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1、序号： 编码： 第十二届“挑战杯”山东理工大学课外学术科技作品竞赛作品申报书 作品名称： 基于逻辑电路的红外避障小车 学院全称： 资源与环境工程学院 申报者姓名 （集体名称）： VR-Dream 作品类别： 自然科学类学术论文 哲学社会科学类社会调查报告和学术论文 科技发明制作A类科技发明制作B类 A2申报者情况（集体项目）申报者代表情况姓 名武龙性别男出生年月1988/07/05学院全称资源与环境工程学院专业、年级矿物资源工程0801班学 历本科学制4入学时间2008/09/05作品名称基于逻辑电路的红外避障小车毕业论文题目宿 舍13#2314宿舍宿舍电话移动电话15165337266学术科
2、研情况及奖励情况无其他作者情况姓 名性别年龄学历所在单位张静斌男23 岁本科电气与电子工程学院曹世勇男22岁本科化学工程学院王铁柱男22岁本科电气与电子工程学院赵 恒男21岁本科化学工程学院辛 忠男21岁本科计算机学院资格认定学院学籍管理部门意见以上作者是否为2011年7月1日前正式注册在校的全日制非成人教育、非在职的高等学校专科生、本科生、硕士研究生或博士研究生。是 否 （学院签章）2010年11月16日院（部）负责人或导师意见本作品是否为课外学术科技或社会实践活动成果是 否负责人签名：2010年11月16日A3指导教师情况指导教师情况姓 名杨自栋性别男年龄40岁学院（单位）全称农业工程与食
3、品科学学院学历博士研究领域农业机械化职 务职 称副教授固定电话办 宅：05332788982移动电话13156438522指导工作描 述指导研究报告的撰写，以及对小车性能的测试。指导教师情况姓 名性别年龄学院（单位）全称学历研究领域职务职称固定电话办： 宅：移动电话指导工作描 述 B3申报作品情况（科技发明制作）作品全称基于逻辑电路的红外避障小车作品分类（ A ）A机械与控制（包括机械、仪器仪表、自动化控 制、工程、交通、建筑等） B信息技术（包括计算机、电信、通讯、电子等） C数理（包括数学、物理、地球与空间科学等） D生命科学（包括生物、农学、生态、药学、医学、健康、卫生、食品等） E能源
4、化工（包括能源、材料、石油、化学、化 工、环保等）作品设计、发明的目的和基本思路，创新点，技术关键和主要技术指标目的： 用较为简单的电路实现小车高精度、快速的对障碍物的检测及规避行为，使小车在自主行驶过程中实现对障碍物的自动规避，从而实现对人们所不能到达区域未知环境的探测（需与监测设备联合使用。例如可以搭载无线摄像、耳麦装置。）适用于反恐、监测、亦可用于教育娱乐等。思路： 小车上电后自动前行，当前方有障碍物时，反射回来的红外信号被相应的传感器接收到，并传给检测信号处理电路，相应的LED闪烁，信号处理电路输出动作信号给驱动电路，与之相应的电机因被反射红外信号的强弱，实现停车或倒转的动作，从而实现
5、调整了小车的行进方向，实现避障的目的。要实现对前方障碍物的检测，必须依赖与传感器。一般来说采用微动开关较容易实现，但缺点也就随之增多（例如，微动开关对不规则障碍物就不能检测到，而且及易受空间位置的影响）这里我们采用了红外线作为及其小车无形的“手”，以实现对障碍物的有效检测，为进一步避免外界红外光线的干扰，我们选用了38KHz红外方波。由于要实现对障碍物的规避，这就要求驱动电机可以实现正传、反转及停车，所以采用双H电桥作为驱动电路。作品设计、发明的目的和基本思路，创新点，技术关键和主要技术指标作为真个小车的核心部分控制电路，我们采用了模块化方式来处理。电路主板包含以下几个模块（详见附件）：电源模
6、块 将外部电压转化为+5V工作电压;信号处理模块 对检测信号的处理，输出动作信号；红外模块 发射接收红外波，输出检测信号；方波发生模块 输出38KHz方形波；驱动模块 驱动电机。创新点：电路部分实现电路功能模块化，整个电路由五个模块组成，便于快速检测、维护和升级。功能电路没有使用微型单片计算机作为控制器，而采用了集成电路作为功能电路的核心，从而实现了用简单的逻辑电路完成复杂的功能，具有精度高、速度快的优点。用红外发射接收传感器取代了微动开关，使其壁障能力大大增强。小车的前视距离可以调节。小车电机驱动电源与功能电路电源相互独立，可以通过调节驱动电压的方式改变小车的运行速度。车体部分采用圆形底盘，
