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1、苏州市职业大学毕 业 设 计 说 明 书 毕业设计题目 基于PID的交流电机调速系统设计（偏软）系 专业班级 姓 名 陈 明 学 号 指导教师 淮 文 军 摘要分析了PID控制电机速度的功能与优缺点，介绍了硬件电路的实现以及软件的设置。阐述了PID各符号的知识 ，着重的详解了PID控制电机速度的调制方法。阐述了模拟量的输入、输出和模拟量与数字量的转化关系。以及阐述了PID参数的调试方法。在控制中加入了Omron 触摸屏，使的P、I、D三个参数设置和速度设置更加方便。增加了速度显示，还有启动、停止，这样控制起来更加的直观、灵活。关键词：PID控制，模拟量，电机调速AbstractAnalysis
2、 of the PID control of motor speed functions and advantages and disadvantages, introduces the realization of the hardware circuit and software settings. Elaborated the PID each symbolic knowledge， focuses on the explanation of the PID control of motor speed modulation method. Elaborated the analog i
3、nput，output and analog and digital conversion relationship. And expounds the PID parameters debugging method. In the control of accession to the Omron touch screen, so that the P, I, D a three set of parameters as well as the speed setting is more convenient. Increased speed display and start, this
4、is more intuitive, flexible control.Key words: PID control, analog quantity, motor speed control目 录摘要II第1章 绪论11.1项目背景11.2论文的主要内容21.3本设计所做的主要工作2第2章 基于PID的交流电机调速系统设计的硬件设计32.1实施方案32.2控制器的设计42.2.1 CP1H模拟量输入单元42.2.2模拟量输出单元52.3执行器的设计52.4 被控对象的设计52.5测量装置62.6 I/O地址分配表62.7 硬件接线图6第3章 PLC的软件设计73.1软件参数设计73.2 运算
5、控制的设计73.3编程83.3.1 CP1H模拟量输入/输出单元83.3.2编程的操作流程83.4 PID通道的设置12第4章 调试144.1程序的调试144.2 PID调试的常用口诀154.3 调试程序记录数据及说明164-1 调试程序记录数据表16结论18参 考 文 献19附录A PLC程序图20附录B 触摸屏控制图23附录C PID参数的设定内容表24致谢26第1章 绪论1.1项目背景目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制
6、系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器 (intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或
7、自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。交流电动机调速(speed control of AC motor)通过改变交流电动机的供电频率、极对数和转差率等电气参量，来实现速度调节的技术，又称交流调速。在实际应用中，交流电动机总是与生产机械相联系，形成电力拖动系统。不同的生产机械要求不同的速度，即使同一个生产机械在不同的运行工况下，也需要不同的速度，因而需要对拖动系统的运行速度加以调节。三相异步电动机转速公式为： (1)从上式可见，改变供电频率f、电动机的极对数p及转差率s均可
