大厦化灭火，大型有害液体气体化工厂、大型炼油厂、爆竹长等地方火灾是消防领域面临的巨大挑战，由于这些高危
9、险的消防作业往往不允许消防人员近距离作业3。因此，作为实用可靠的消防设备机电一体化的研究智能遥控消防车，这是专门为消防器械的自动化而设计的，智能遥控消防车能针对这些复杂的灭火环境下进行无人控制4。和人工灭火相比，智能遥控消防车拥有强劲的动力系统，耐高温环境，而且能根据遥控控制信号精确地进行灭火，是现代消防作业中重要的灭火机械设备5。1.2 消防车的发展消防车技术追溯其发展，可以把它分成两个阶段。把90年代以前的系统称为“传统消防系统”。把上世纪90年代初兴起的新一代消防系统称为“现代消防系统”。(1)传统消防系统主要是靠消防车，消防水带等6。通过消防人员手拉肩扛将水带运送至指定的灭火地点进行人
10、工灭火。人工灭火费时费力，在关系人们生命安全的灭火场所，有时候会造成消防滞后，严重影响到消防的质量和人们的生命财产安全。 (2)现代消防系统：现代消防系统主要依靠机械学，电子电力学的发展而发展起来。将机械与电子结合，配以自动控制原理，实现消防的自动灭火，智能控制，甚至遥控的功能7。机械结构的灭火方式保证了灭火的效率，智能控制保证了消防人员的安全8。在未来的智能消防领域中起到非常重要的作用。 1.3 本设计的目标和主要内容本系统是设计一个智能遥控消防车系统。主要是以AVR单片机作为主控器进行设计，利用nRF905作为无线射频通信，利用无刷电机作为消防车的主控动力，经遥控器发送的动作命令与消防车接
11、收机发出的控制命令结合，经过单片机处理信息之后，实现远程控制消防车进行灭火工作。2 智能遥控消防车机械部分总体方案设计智能遥控消防车机械部分主要以“四轮一带”为核心的动力传动机构，大功率无刷直流电机为动力机构，离合锁紧系统等结构构成。其结构简图如图2.1。图2.1 智能遥控消防车机械部分结构简图2.1 智能遥控消防车关键零部件CAD图纸遥控消防车系统主要由销轴、张紧轮、支撑轮轴架、中间轴、主动轮等组成。在设计稳定性和材料可靠性方面考虑，轴承类零件采用45号碳钢以满足机械应力需求，骨架用q235钢材，本设计采用CAD图纸如图2.2图2.6。图2.2 销轴图2.3 张紧轮轴图2.4 支撑轮轴架图2
12、.5 中间轴图2.6 主动轮2.2 智能遥控消防车整车设计遥控车整车设计方面，流程是绘制CAD零配件，将尺寸按一定比例放缩，进一步将二维图纸通过UG生成3维图，然后通过电脑虚拟零件装配、机械仿真得到满意的整车设计方案。整车设计图如图2.8图2.11。图2.7 智能遥控消防车主视图图2.8 智能遥控消防车左视图图2.9 智能遥控消防车俯视图2.3 智能遥控消防车3D渲染图2.10 遥控车3D渲染3 智能遥控消防车电子部分方案设计3.1 智能遥控消防车的电子模块设计电子控制部分由AVR遥控器模块、nRF905无线收发模块、AVR接收控制板模块、无刷电机驱动模块等组成。其中，遥控器模块的功能是通过模
13、块上的摇杆电位器进行消防车油门的控制以达到运动姿态的控制；无线收发模块主要是负责遥控器与遥控车的空中通信，需编写稳定的数据通信协议；AVR接收控制模块用于接收遥控信号以控制无刷电机等动作。系统框图如图3.1。图3.1 遥控车3D渲染3.1.1 单片机方案的设计与选择方案一：选择STC公司增强型51单片机STC12C5A60S2作为控制芯片，该单片机指令方式为单周期的1T取指，运行速度较快9。内部有60K flash，1280B SRAM的大容量存储单元。外设多，ADC，定时器、串口、SPI、集成PCA的PWM单元可满足大多数的控制场合的应用。主要的缺点是该单片机由传统51转型，内部大量运算受A
14、CC累加器的瓶颈限制，运算能力较弱10。方案二：选择ATMEL公司基于RISC结构的AVR单片机Atmega16，该单片机外设众多，兼顾控制和运算的功能。特点如下11：基于RISC结构的单周期指令芯片，32个8 位通用工作寄存器，不存在51单片机累加器的瓶颈问题；内部集成硬件乘法器，运算速度加快；有21个中断源可进行快速事件响应，工作于16MHZ时每秒能执行16百万条指令；拥有大容量的存储空间。存储器方面包括多达16K Flash ROM和1K SRAM和512B的EEPROM；SPI串行在线系统编程。方案三：选择TI公司的8位低功耗单片机MSP430F149。采用美国德州仪器(Texas I
