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1、无碳小车机械设计及其自动化专业【摘要】 “无碳小车”是2013年第三届全国大学生工程训练综合能力竞赛主题。此次竞赛分为两个小组，即“S”和“8”字组，我们本次的分组是“8”字组，所谓“8”字就是让小车在重物重力势能的作用下让小车在半张标准的乒乓球台（长1525mm、宽1370mm）上绕“8”字，并且在绕行的过程中能自动避开障碍物（障碍物的距离在300-500mm的范围变化），在小车的整个设计过程中，采用了现代设计发明理论方法，如参数化设计、系统设计等，并运用了AUTOCAD 、PROE等软件辅助设计。设计过程严谨，各个零部件的运动轨迹都从数学的角度得到了论证。 将小车的设计分为四个过程：方案设
2、计、技术设计、制作调试、设计总结，通过对每个过程的深入的研究，严格控制每个过程，尽可能使小车的整体效果更佳。 方案设计过程依据据比赛对小车功能的要求，我们根据机器的构成（原动机构、传动机构、执行机构、控制部分、辅助部分）把小车分为车架 、原动机构 、传动机构 、转向机构 、行走机构 、微调机构六个模块，进行模块化设计。对每个模块采用多方案设计的设计原则，根据实际情况进行综合比对，选择出最优的组合。最终选择的方案是：车架采用三角底板式、原动件采用了锥形轴的、传动机构采用了齿轮、转向机构采用用曲柄连杆、行走机构采用单轮驱动实现差速、微调机构采用微调螺母螺钉。在转向机构中，采用了不完全齿轮，在不完全
3、齿轮的设计中，最重要的是参数的确定，通过小车轨迹的研究，最终确定合适的参数。技术设计过程先对方案设计过程中所选方案进行数学建模，从理论上进行分析和论证，根据理论力学对小车进行运动学和动力学分析，然后用PROE对小车进行实体建模，在建模的过程中对小车的每个零部件进行详细的设计，综合考虑零件材料性能、加工工艺、成本等 由于小车的受力不大，所以大量采用胶接，小车加工完成后，通过小车的实际运动，对小车进行调节，使它达到最佳状态。 最后总结本次比赛的得与失，在以后的工作学习中努力去弥补自己的不足。【关键词】： 无碳小车 “8”字形 自动避障 不完全齿轮设计 转向机构 传动系统Carbon-free ca
4、r【abstract 】 Carbon-free car is in 2013 the third session of the national college students engineering training comprehensive ability competition thesis topic. The competition is divided into two groups, namely the S and 8 the word group, we the group is 8 the word group, the so-called 8 the word is
5、 to let the car under the action of the gravitational potential energy of let the car in half a standard table tennis (length 1525 mm, 1370 mm wide) around the eight word, and can automatically avoid obstacles in the process of round (obstacle distance changes in the range of 300 mm to 500 mm), in t
6、he whole design process of car, I used the modern design theory, such as parameterized counsels, system design, and using the AUTOCAD, PROE software aided design, etc. Trajectory of every parts and components in the design process is rigorous, all from the perspective of mathematical demonstration.
7、I will car design is divided into four stages: project design, technical design and production of commissioning and design summary, through in-depth study of each process, strict control of each process, as far as possible to make the car the overall effect is more better. Design process, according
8、to event based on the car function requirements, we according to the composition of the machine (prime mover structure, transmission mechanism, actuators, control part, auxiliary part) put the car into the frame, engine structure, transmission mechanism, steering mechanism, travel mechanism, fine-tu
9、ning mechanism of six modules, carries on the modular design. For each module adopts the design principle of the design, make a comprehensive comparison according to actual condition, choose the optimal combination. Final selection scheme is: the frame adopts triangle plate type, the original piece