8、达到改变转速的目的。常见的交流调速方法有：降电压调速；转差离合器调速；转子串电阻调速；绕线转子电动机串级调速和双馈电动机调速；变极对数调速；变压变频调速等。变频调速是通过改变定子电压、频率的高效调速方法。为了让变频器快速输出稳定的频率信号，保证电机精确调速。通常使用PLC的PID指令来控制变频器完成。随着，控制技术的发展，变频器也可自带PID控制卡独立完成调速。1.2论文的主要内容主要介绍了模拟量的输入、输出模块，Panasonic的VF0型变频器，三相鼠笼异步电机，测速计，欧姆龙PLC。还有PID调速控制，硬件电路图，软件设计，参数调试等。通过制作出来装置，可以按照用户的要求来控制电机的速度
9、。使之能够以P、I、D参数的改变，来改变控制要求。1.3本设计所做的主要工作首先，了解PID控制理论，知道PLC模拟量的输入、输出模块。Panasonic的VF0型变频器参数设置，欧姆龙触摸屏基本编写，PLC的编程。然后，按照设计需要连接各种仪器。并且，根据设计设定各种仪器的参数。根据硬件的参数设置，编写PLC控制程序。最后，改变PID参数，进行调试，将调试数据记录下来，比较PID参数的调节情况。选出速度偏差在的结果。第2章 基于PID的交流电机调速系统设计的硬件设计2.1实施方案本设计原理上是用OMRON系列CP1H-XA型号PLC的模拟量输入/输出单元进行电机转速的PID控制。具体的设计思
10、路是如下： 通过速度计测得三相异步电机的速度，经A/D模块传给PLC。用户根据实际需要给PLC一个速度值。PLC通过处理将结果经D/A模块传给变频器。变频器通过给定的信号控制三相异步电机，直到速度达到设定值。设计的控制图如2-1，设计的思路图如2-2.图2-1 PID的交流电机调速系统的硬件控制图图2-2PID的交流电机调速系统的设计的思路图2.2控制器的设计2.2.1 CP1H模拟量输入单元（1）在端子台上方的电压/电流输入信号切换开关如下图2-3所示： 图2-3切换开关本设计使用的模拟量就是电压信号，所以本设计不用改变，就直接使用出厂设定的就行。（2）模拟量输入单元模拟量输入单元是将端子台
11、如下图2-4所示：图2-4端子台从左到右分别是引脚18，其中1、2控制第一路输入，3、4控制第二路信号，5、6控制第三路信号，7、8控制第四路信号。由于本设计只用到第一路输入，所以只介绍1、2引脚的含义，其它的引脚其实也类似。其中1号引脚是第一路信号的模拟量电压/电流输入（接正极），由于上面已经将信号切换开关切至OFF，故是电压输入；2号引脚是第一路信号的公共端（接负极）。2.2.2模拟量输出单元模拟量输出单元是将指定的数字量（二进制数）转换为标准的电压信号或电流信号，端子台如下图2-4从左到右分别是引脚916，其中9、10、11控制第一路信号输出，12、13、14控制第二路信号输出。15、1
12、6号引脚是模拟0V。由于本设计只用到第一路输出，所以只介绍9、10、11号引脚的含义，其它引脚也类似。其中9号引脚是第一路模拟量电压的输出（接正极），10号引脚是第一路模拟量电流的输出（接正极），11号引脚是第一路模拟量输出的公共端（接负极）。2.3执行器的设计本实验选用Panasonic的VF0型变频器，其额定输入电压是200V，额定功率是0.4KW。由于PLC中的模拟量的输出是010V的电压信号，所以变频器的控制信号设为010V的电压信号，即连接端子为2+，3-。由于是用外部信号控制，所以将参数P09设为4。2.4 被控对象的设计本设计用的是三相鼠笼异步电机，其额定电压为380V。三相鼠笼
13、异步电机的运行方式有星型和三角型，具体接线方法如图2-5所示：本设计使用的是星型接法。 图2-5三相鼠笼异步电机星、三角接法2.5测量装置测速计是一个传感器，将速度转换为相对应的电量电压，能够实时显示电机转速。将鼠笼电机与测速计同轴连接，即可测量电机转速。2.6 I/O地址分配表本实验有用外部来控制电机的运行，所以就用到I/O地址. 如下表2-6表2-6 I/O地址分配表输入部分输出部分名称地址名称地址启动0.00模拟量D/A210停止0.01中间继电器W200.00模拟量A/D2002.7 硬件接线图以PLC为控制器、变频器为执行器、测速计为测量装置的硬件图如2-7图2-7硬件接线图第3章
