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1、飞控PID控制方法简介,16、云无心以出岫，鸟倦飞而知还。17、童孺纵行歌，斑白欢游诣。18、福不虚至，祸不易来。19、久在樊笼里，复得返自然。20、羁鸟恋旧林，池鱼思故渊。,飞控PID控制方法简介飞控PID控制方法简介16、云无心以出岫，鸟倦飞而知还。17、童孺纵行歌，斑白欢游诣。18、福不虚至，祸不易来。19、久在樊笼里，复得返自然。20、羁鸟恋旧林，池鱼思故渊。四旋翼控制器设计方法一四旋翼飞行器控制系统关键技术今1.惯性导航技术惯性导航系统利用惯性测量单元测量载体的运动直线加速度、角速度。通常由惯性测量单元MU,计算机、控制显示单元组成基本原理:以牛顿力学定律作为理论基础,利用陀螺仪建立
2、空间坐标基准(导航坐标系),利用加速度计测量载体的运动加速度,将运动加速度转化到导航坐标系后,经过两次积分运算,最终确定出载体的位置和速度等运动参数。,数学教育是创新教育的主阵地之一，因此在数学教学中开展创新教育的实验具有重要意义，只有科学的教学方式才能科学地指导教学活动。数学教育面向全体学生，让学生自觉、自主地“学”，教学内容和教学环节的设计思路要围绕具体教学目标，立足于学生实际情况，结合具体的教学环境，要充分发挥教师的主导作用，不受传统教学思路束缚，努力探索课堂活动，优化教学手段，注重创新教育，实施创造性教学，搞好素质教育。一、培养学生健康的创新情感和个性品质 美国学者阿瑞提在创造的秘密一
3、书中提出：“尽管创造者要具有一定的智力，但高智商并不是高创造力的先决条件。”可见，创新过程并不仅仅是纯粹的智力活动过程，它还需要以创新情感为动力，以良好的个性品质作后盾。在数学教学中，激励学生要树立周恩来同志“为中华之崛起而读书”的远大理想；具有像爱迪生发明灯丝一样的坚定信念。在“问题数学”中培养学生具有敢于求异、勇于创新的气魄、自主探索、发现问题、提出问题；利用“错析教学”，培养学生坚忍不拔，持之以恒，不怕困难和挫折的顽强意志和良好的人格特征。从而培养学生健康的创新情感和个性品质。二、把学习数学变成具体的感受和体验 小学数学是数学教育的基础，是孩子们一生中学习数学的开始。如何在孩子们面前展示
4、出一个五彩缤纷、与生活紧密相关的数学世界，把抽象、枯燥的数学变得生动有趣和亲近，让孩子们发自内心的爱数学，主动地用数学。我认为关键是要加强数学与生活的联系，把抽象陌生的数学变成具体的感受和体验，让数学知识生活化。现代儿童心理学研究表明，儿童学习数学时，他们的心智活动离不开具体事物的支持。而且小学生的学习带有浓厚的感情色彩，对熟悉的生活情景，感到亲切，有兴趣。只有当数学不再板起面孔，而是与孩子们的生活实际更贴近的时候，他们才会产生学习的兴趣，才会进入学习的角色，才会真正感受和体验数学的魅力与价值，增进理解和应用的信心。在教学中，要注意从学生熟悉的生活原型入手，唤起他们已有的生活经验和感受，使学习
5、成为学生发自内心的需求。例如：在一年级上册比高矮这部分内容时，我是这样导入的：课前教师故意把黑板擦放在黑板上方的边框上，一上课教师故作惊奇的说：“咦，黑板擦怎么跑那么高，谁愿意帮我把它拿下来？”上来拿的学生由于个子矮，够不着，他就跳起来很吃力地够着拿，还是够不着。老师微笑着说：“还是让我来拿吧。”老师动手拿下了黑板擦。并问：“同学们，刚才为什么他很费力也拿不到，而我这么容易就成功了呢？”学生纷纷发言：因为老师个子高，学生个子矮；说老师个子比他高，他比老师个子矮；老师你都长到黑板那儿了，所以一下子就够着了。老师根据学生的发言，马上叫刚才拿黑板擦的那位学生上来站在老师身边，再次比高矮，并引导学生用
6、完整的语言进行表达。教师总结：看来在生活中，处处有数学问题，同时，我们经常需要知道谁比较矮，谁比较高，才能根据不同的情况来处理问题，今天这节课我们就一起来学习比高矮。这样的导入设计很新颖，体现了新理念、新教法，让学生在一片欢笑声中理解了比较高矮的重要性。在具体感受和体验中感受到了学习的快乐，激发了学习的兴趣和情感。三、积极探索课堂活动 课堂活动探索的出发点是：新课标主张学生不仅是学习的承担者，更是接受知识的主体，他们是整个教学活动的主要参与者。教书的工作是激发并保持学生的学习兴趣，引导学生学习，养成良好的学习习惯。学生容易形成思维的定势和从众心理，往往不习惯于去深入思考问题。立足于此，我们在课