15、nstruments)公司最新低功耗技术(工作电流为0.1uA400 pA )，该芯片集成了ADC、DAC、SPI、I2C等众多外围模块，特别适合于开发和设计单片系统12。有如下特点:低电压、超低功耗；非易失性大容量存储空间，包括60KFlash的ROM和2KSRAM； 硬件乘法器；串行在系统编程。 综合性能和控制考虑，51适用于低成本和开发周期短的产品，MSP430偏向于低功耗的便携式仪器应用，AVR则注重稳定性，兼顾控制和运算的功能。本设计选用Atmega16作为主控制器，满足设计的需求。AVR单片机实物图如图3.2。图3.2 AVR单片机3.1.2 无线数传模块的设计与选择方案一：使用n
16、RF24L01+无线数传模块进行数据传输。nRF24L01+是一款工作在2.42.5GHz世界通用ISM频段的单片无线收发射频芯片13。无线收发器包括：频率发生器、增强型SchockBurstTM模式控制器、功率放大器、晶体振荡器、调制器、解调器。可通过SPI接口进行输出功率频道选择及协议的设置。极低的电流消耗：当工作在发射模式下发射功率为0dBm时电流消耗为11.3mA，接收模式时为13.5mA，掉电模式和待机模式下电流消耗可达uA级别14。nRF24L01+适用于多种无线通信的场合，如无线数据传输系统、无线鼠标、遥控开锁、遥控玩具等15。在高频的传输状态下的优点是可以进行海量的数据传输，但
17、是缺点也比较明显：不能隔着障碍物进行传输（具体指标参照表3.1）。方案二：nRF905是单片射频收发芯片，工作在433MHz的ISM频段，芯片内置频率合成器、功率放大器、晶体振荡器和调制器等功能模块，输出功率和通信频道可通过程序进行配置16。这款芯片能耗很低，当为10dBm发射模式下时，工作电流为30mA，接收模式时工作电流只有12.5mA，多种低功率工作模式，待机模式下电流仅为12.5A，节能设计更方便17。其ShockBurstTM技术是指在通讯时射频芯片自动生成前导码和CRC校验位。nRF905适合运用在诸多无线通信的场合，如无线数据传输系统、报警及安防系统、无线监测、无线门禁系统等。由
18、于在433MHZ的传输载频下，相比于2.4G的无线射频模块，nRF905的穿透能力极强，具体指标参照表3.1。此表为nRF芯片生产公司NORDIC官网上摘抄的两个模块的参数对比。表3.1 nRF24L01+与nRF905通信参数对比射频芯片型号nRF24L01+nRF905工作频率24002525MHZ422.4473.5MHZ最大发功率0dB10dB接收灵敏度-94dB250K-100dB数据传输速率250Kbps,1Mbps50Kbps调制方式GFSKGFSK缓冲区（FIFO）32-byte 3level32-byte工作电压1.93.6V1.93.6V发送模式电流13mA0dB30mA1
19、0dB接收模式电流12.6mA250K12.2mA待机模式电流26uA32uA掉电模式电流900nA12uA状态寄存器11配置寄存器2615最大障碍物尺寸6cm30cm实测通信距离100m250K50050K 综合考虑，遥控消防车需要比较稳定的数据传输，要求能隔障碍物进行数据传输，并且对数据的传输速度要求不高。综上，选择nRF905作为本设计的数传模块。模块实物如下图3.3。图3.3 nRF905无线数传模块3.1.3 液晶显示器的选择 方案一：选用TH12864液晶显示模组，它是12864点阵的文字图形型液晶显示模组，能与CPU直接接口，具有光标显示、画面移位和睡眠模式等多种功能18。缺点：