14、PLC的软件设计3.1软件参数设计由于本设计事先已经测得鼠笼电机在星型连接的情况下最高转速可到达1440r/min，这个转速经过测速仪转换后得到的电压是7.5V，而转速为0是其相对测量转换电压为0,故输入电压的量程选用010V；输出也选010V的电压量程。CXProgrammer具体个项参数的设置修改如下：如图3-1图3-1.参数设置所以输入占用的AD 0CH信道地址200CH；选用12000的分辨率。输出使用DA0CH信道地址210CH， 3.2 运算控制的设计用户根据实际需要设定一个设定值即电机转速，它与经过模拟量输入单元的滤波、转换，与测量仪器即转速仪，得到的测量值进行比较，得出偏差，偏
15、差经过PLC的PID指令环节的比例积分单元进行调节，经过模拟量输出单元的转换，将结果输出，输出到执行器即变频器，同时也将结果送到微分环节做超前调节，变频器输出对应的频率信号，送到电机，表现出相应的转速，再与设定值相比较，得到偏差，再进行调节如此循环，直到最终得到与设定值相差无几的转速。本设计运算思路图如下3-2： 图3-2 设计思路图其中比例常数积分时间微分时间2-PID参数取样周期不完全微分系数3.3编程3.3.1 CP1H模拟量输入/输出单元（1）A/D、D/A功能：A/D是模拟数字转换，通常简称为：模数转换。A/D的作用是把连续的信号（如：声音信号，正弦电流信号等）变成离散的信号，方法就
16、是：取样，量化，编码。公式：A/D数值=F* (2)其中F为分辨率，s为测速仪的测量值，Am为设置量程的最大值，A0为设置量程的最小值。D/A是数字模拟转换,通常称为：数模转换。D/A转换是将数字离散信号转变成为模拟连续信号。公式：D/A数值= (3)其中F为分辨率，S为输入D/A通道的数值，Am为设置量程的最大值，A0为设置量程的最小值。3.3.2编程的操作流程注：由于PID在进行运算时，它的测量值与设定值的量必须为同一个量。所以，必须要对测量值与设定值的量统一。本编程中用的是转速作为统一量。对于输入的处理在软件编程前，先要做量程的转换。之前已经说明了，转速仪所测得的转速范围是01440r/
17、min，对应的电压信号为07.5V，而我们设置PLC的模拟量的输入单元量程是010V，故而必须要把相应的转速转换为010V对应的电压，即我们设置输入量程时应该1920r/min。其统一的公式为： (4)其中为设置转速量程，为实际转速量程，为实际电信号量程，2为设置电信号量程。本设计中我们使用的是12000的分辨率，测速仪的数值在输送给模拟量通道后，模拟量通道（本实验是200）里显示的数值已经转换成相应的数字量即A/D转换，所以我们还要把相应的数字量转换为对应的转速量。对应的公式为：测量的转速= (5)其中F为分辨率，为模拟通道200的数值，为输入的量程范围。（1） 启动停止控制图3-3-1 启
18、动停止控制图0.00作为开始按钮，0.01作为停止按钮。（2） 输入信号的采集图3-3-2 输入信号采集图由于在实际转换过程中涉及到小数的情况，所以不能简简单单的用二进制数的四则运算，要用到浮点数，这样才能保证计算的精确。下图也是如此。（3）输入的处理图3-3-3 输入处理图如当200通道的数值为6000时，经此时D8中的数值为960.0000，这就是测得的速度的值。（4）PID的处理图3-3-4 PID的处理图 由于PID中的处理数据为二进制，所以要将浮点数变为二进制。 （5）对于输出的处理由于经过PID之后得到的数字量是经PID输出量程的转换值，而要将该数值转换为模拟量输出通道的输入值，就
19、要进行必要的转换。由于第六通道的设置可知，得到数字量的范围为0213，故而转换的公式为：模拟量输出通道的数值=（PID输出/213）*F其中F是分辨率方法和输入通道一样，具体操作如下：如图3-3-5图3-3-5 PID输出处理图如P D100中为PID的输出值，先将其转换为浮点数后进行数学运算。,这时中的数值就是PLC送给D/A模块的数字量。最后将FIX（浮点到十六位BIN）转换后的数据（即D110）送给210信道（D/A首信道）就完成了。（6）触摸屏程序的处理图3-3-6 触摸屏控制图本段程序是用触摸屏对PID的参数的设置，由于触摸屏中的数据设置为BCD码，而PID中为二进制数，所以要转换数
20、字。若不用触摸屏，则设置的程序如下图：图3-3-7 程序控制图3.4 PID通道的设置本实验中PID通道的设置数制为十六进制。需要设置的通道为CC+8。首通道C是设定值信道，该信道内仅仅就是为了设置用户希望达到的目标值，本设计中即是对应的转速。第一通道C+1是设定比例参数，第二通道C+2为积分参数，第三通道C+3为微分参数，第四通道C+4为取样时间。对于滤波系数，本实验用其最大值，0.99对应的设置为163。此外，当设定值=测得值时输出为0%；同时在输入条件上升及每个取样周期都将P、I、D的值反映到运算中；比例动作的方向为反方向，故而第五通道C+5设置值为1632。在输入最大值10V时，转换得