7、堂教学中重视引导学生敢于争议，勇于提出自己的意见，充分发扬教学民主，以学生为本，保护学生独特见解，激励学生“敢于求疑”，努力开展课堂论辩活动的条件。将问题“抛”给学生，教师再出示准备好的教学材料，引导学生联系问题进行分析、从而探索出解答问题的解题思路和一般步骤。四、形成互助共进的良好氛围 要让学生学好数学，不能只靠学生个人力量，要注意培养学生的团队精神。集体的作用是巨大的，学生都有一种强烈愿望希望自己成为班集体中的重要一员，希望融入其中，并在集体中充分体现自己的价值，对别的同学有影响力。这种心理一旦得到满足，他会找到自己在集体中的位置，看到自己的作用、自己的价值，于是能放松自己、增强信心、积极
8、发言、大胆表现，从而努力学习。同时，在团队观念的指导下，还能形成互助共进的良好氛围。五、采用新技术 新世纪的数学教育必须采用新技术使教学手段现代化和多样化。数学的教学手段主要有教具、学具、电教手段以及计算机辅助教学手段等。数学教学中使用教具有重要作用：为学生提供数学模型和丰富感性认识；帮助学生理解抽象的数学概念和洁则；有助于发展学生的抽象思维能力；有利于节省课堂教学时间，减轻学生过重课业负担。因此，应该积极开展研制工作，为学校配置全套数学教具。教师有教具，学生应该有学具，教师演示教具，学生看得见，摸不着，有一 定的局限性。教学中，让学生动手操作学具，一边操作，一边思考，可以促使学生积极参与教学
9、过程，加深对知识的理解和掌握，有利于思维品质的发展。因此，应该抓紧对小学数学学具的研制和开发，通过试验，逐步推广使用。电教手段和计算机辅助教学手段在21世纪数学 教育 中将被广泛应用，目前也应抓紧研究开发，并注意规范、系统，逐步积累经验和推广应用。培养孩子创新能力主要是指培养孩子的创造性思维能力。培养学生的创新思维，必须摆脱传统思想的束缚，提倡开放式的创新思维教学，通过课堂教学和课外活动，激发学生的发散性思维，培养学生的创新意识，使学生成为有创新精神和实践能力的人。要实现这个目的，就必须做好以下几方面的工作:一、教师要更新观念 教师职业是一种专门职业，教师是履行教育教学的专业人员，根据一定的社
10、会要求，有计划、有组织地对学生施以影响，使之成为合格的社会成员。按照这一概念，要培养学生的创新思维，教师的观念必须更新。要打破“教师万能”及“唯我独尊”的观念，允许学生自行探索，容纳各种不同意见，放弃权威式的发号施令，让学生能够依其能力与兴趣学习。教师应发挥积极的主导作用。因为创新教育的先决条件是教师尊重学生，与学生建立平等的关系，以启发引导的方式调动学生的主动性，接纳其意见，使学生在无拘无束的气氛中自主学习、主动学习。“教师用课改的、新的教育理念指导教学实践，尽快转变课堂教学行为。观念是教育改革的首要问题。只有当观念自觉地体现在教学行动中，变成教师的精神追求时，才能发挥其指导教学实践的功能。
11、”二、教师应具备较高的素质 1.教师要按照课程的内容及有计划的教学活动 利用创造性思维的策略，配合课程，让学生有应用想象力的机会，培养其敏锐力、流畅力、变通力、独创力及周密的思维能力。而且教师应该知道，创新性思维教学并非特殊的或标新立异的教学方法，与传统的教学方法并不冲突，而是相辅相成的。2.教师要发扬创新精神 只有教师提高了创造能力，善于吸收最新的教育科研成果，掌握创新思维和创新方法，在教育教学中不断创新，不断丰富、完善知识结构，提高教学艺术，使学生能主动地、愉快地、成功地、创造性地获得知识和能力，个性得到自由充分发展，潜能得到最大限度的释放。三、教师要注重培养学生自学能力与创新能力 做任何
12、事情都应当讲究有主有次，农村中学语文教学创新思维的培养，也必须在培养学生一般的听说读写能力的基础上，着重培养自学能力与创新能力，这是因为“自学能力与创新能力是促进学生全面发展、可持续发展和终身发展所必须具备的核心能力。四、发挥课堂教学主渠道的作用“学校是实施素质教育的主阵地，课堂教学是实施素质教育的主要途径。”同样地，课堂教学也是创新性思维培养的主渠道，因此，教师在课堂教学中要创设开放的、互动的教学环境，构建以“一切为了学生的发展”“注重积累”“注重语文实践”为目的新型课堂，倡导互动教学，培养学生主体精神、创新意识、创造能力健康发展的新的教学体系，使学生在主动参与、主动学习的前提下，使创新思维
13、得到训练和培养。1.激发学生创新思维的愿望 要培养学生的创新思维能力，首先应让学生感到语文教学中的“创新”无处不在。例如，多年来的中、高考话题作文，平时的改写、续写、缩写、仿写及想象作文等，就是课文与日常阅读的文章，没有“创新”几乎是不存在的。2.教给学生创新思维的方法 俗话说：“授人以鱼，不如授之以渔”。要培养创新思维，教会学生学习方法也很重要。让学生丢掉过去的思考习惯，摆脱思维单向的干扰，进行反向、多向、发散、超前、综合、变异、变通思维。3.激励学生创新思维的运用 要使学生的创新思维能真正成为一种“本领”，还应在语文教学中不断巩固、完善，转变各种传统观念，切实为培养学生创新思维铺平道路。充