20、功耗高，占用大量单片机IO资源。方案二：选用彩屏TFT显示器显示，该显示器能显示16位真彩，点阵数达到240320，满足大多数应用需求19。缺点，功耗高，占用IO资源，时序编写难度大。方案三：选用低功耗OLED显示器模块，该显示器能显示12864高清点阵，只有1寸的超体积，操作温度为-4070。 综合以上方案，选用OLED显示器模块，适合操作温度环境下运行，并且体积小。模块实物图如下图3.4。图3.4 OLED模块3.1.4 电机与电机驱动的选择 方案一：选用800W/48V大功率直流电机与对应的直流电机驱动，优点：控制简单，接线方便，价格低20 21。缺点：体积大，笨重，容易在驱动时产生火花
21、，需要经常更换电刷。方案二：选用800W/48V步进电机与对应的电机驱动模块，优点，重量小，调速简单稳定，并且低速运转特性好22。缺点：价格太高，驱动模块不防水。方案三：选用600W/48V直流无刷电机和对应的无刷电机驱动，优点：体积小力矩大，能防水，转速低且稳定。缺点：正反转控制难。综合以上描述，选用600W/48V直流无刷电机和对应的无刷电机驱动，适合操作消防的高温潮湿环境下运行，并且力矩很大。模块实物图如下图3.5。图3.5 无刷电机和电机驱动3.2 智能遥控消防车的电路设计3.2.1 遥控器的电路设计遥控器控制系统主要由AVR单片机最小系统电路，电源供电电路、摇杆电位器电路等组成。可以
22、实现数据实时显示，无线数传、电位器ADC检测等功能。具体电路模块组成如下图3.6、图3.7、图3.8。图3.6 AVR单片机最小系统模块图3.7 电源供电模块图3.8 摇杆电位器模块3.2.2 接收控制模块电路设计接收控制模块是由AVR单片机和nRF905无线模块组成，主要负责接收来自遥控器模块的控制指令，将指令经过运算转换为控制电机的PWM信号，从而进行消防车的控制。当接收发生错误时，进行蜂鸣器报警。电路图如下图3.9。图3.9 控制模块电路3.3 报警部分的硬件电路设计报警电路由NPN三极管驱动蜂鸣器，主要思路是通过单片机产生不同频率的PWM实现不同报警信息的反馈。图3.10 报警电路4
23、智能遥控消防车程序设计4.1 主程序设计该系统的软件设计采用模块化编程方式，这种编程方式不但可以减少程序块之间的关联性， 还能提高软件的稳健性和抗干扰能力。主要的模块程序为主程序模块、数据发送接收模块和PWM控制模块等。模块结构图4.1、图4.2。 图4.1 遥控器程序结构 图4.2 接收机程序结构4.2 主程序流程图设计4.2.1 遥控器程序设计遥控器主要实现的功能是将两个摇杆电位器的ADC量转换为控制消防车的PWM量，并且处理数据产生出刹车、加速、参数显示等功能，最后将数据完整地通过nRF905无线数传发送至接收机，主机程序流程图如图4.3。图4.3 遥控器程序流程4.2.2 接收机程序设
24、计接收机主要是接收来自遥控器发送的数据，进行转换为对应的PWM和启动或者刹车动作，在于程序抗干扰保护方面，由于障碍物等会造成数据传输失败，所以需要编程一个定时器对数据接收的监视，一旦监视不到数据传输，则认为通信失败。控制器立即锁死消防车，并且命令发出滴滴响，程序流程图如图4.4。图4.4 接收机主程序流程 定时器0负责监视数据发送错误和报警动作，流程图如图4.5。图4.5 接收机数据接收监视程序流程5 智能遥控消防车的机电联合调试5.1 机械部分调试 机械部分的销轴、张紧轮、支撑轮轴架、中间轴、主动轮等设计完毕后，要仔细地核对出图尺寸，在下料加工前要确定材料的物理应力和材料的重量等。由于消防车
25、要拖动20米长的水带，经试验水带可以喷射出70米的射程，在抗后坐力方面的设计需要非常留意。所以本设计用8mm厚度的槽钢作为机械主体，经过结构优化、装配、机械调试，最终将机械部分完整地实现。5.2 系统电子调试部分5.2.1 系统硬件模块调试为了保障所设计的系统能发挥出应有的功能，就必须在完成系统硬件电路设计后，经过要仔细，反复进行模块调试。一个良好的调试方法至关重要，它可以缩短系统的开发周期，节约人力和物力成本。首先要对所绘电路的原理图、PCB 图进行检查，确认无误后，便可以进制板。对加工和焊接好的电路板，确认电路板及所焊的元器件正确后，就可以对硬件的各个分部分进行模块化调试。先检查各模块的电