21、到的结果的长度为13位，所以PID的第六通道C+6的8-11位输入数据位数应设为5；输出跟输入一致，0-3位输出数据位也设为5；4-7位对于积分与微分单位规定为ms，即设置为9；不对操作量进行限制。综上所述，第六通道设置值为595。第七信道C+7与第八通道C+8为设定最小、最大值，故第七通道为0，第八通道为5A0。注1：将积分、微分常数单位指定作为时间指定（“9”）时，请将积分、微分时间的设定设置在取样周期的18191倍的时间内。注2：如果设定000,2-PID参数将转成0.65。通常设定为000。注3：将操作量限位控制指定设为有效（“1”）时，请对各值进行如下所示的设定。000操作量限位下限
22、值操作量限位上限值指定输出范围最大值。第4章 调试4.1程序的调试当把上述的要求都做好后，就要进行调试工作。该设计的调试其实主要就是PID参数的整定。PID调节的相关知识如下：PID控制器有4个主要的参数、和需整定，无论哪一个参数选择得不合适都会影响控制效果。在整定参数时应把握住PID参数与系统动态、静态性能之间的关系。在P（比例）、I（积分）、D（微分）这三种控制作用中，比例部分与误差信号在时间上是一致的，只要误差一出现，比例部分就能及时地产生与误差成正比的调节作用，具有调节及时的特点。比例系数越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高；但是对于大多数系统，过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定
23、性降低。积分作用与当前误差的大小和误差的历史情况都有关系，只要误差不为零，控制器的输出就会因积分作用而不断变化，一直要到误差消失，系统处于稳定状态时，积分部分才不再变化。因此，积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度，但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性带来不良影响。积分时间常数增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是消除稳态误差的速度减慢。微分部分是根据误差变化的速度，提前给出较大的调节作用。微分部分反映了系统变化的趋势，它较比例调节更为及时，所以微分部分具有超前和预测的特点。微分时间常数增大时，超调量减小，动态性能得到改善，但是抑制高频干扰的能力下降。选取采
24、样周期时，应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。为使采样值能及时反映模拟量的变化，越小越好。但是太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不宜将取得过小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其
25、共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整PID的大小。比例I/微分D=2，具体值可根据仪表定，再调整比例带P，P过头，到达稳定的时间长，P太
26、短，会震荡，永远也打不到设定要求。PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：温度T：P=2060%，T=180600s，D=3-180s；压力P： P=3070%，T=24180s；液位L： P=2080%，T=60300s；流量L： P=40100%，T=660s。4.2 PID调试的常用口诀参数整定找最佳，从小到大顺序查；先是比例后积分，最后再把微分加；曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；曲线偏离回复慢，积分时间往下降；曲线波动周期长，积分时间再加长；曲线振荡频率快，先把微分降下来；动差大来波动慢。微分时间应加长；理想曲线两个波