14、分利用课本资源，强化能力训练。如在改写木兰诗曹刿论战十五从军征，续写清兵卫与葫芦等时，鼓励学生大胆创新。五、开展各种活动，全方位培养学生的创新思维 开展适量的课外活动，对培养学生的创新思维和实践能力是十分必要的，它可以让学生尝试新的体验，对于有兴趣的事物作进一步的探究。学校要开展一些课外活动，鼓励学生参与，让学生置身其中，去看、听、尝试、探索及操作，让学生充分利用语言、文字、图画等方式充分表达自己的想法、展示自己的作品，从而使创新思维得到全面培养和提高。总之，有目的、有计划地加强创新思维能力的培养，是提高农村中学语文教学质量的最有效方法之一。,四旋翼控制器设计方法,一四旋翼飞行器控制系统关键技
15、术今1.惯性导航技术惯性导航系统利用惯性测量单元测量载体的运动直线加速度、角速度。通常由惯性测量单元MU,计算机、控制显示单元组成基本原理:以牛顿力学定律作为理论基础,利用陀螺仪建立空间坐标基准(导航坐标系),利用加速度计测量载体的运动加速度,将运动加速度转化到导航坐标系后,经过两次积分运算,最终确定出载体的位置和速度等运动参数。,加速L加速度信息、导航计算1位置信息控制显示度计机陀螺陀螺仪信息导航平台稳定回路平台式惯性导航系统加速度计姿态矩阵航计算位置陀仪姿态矩阵计算姿态角计算数字平台捷联式惯性导航系统,2主要的控制方法:61)PD控制2)线性二次型最优控制(LQR)3)模糊控制4)反步 B
16、ackstepping控制法5)自适应神经网络控制,二PD控制方法今PD(Proportion Integration Differentiation)比例积分微分控制是一种经典的控制方法,PD控制是-种线性控制率。自二十世纪40年代提出来,PD控制理论始终在控制工程实际应用中处于统治地位,在运动控制、工业过程控制、航空航天控制等领域中的应用占有率在百分之八十以上。使用比例-积分-微分控制对系统进行控制时,不需要被控系统的精确模型,通过合理的整定PD控制器的参数,能够使系统稳点在期望值,但是在欠驱动系统中,P|D控制器不能保证误差的一致渐进收敛,PID控制在过程控制中,按偏差的比例(P)、积分
17、()和微分(D)进行控制的PD控制器(亦称PD调节器)是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有易于实现,适用面广,控制参数相互独立,参数的选定比较简单等优点;而且在理论上可以证明,对于过程控制的典型对象”一阶滞后十纯滞后”与“三阶滞后+纯滞后”的控制对象,PD控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法,它的参数整定方式简便,结构改变灵活(Pl,PD、)。,PID控制PD是比例、积分、微分的缩写,将偏差的比例(P)、积分()和微分(D)通过线性组合构成控制量,用这一控制量对被控对象进行控制,这样的控制器称PD控制器。比例te(t)u(t)积分被控对象微分PID算法控制
18、原理,在PID控制系统中,将给定值K)与被控对象的输出的差值称为偏差:e(t)=r(t)c()对偏差进行比例放大、积分和微分后进行线性求和后的y(t)作为PD控制器的输出对被控对象进行控制,PD控制器的数学表达式为:u(t)=kpe(t)+kle(r)dr+Kd dt通过调节比例项P的系数、积分项的系数和微分项D的系数就可以调整系统的性能。,数字PD控制器因使用计算机对系统进行控制,不能像传统的模拟电路一样获得连续的状态信号,因而采用数字控制器,系统框图如下图所示(t)to e(t)/e(k)控秘图份保持器小i8对像,数字式PD控制器有两种形式,分为数字PD位置型控制算法和数字PD增量型控制算
19、法数字PD位置型控制算法表达式为:()=k,c(k)+k,()+knl(k)-c(k-1)1-0u(k)是第k次采样时刻计算机计算的P|D控制器输出值,e(k)是第k次采样时刻控制器输入的误差数字PD增量式控制算法是在位置式控制算法公式的基础上推算而来,其表达式为()=KpAe(k)+K1e(k)+KDe()-e(k-1式中,Ae(k=e(k-e(k-1),谢谢,46、我们若已接受最坏的，就再没有什么损失。卡耐基47、书到用时方恨少、事非经过不知难。陆游48、书籍把我们引入最美好的社会，使我们认识各个时代的伟大智者。史美尔斯49、熟读唐诗三百首，不会作诗也会吟。孙洙50、谁和我一样用功，谁就会和我一样成功。莫扎特,