26、源线、通讯线是否连接好，主要检查电源和地是否有短路，地线是否与总的数字地或模拟地相连。电源连接正确后，给整个消防车系统上电路，用万用表检查蓄电池电源和控制模块两端的电压是否正常。如果发生芯片异常发热的情况，则要马上切断电源，然后再重新检查电路，直到输出正常。电压工作正常后，对遥控器进行调试，实现遥控器摇杆变位器的ADC检测和显示。同时对接收机基本PWM的输出进行编写，尝试PWM控制电机，查看电机的机动性能。下一步，编写好无线通信，是遥控器能正常地遥控接收机，测试不同环境下通信数据丢失率，记下能通信的最大距离作为后续遥控距离的依据。最后，制定遥控器和接收机的通信协议，使得使用者更容易地操控消防车
27、。表5.1是nRF905无线传输稳定性能的测试表格，经过严格的性能测试和现场试验，nRF905模块作为本次测试的射频芯片。nRF905的配置参数为：440.0MHZ，50kbps，32-byte数据，开启CRC。表5.1 nRF905无线传输数据包丢失率与传输距离和发射功率的关系实测表离距率功射发5dB7dB10dB50m0%0%0%100m2%0%0%200m5%1%0%300m10%7%3%500m54%34%28%由表格得出，在软件设置无线模块发射功率在10dB条件下，在300米的传输距离情况下数据包丢失率极少（3%），稳定的传输距离在300米左右，满足了该设计的无线通信要求。5.2.2
28、 系统软件调试 各个模块调试完毕后，即可进行软件固件联合调试。将各个模块联合起来，在主程序写入需要实现的功能，每加入一个功能随即调试对应的功能，直到每个功能结合完善为止。值得注意的是，有时候独立硬件模块调试的时候没什么问题，一旦模块结合在一起调试时就会出现想不到的问题。出现这种问题的原因主要在于模块化编程留出的接口太多，要注意在模块化编程的时候尽量具有独立性21。5.3 机电联合调试在对整个系统的机械部分及电子部分分别进行调试后，要分别整机进行在实验室环境下和现场环境下的调试及测试。因为实验室环境有别于现场环境，现场环境干扰，复杂性要多于实验室。实验室调试与测试，主要从整机系统的抗干扰性，无线
29、数据传输的准确率及响应时间，消防车控制的动作准确性等。对出现的问题分别从系统的机械及电子部分上考虑，并不断的改进问题，使系统更好的实现设计时所要求的功能。表 5.2 实验室环境下系统工作稳定性测试表格距离（米）平均通信数据丢失率误动作报警次数机械故障次数遥控动作情况500%01正常1000%02正常2003%11正常3007%32 正常，稍微有滞后动作40024%83 蜂鸣器报警，动作滞后大表5.2为实验室环境下系统工作稳定性测试表格，由于20AH铅蓄电池的容量给消防车的能量供应只能持续1小时，因此系统控制以1小时为测试的基准时间，在实验环境下遥控消防车在300米时控制比较稳定，数据丢失少，控
30、制及时，遥控动作达到要求。400米遥控时误动作报警的次数增加，通信数据丢失几率加大，而且遥控动作滞后大，达不到设计的指标。现场测试主要模拟实际的消防现场，如高温，喷水，烟雾，障碍等特殊环境进行实地模拟。查看通信错误及系统的稳定性，有不符合实际操作的机械或者电子部分，及时改进。下表记录了现场环境下的工作测试表格，具体条件：利用消防栓模拟水压喷水，利用墙体、树木等作为障碍物、同时启动多点433MHZ射频模块作为射频干扰源等。在类似于消防环境条件下记录表格5.3。表 5.3 现场模拟环境下系统工作稳定性测试表格距离（米）平均通信数据丢失率误动作报警次数机械故障次数遥控动作情况500%01正常1000
31、%01正常2004%22正常，稍微有滞后动作30012%51蜂鸣器报警，动作滞后大40038%124蜂鸣器报警，车辆停止运行表5.3为现场模拟环境下系统工作稳定性测试表格，现场环境下，由于障碍物和外界无线射频等的干扰，遥控效果比实验条件下明显差很多，在实际环境下遥控消防车在200米时控制比较稳定，数据丢失较少，控制及时，遥控动作达到要求。300米遥控时误动作报警的次数明显增加，通信数据丢失严重，而且遥控动作滞后大，达不到设计的指标。由于实验效果和实际的测试效果有明显的差异，而且在以后更复杂的消防场所条件下有可能会遇到更恶劣的环境，因此本系统将稳定的遥控距离设定为150米。经过一个月的软硬件结合