10、by using the cone shaft, gear transmission mechanism adopted travel mechanism and steering mechanism with the crank connecting rod, differential, fine-tuning mechanism is realized by using single wheel drive using trimming nut screw. In steering mechanism, we used the incomplete gear design, in the
11、design of incomplete gear, the most important is the determination of parameters, we through the car track research, finally determine the appropriate parameters. Technology design process we selected in the process of the design plan for mathematical modeling, analysis and theoretical demonstration
12、, according to the theory of mechanics of kinematics and dynamics analysis was carried out on the car, and then use PROE to entity modeling, the car in the process of modeling squadron car design of each component in detail, considering parts material performance, processing technology, cost etc Pro
13、duced in the process of debugging in addition to bearing all the parts are made by our own manual processing, due to the stress of the car is not big, so we meet with glue in great quantities, car processing is completed, through the actual movement of the car, adjusted for the car, make it to your
14、best. Finally summarizes the gain and loss of the game, in the later work and study hard to make up for the shortage. 【Keywords】: Carbon-free car 8 glyph automatic obstacle avoidance Incomplete gear design Steering mechanism The transmission system 目 录1 绪论11.1 论题背景11.2 小车功能设计要求11.3 “8”字形的实现21.4 小车的设
15、计方法22 方案设计32.1 车架52.2 原动机构52.3 传动机构62.4 转向机构72.5 行走机构82.6 微调结构92.7 方案设计总结103 技术设计103.1 转向系统103.1.1 小车的轨迹103.1.2 轨迹的计算113.1.3 小车的转向原理113.1.4 小车的最大转角123.2 初选齿轮参数133.2.1 传动比的确定133.2.2 齿轮模数的确定133.2.3 齿轮其它参数的确定134.齿轮的计算（注：以下公式均来自邱宣怀.机械设计.第四版）144.1 齿面接触疲劳强度计算144.2 校核计算154.3 确定传动主要尺寸165 轴承的选取186 轴的选取207 总结
16、217.1 小车的优缺点217.2 设计心得21参考文献22附录：小车装配图（3D）23致 谢241 绪论1.1 论题背景为了促进各高校提高工程实践和工程训练教学改革和教学水平，培养大学生的创新设计意识、综合工程应用能力与团队协作精神，促进学生基础知识与综合能力的培养、理论与实践的有机结合，养成良好的学风，为优秀人才脱颖而出创造条件，开办了由教育部、财政部资助的全国大学生工程训练综合能力竞赛，而本次竞赛的主题就是无碳小车。1.2 小车功能设计要求图121 无碳小车示意图 图122：竞赛项目所用乒乓球台及 障碍设置图设计一种小车，驱动其行走及转向的能量是根据能量转换原理，由给定重力势能转换来的。
17、给定重力势能为4焦耳（取g=10m/s2），竞赛时统一用质量为1Kg的重块（5065 mm，普通碳钢）铅垂下降来获得，落差4002mm（见图1-2-1）。小车在半张标准乒乓球台（长1525mm、宽1370mm 见图1-2-2）上，绕相距一定距离的两个障碍沿8字形轨迹绕行，绕行时不可以撞倒障碍物，不可以掉下球台。障碍物为直径20mm、长200mm的2个圆棒，相距一定距离放置在半张标准乒乓球台的中线上，以小车完成8字绕行圈数的多少来综合评定成绩。要求1 小车行走过程中完成所有动作所需的能量均由此重力势能转换获得，不可使用任何其他的能量来源。要求2 小车具有转向控制机构，且此转向控制机构具有可调节功
18、能，以适应放有不同间距障碍物的竞赛场地。 要求3 小车为三轮结构，具体设计、材料选用及加工制作均由参赛学生自主完成。1.3 “8”字形的实现图1-3-1 小车轨迹设计图通过不完全被齿轮的间歇运动来实现“8”字形，当不完全齿轮（此时处于不带齿的部分）与曲柄轴的齿轮未啮合时，前轮保持原有的转向角不变，小车做圆周运动，即图1-3-1描红的部分。当不完全齿轮（此时处于带齿的部分）与曲柄轴的齿轮啮合时，小车前轮的转向角发生变化使小车走图1-3-1描黑部分。周而复始使小车重复走“8”字1.4 小车的设计方法 小车的设计一定要做到目标明确，通过对命题的分析我们得到了比较清晰开阔的设计思路。作品的设计需要有系