27、，前高后低4比1；一看二调多分析，调节质量不会低。P是解决幅值震荡，P大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小，系统达到稳定时间长；I是解决动作响应的速度快慢的，I大了响应速度慢，反之则快；D是消除静态误差的，一般D设置都比较小，而且对系统影响比较小。本设计是用工程整定的方法。先说明一下工程整定的流程：关闭I和D，加大P，使其产生振荡；确定取样时间减小P，找到临界振荡点；加大I，使其达到目标值；重新上电看超调、振荡和稳定时间是否吻合要求；针对超调和振荡的情况适当的增加一些微分项；可以说上面的都是理论知识，实际操作起来还是很复杂的。 4.3 调试程序记录数据及说明4-1 调试程序记录数据表设定值
28、测量值PID说明1000750-105010270F04s能启动，但是超调很大，滞后也较大100010270F00.4s能启动，滞后小100010270F00.22s克服滞后，效果较好1000760-100020270F00.22s增大P，减小超调1000600-80050270F00.22s1000500-700100270F00.22s效果不好1000200270F00.22s1000400270F00.22s1000800270F00.22s几乎就不能启动，很难调节，至此，放弃这条路，加入积分，引起震荡；1000840-110010025s00.22s先加一个相对比较大的积分，慢慢加震荡
29、；1000880-109010020s00.22s慢慢增加震荡1000870-110010015s00.22s1000900-107010010s00.22s1000880-11001005s00.22s到此可知在P=100时，I=10s时效果最好。但是超调较大，所以现在增加P，改善超调1000900-110020010s00.22s1000930-106030010s00.22s1000920-105035010s00.22s1000920-105040010s00.22s效果不好，现在一起调节，统筹调整1000930-10503509s00.22s1000910-10603508s00.2
30、2s1000920-10703507s00.22s超调变大1000930-10604007s00.22s1000930-10405007s00.22s1000950-10206007s00.22s效果还是很好的，就是不稳，现在加入一点微分1000940-10106007s0.5s0.22s有点偏差，但是已经比较好1000940-10406006s0.5s0.22s1000940-10406005s0.5s0.22s1000940-10406005s0.4s0.22s1000930-10606005s0.2s0.22s效果不好，微分太小1000940-10506005s0.4s0.22s现在已经
31、更好了，但是超调一直在50左右，于是更加增大P,减小超调100010005s0.4s0.22s1000960-102015005s0.4s0.22s1000980-102016005s0.4s0.22s100018005s0.4s0.22s故上一个参数基本是相对更好的了，下面，用这个参数验证600590-64016005s0.4s0.22s500470-53016005s0.4s0.22s200180-22016005s0.4s0.22s分析：当、三个参数分别为600、7s、0、0.22；1500、5s、0.4s、0.22s;1600、5s、0.4s、0.22s以上三种情况时满足的要求。其中，
32、第三组数据达到。结论基于PID的交流电机调速系统的设计主要是通过PID运算理论来控制电机的速度。主要有测速计（测量装置），A/D、D/A模块(转换装置)，PLC（处理、控制装置），变频器（执行装置），鼠笼电机（被控对象）组成一个闭环控制系统。由于测速计与A/D模块不能完全的匹配，所以测得的速度有一些偏差，给本实验的精确调节带来了困难，也增加了调试的难度。 本实验中的硬件的连接相对来说比较容易，相比较软件的编写就比较困难。特别在数据的转换、量程的统一等方面，软件的设置也是必须的。PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心，它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小