7、便于壁障。采用双轮行走，便于迅速转向。（详见附件）技术关键:38KHz红外方波的发射、检测。H电桥的参数设置及搭建。cmos电路处理检测信号输出动作信号。+5V工作电源的搭建。减少外界红外光线的影响。选用合适的电机。传感器的布置。电机的布置。主要指标：功能电路输入电压（DC）：5V24V 驱动电路输入电压（DC）：6V9V 功能电路静态电流 ： 16.6mA 功能电路工作电流 ： 43.3mA62.5mA 驱动电路工作电流 : 420mA(6V工作电压下测定） 障碍物识别距离 : 042cm 红外方波发射角 ： 67 前视宽度 ： 8cm（视距为1cm时测定） 红外方波频率 ： 37.95KH
8、z 转弯半径 ： 012cm 小车行进速度 : 5.6cm/s11.3cm/s作品的科学性先进性（必须说明与现有技术相比、该作品是否具有突出的实质性技术特点和显著进步。请提供技术性分析说明和参考文献资料）现有的避障小车的传感器大致有微动开关、超声波传感器等，而我们的小车采用了红外传感器，性能和超声波传感器相当，但成本远低于上述传感。功能电路采用了简单的cmos电路，不存在微控制器，所以不存在算法问题，而且识别准确度高、度快、而且成本极低。圆形底盘有助于壁障和移动。整体上来说，我们的小车采用比较简单的逻辑电路实现了高精度、快速壁障的功能。以往的同类产品相比，我们采用了新颖的电路、底盘设计，便于技
9、术推广。参考文献：实用555时基电路300例 陈有卿 电子创意制作 李光宇 机器人制作提高篇 David cook 智能电子制作 Myke predko 一种机器人避障控制策略 曹睿 全自主机器人避障控制方法的研究 刘柞时作品在何时、何地、何种机构举行的评审、鉴定、评比、展示等活动中获奖及鉴定结果无作品所处阶 段（A ）A实验室阶段 B中试阶段 C生产阶段D （自填）技术转让方式无作品可展示的形 式实物、产品 模型 图纸 磁盘 现场演示 图片 录像 样品使用说明及该作品的技术特点和优势，提供该作品的适应范围及推广前景的技术性说明及市场分析和经济效益预测该产品采用了新颖的电路、底盘设计，可以有效
10、地对前方的障碍物进行检测、规避，速度快、精度高，而且整体成本极低（约在10元左右），便于实际应用。应用范围广，配合无线视频、音频传感器可以对危险环境监测，例如反恐现场环境探测、有害毒气泄露场所、野外监测等。也可用于教育、娱乐等，由于采用模块化便于升级，可以以此为基础开发成教育机器人和娱乐机器人。因为采用了新颖的电路，整体成本极低，便于推广，可以获得良好的经济效益。专利申报情况提出专利申报 申报号 申报日期 年 月 日已获专利权批准 批准号 批准日期 年 月 日 未提出专利申请学院学术委员会意见 年 月 日C.当前国内外同类课题研究水平概述当前国内外同类课题研究水平概述如下： 现行的避障小车多采
11、用了微处理器或单片机作为电路的核心，譬如以at89sc51/52、Avr或者Pic等作为整个小车的硬件核心，以算法作为软件核心，需要单片机仿真、编程作为基础，对制作者的要求很高。这些产片多以超声波传感器作为探测传感器，也有采用微动开关的。这样一来，小车的成本就比较高。小车本体的机械结构设计多采用矩形或者方形，双轮独立驱动，但往往配有两个辅助轮，这样就不利于小车实现壁障转弯等动作。D.推荐者情况及对作品的说明。推荐者情况姓 名性别年龄职称工作单位资源与环境工程学院通讯地址山东理工大学资源与环境工程学院吧邮政编码255000单位电话住宅电话推荐者所在单位签章 （签章） 2010年11月17日请对申报者申报情况的真实性作出阐述申报情况真实 请对作品的意义、技术水平、适用范围及推广前景作出您的评价本品设计方法新颖，思路清晰，具有较高的技术水平，适用范围较大，有很大的推广前景。其它说明无E1学院评审委员会初评意见学院评审委员会主任签名： 年 月 日 E2学校评审委员会评审意见学校评审委员会评委签名： 年 月 日