32、后，智能遥控消防车系统完全实现了预期的功能，程序运行稳定，通信中断情况极少，完全达到了预期的指标要求。总结本系统采用AVR单片机为主控制器，以四轮一带为核心的机械主结构，通过机电一体化的设计，优势互补，机电结合，克服了纯机械消防器具带来的体积、控制的问题。稳定的机电结构，完善的报警机制和简便的操作方式，给消防人员带来了方便的同时，大大节约了设计成本。未来的世界日益趋向于机电一体化，相信类似智能遥控消防车的消防器械很大程度上会取代人工消防。致谢转眼之间，浮华远去，再转身，大学仅留下背影。对于毕业设计，感慨万千，它就像是我四年大学求学生活的缩影与总结。在不断尝试中不断失败，在不断努力中偶尔成功。对
33、于即将进入社会大学的我们，脚踏实地才是最重要的。此刻大学的背影渐渐远去，谨借此机会真诚感谢老师的殷勤指导！同时，也要感谢在实验室里相互探讨，相互帮助的电子科技协会的同学，是你们的热情，这个作品才能越加完善。参考文献 1 王艳兵,刘玉藏,程强.GPS消防车辆监控系统通信方式新探J.消防科学与技术，2003,22（6）：24-26.2 杨彪，刘兴东.无人驾驶消防车、消防直升机问世J.科技前沿，2003（4）：79-80.3 章毓晋.图像处理M.2版.北京:清华大学出版社,2006：110-115. 4 马潮.AVR嵌入式系统原理与应用实践M.北京：北京航空航天大学出版社，2007：152-155.
34、5 林一平.我国研制成功新型无人驾驶消防车J.上海汽车,2003（3）：41-43.6 全国大学生电子设计竞赛组委会M.第九届全国大学生电子设计竞赛获奖作品选编M.北京：北京理工大学出版社,2010：91-98.7 谢运祥,欧阳森.电子电力单片机控制技术M.北京：机械工业出版社,2007：124-128.8 王三民.机械原理与设计M.北京：机械工业出版社,2009：130-134.9 王江华,赵燕,刘继超.基于STC单片机的车辆报站系统的设计J.价值工程，2011,30（14）：185-186.10 李兴龙.消防小坦克的制作J.电子制作,2010（7）：35-40.11 刘巍.基于STM32的
35、小型排障智能车的设计与实现D.河北：河北大学,2013.12 吴国新,徐守东.籽棉温湿度监测系统设计J.中国棉花加工，2012，（3）：14-17.13 朱志斌,刘振来.ARM和WinCE6.0下nRF24L01的驱动设计J.单片机与嵌入式系统运用,2012,12（5）：30-32.14 文桦,张亚军.基于nRF24L01的钢丝绳无损检测系统J.现代电子技术,2011,34（7）：123-125.15 徐永洪.谐波检测系统的设计与实现D.南京：东南大学,2004.16 刘明龙,刘浩,王腾.基于单片机的智能数据采集系统J.中国科技博览,2009,（32）：167-167.17 李山.消防坦克在灭
36、火救援中的应用J.消防技术与产品信息,2011（12）：60-63. 18 王字飞.基于单片机的温度测量及显示系统设计与实现J.中国科技纵横,2012,（13）：33-33. 19 陈正虎.C语言深度剖析M.北京：北京航空航天大学出版社,2010：145-149.20 苏海霞.基于Internet的自动化设备远程监控系统设计D.河北：河北大学，2010.21 黄霞.嵌入式网络视频监控系统的设计与实现D.江西:华东交通大学,2008.22 简水文.灭火先锋佛山消防坦克J.模型世界,2010（8）：16-20.附录A：实物图图A1 智能遥控消防车实物图图A2 智能遥控消防车遥控器实物图附录B：源程
37、序遥控器程序：/*-文件:main.c描述:遥控器-消防车控制程序功能:遥控器-远程灭火控制注意：控制器的控制电压为1-4V，速度对应为0-最高电机正反转由继电器1、3控制，OFF为正转，ON为反转电机刹车由继电器2、4控制，OFF为正常，ON为刹车版权:copyright for chenliangliang 编写：2013.9.22 基本的控制正反转，在问题：电源电压供电不足2013.10.8 添加刹车功能2013.10.13纠正控制时的不流畅问题-*/#include#includeOLED.h#includeADC_check.h#includenRF905.huint16_t AD4