33、。PID的交流电机调速系统的出现改变了原有的控制电机速度的方法，使得控制电机速度更加的方便、灵活、更加的精确，带领工业控制电机速度技术进入自动化时代。但是，基于PID的交流电机调速技术也存在缺点，由于PID控制根据控制系统不同其调节效果也不同，所以这就给调试带来了困难。 参 考 文 献1 戴一平 编著.可编过程控制器逻辑控制案例.高等教育出版社，2007.72 欧姆龙编程手册，2007.9.306-410p3 欧姆龙操作手册，2007.9.398-420p4 廖常初主编.可编过程控制器应用技术，重庆大学出版社5 廖常初主编.可编过程控制器应用技术，重庆大学出版社6 柴瑞娟,孙承志,孙书芳,陈海
34、霞,熊田忠,任庆海等编着.子PLC高级培训教程.北京:人民邮电出版社，2009.97 廖常初主编.可编过程控制器应用技术，重庆大学出版社8 How to use the OB block.pdf,2007.1.9 2007:11-0110.pd.pdf,2005.04附录A PLC程序图附录B 触摸屏控制图上图的是PLC内的控制程序，下图是触摸屏内的程序。附录C PID参数的设定内容表控制数据项目内容设定范围输入条件为ON时能否变更C设定值（SV）控制对象的目标值。输入范围的位数的BIN数据(0指定输入范围最大值)可以C+1比例带（P）在整个比例控制范围/控制范围中所示的P控制用参数00012
35、70F Hex（0.1%单位、0.1999.9%）输入条件为ON时，C+5的位1为1时可以C+2积分常数（Tik）表示积分动作效果大小的常数。该值变大时，积分效果减弱。00011FFF Hex270FHex（9999）（无积分动作的设定）积分、微分常数单位指定为“1”：18191倍“9”：0.1819.1s（注1）C+3微分常数（Tdk）表示微分动作大小的常数。该值变大时，微分效果减弱。00011FFF Hex；0000 Hex （0000）（无微分动作的设定）；积分、微分常数单位指定为“1”：18191倍“9”：0.1819.1sC+4取样周期（）设定进行PID运算的周期。0001270F（
36、10ms单位、0.0199.99s）不可以C+5的位 4152-PID参数（）输入滤波系数。通常请使用0.65。值越接近0，滤波效果越弱。000 Hex：=0.65（16进制3位）；如果为100163Hex，低位2位的值意味着=0.000.99（注2）C+5的位3操作量输出指定指定测定值=设定值时的操作量。0、10：输出0% 1：输出50%C+5的位 1PID常数反映定时指定指定在何时将P（比例带）、Tik(积分常数)、Tdk（微分常数）的各参数反映到PID运算0、10：仅在输入条件上升时1：输入条件上升时，以及每个取样周期可以C+5的位 0操作量正逆动作切换指定决定比例动作方向的参数。0、1
37、0：逆动作1：正动作不可以C+6的位 12操作量限位控制指定指定是否对操作量进行限位控制0、10：无效（不进行限位控制）1：有效（进行限位控制）C+6的位 811输入范围输入数据的位数（16进制1位）0：8位；1：9位;2：10位；3：11位4：12位；5：13位6：14位；7：15位8：16位；C+6的位 47积分微分常熟单位指定指定积分常数、微分常数的时间单位9（16进制1位）1：取样周期倍数指定，将积分、微分时间作为取样周期的指定倍数时间加以指定；9：时间指定，以100ms为单位指定积分、微分时间。（注1）C+6的位 03输出范围输出数据的位数设定范围与输入范围相同C+7操作量限位下限值
38、将操作量作为限位控制时的限位下限值0000FFFF（BIN数据）（注3）C+8操作量限位上限值将操作量作为限位控制时的限位上 限值0000FFFF（BIN数据）（注3）致谢岁月如梭，如歌。转眼间，三年的求学生活即将结束，站在毕业的门槛上，回首往昔，奋斗和辛劳成为丝丝的记忆，甜美与欢笑也都尘埃落定。值此毕业论文完成之际，我谨向所有关心、爱护、帮助我的人们表示最诚挚的感谢与最美好的祝愿。 三年的读书生活在这个季节即将划上一个句号，而于我的人生却只是一个逗号，我将面对又一次征程的开始。三年的求学生涯在师长、亲友的大力支持下，走得辛苦却也收获满囊，在论文即将付梓之际，我要衷心地感谢我的指导老师淮文军。我不是您最出色的学生，而您却是我最尊敬的老师。您治学严谨，学识渊博，思想深邃，视野雄阔，对工作的一丝不苟，为我营造了一种良好的精神氛围。授人以鱼不如授人以渔，置身其间，耳濡目染，潜移默化，使我不仅接受了全新的思想观念，树立了宏伟的学术目标，领会了基本的思考方式，从论文题目的选定到论文写作的指导,经由您悉心的点拨。每当我把写好的论文发给你后，您都会认真、仔细的修改，在我的原有的论文上留下许多醒目的文字。