38、; /声明AD通道数据uint8_t flag1=0,flag2=0; /反转标志位，1为反转uint8_t key_flag1=0,key_flag2=0; /刹车标志位，1为刹车/小车初始化void car_init()DDRA=0x00;PORTA=0xff;n95_Init_IO(); /初始化nRF905n95_Init_Dev(); /初始化nRF905,并将其转换为接收状态Oled_init(); /初始化OLEDfull_clr (0); /清屏dis_word(1,2,0); /写中文函数 dis_word(2,2,1); /写中文函数dis_word(3,2,2); /写中
39、文函数dis_word(4,2,3); /写中文函数dis_word(5,2,4); /写中文函数_delay_ms(300);dis_ASCII(11,2,.);_delay_ms(300);dis_ASCII(12,2,.);_delay_ms(300);dis_ASCII(13,2,.);_delay_ms(300);dis_ASCII(14,2,.);_delay_ms(200);dis_ASCII(15,2,.);_delay_ms(200);dis_ASCII(16,2,.);_delay_ms(200);full_clr (0); /清屏dis_ASCII(8,1,|);dis_
40、ASCII(8,2,|);dis_ASCII(8,3,|);dis_ASCII(8,4,|);void OLED_display() /OLED显示/显示速度和舵机发送的数据dis_ASCII(3,2,48+AD0/100);dis_ASCII(4,2,48+AD0%100/10);dis_ASCII(5,2,48+AD0%100%10);dis_ASCII(3,3,48+flag1);dis_ASCII(3,4,48+key_flag2);dis_ASCII(11,2,48+AD1/100);dis_ASCII(12,2,48+AD1%100/10);dis_ASCII(13,2,48+AD
41、1%100%10);dis_ASCII(11,3,48+flag2);dis_ASCII(11,4,48+key_flag1);void key() /判断右大键盘按键 if(!(PINA&_BV(3)_delay_ms(10);/重新判断if(!(PINA&_BV(3)key_flag1=1;/刹车2else key_flag1=0; /不刹车if(!(PINA&_BV(7)/判断左大键盘按键_delay_ms(10);if(!(PINA&_BV(7)/重新判断key_flag2=1; /刹车1else key_flag2=0; /不刹车int main()car_init(); /初始化小
42、车while(1)key(); /按键函数AD0=ADC_check(5)2; /电机AD5通道if(AD0=102) AD0=102; /处理 AD0=(102-AD0)*2+50; /范围50-254，即1V-5Velse flag1=0; /电机1正转if(AD02; /舵机AD1通道if(AD1=102) AD1=102; /处理 AD1=(102-AD1)*2+50; /范围50-254，即1V-5Velse flag2=0; /电机2正转if(AD1=154) AD1=154; /处理AD1=(AD1-154)*2+50; /1-5Vn95_TX_Buff0 = AD0; / 将要发送的数据存入TX缓存数组n95_TX_Buff1 = AD1; / 将要发送的数据存入TX缓存数组n95_TX_Buff2 = flag1; /电机1正反转标志n95_TX_Buff3 = flag2; /电机2正反转标志n95_TX_Buff4 = key_flag2; /电机1正反转标志n95_TX_Buff5 = key_flag1; /电机2正反转标志n95_Sendout(n95_TX_