19、统性规范性和创新性。设计过程中需要综合考虑材料 、加工 、制造成本等给方面因素。小车的设计是提高小车性能的关键。在设计方法上我们借鉴了参数化设计 、优化设计 、系统设计等现代设计发发明理论方法。下面是我们设计小车的流程（图131） 图131 小车的流程图2 方案设计 通过对小车功能的分析，小车需完成重力势能的转化、驱动自身行走、自动避障（包括小车的调节机构，用于适应障碍物之间距离的变化）。为了使小车的设计和制作的方便，可以将小车分为六个模块，即车架 、原动机构 、传动机构 、转向机构 、行走机构 、微调机构。为了使小车的性能更好，我做了多种可行的方案，通过综合比较，最终确定合适的方案,方案设计
20、如表201表201方案设计车 架三角式底板骨架式底板原动机构绳轮式弹簧储能式传动机构链轮式直齿轮表201方案设计(续表)传动机构蜗杆传动斜齿轮带传动转向机构曲柄摇杆凸轮机构圆柱凸轮普通凸轮差速转向行走机构双轮同步单轮驱动双轮差速驱动微调机构微调螺母滑槽在在选择方案时应该综合考虑无碳小车的功能、材料、加工和制作成本等因素，同时在设计应避免自己的主观意识，使选择的方案是综合最优。图小车功能图图4小车成本图图小车制作图2.1 车架车架不用承受很大的力,对加工精度要求低,考虑到加工的难易程度和取材的方便,车板选择3mm厚的铝，而且铝板的强度也够，将铝板加工成三角底板式(如图2-1-1)。图2-1-1
21、车架2.2 原动机构 原动机构是一种将重物的重力势能转化小车驱动力的机构，而实现此功能的方案有很多种，考虑工作效率和机构的简洁，原动机构采用绳轮式，此机构摩擦力为滚动摩擦，从大大地减少了能量的消耗。与此同时，小车在实际运动过程中还应满足下列要求： 1.小车在运动过程中速度不能太快，速度太快会使小车在拐弯处侧翻或重物摇晃的厉害，影响小车的行进。因而驱动力不能太大。2.小车启动后在前进的过程中，由能量守恒定律m2gh=m1v12+m2 v22+w(m1为小车总质量，m2重物的质量，v1小车的速速，v1重物下落的速度，v2重物下落的高度，g重力加速度，w摩擦力做功总和) 可以看出：要使重物的重力势能
22、尽可能多的转成小车的动能应该减少小车下落的速度以提高能量的利用率。3.小车在前进的过程中,在不同时期需要不同的驱动力,例如启动时和启动后需要的驱动力不同。因此小车的驱动力要可调。为了满足以上要求，设计如图（如图2-1-1）所示所示的机构，此机构可以通过绕线轮不同位置有不同的半径来实现驱动力的可调(半径不同提供的转矩就不同,半径越大提供的转矩就越大)，而且结构简单，易于加工。图2-1-1 原动机构2.3 传动机构传动机构是将原动机构转化的驱动力传递给转向轮和驱动轮使小车运动和转向。传动机构的精度和传递效率将直接影响小车的运动的轨迹和小车运动的路程，而且传动机构还应具有传动稳定、可靠、机构简单、质
23、量轻等特性。常见的传动方式有很多，适合无碳小车传动方式有：1.带传动。它具有能缓和载荷冲击、运行平稳、制造和安装精度要求不高、过载保护、可以适应较大的中心距等优点，但带传动的传动效率低，而且不能保持准确的传动比。2.链传动。它具有没有滑动、传动尺寸比较紧凑、不需要很大的张紧力、传动效率高等优点，但链传动只能用于平行轴，而且传动过程中瞬时速度不均匀，制造成本也高。3.蜗杆传动。它具有结构紧凑、工作平稳、冲击震动小和有很大的单级传动比，但蜗杆传动效率低，对材料要求高，成本高。4.齿轮传动。它具有工作可靠、使用寿命长、瞬时传动比为常、传动效率高、结构紧凑、功率和速度适用范围很广等优点。因此基于上述的
24、几种传动机构的优缺点，齿轮传动最适合小车的传动，而且齿轮还能变位安装。2.4 转向机构转向机构是小车的关键部分，它将直接决定着小车的功能。转向机构也同样需要尽可能减少摩擦消耗的能量，结构件简单，最重要的是转向机构要具有能使小车按照预先设计好的轨迹行走的运动特性。能够将旋转运动转化为满足要求的来回摆动，从而带动转向轮左右摆动使小车自动避开障碍物绕“8”字。能实现此功能的机构有：凸轮机构加摇杆、曲柄连杆加摇杆、曲柄摇杆、差速转弯等等。1.凸轮机构：凸轮是一个具有曲线轮廓或凹槽的构件，它通常为主动件作等速转动，通过与推杆高副接触使推杆做任意预先设计好的往复运动。优点：只要适当地设计出凸轮的轮廓曲线，
25、就可以使推杆得到各种预期的运动规律，而且响应速度快，机构简单紧凑，运动可靠。缺点：凸轮机构轮廓线与推杆之间为点、线接触，易磨损，凸轮的加工制作比较困难。2.曲柄连杆加摇杆：曲柄连杆加摇杆是一种杆件构件组成的连杆机构。优点：结构简单，其运动副元素为面接触，压力较小，承载能力较大，润滑好，磨损小，加工制作容易，而且连杆机构中的低副一般是几何封闭，对保证工作的可靠性有利。在连杆机构中，可改变各杆件的相对长度得到不同的运动规律。缺点：一般情况下只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹，且设计较为复杂；当给定的运动要求较多或较复杂时，需要的构件数和运动副数往往比较多，这样就使机构结构复杂，工作效率降低，不仅
26、发生自锁的可能性增加，而且机构运动规律对制造、安装误差的敏感性增加；机构中做平面复杂运动和作往复运动的构件所长生的惯性力难以平衡，在高速时将引起较大的振动和动载荷，故连杆机构常用于速度较低的场合。3.曲柄摇杆：结构较为简单，但和凸轮一样有一个滑动的摩擦副，其效率低。但是存在急回运动4.差速转弯：差速拐是利用两个偏心轮作为驱动轮，由于两轮子的角速度一样而转动半径不一样，从而使两个轮子的速度不一样，产生了差速。小车通过差速实现拐弯避障。根据小车的功能要求，小车的转向机构必须满足以下条件：1.结构简单，易于加工。2.小车轨迹对称，因此小车的转向机构不能存在急回运动。3障碍物间的距离可变，转向机构也要
27、可调。综合上述的传动方式的优缺点设计了如图2-4-1所示的机构。此机构不但具有曲柄连杆机构的优点，而且没有急回特性,设计简单,加工容易,此机构最大的优点原动件和从动件的运动成正弦关系。图2-4-1 转向机构2.5 行走机构 行走机构是3个轮子，在轮子的设计应从轮子的半径、厚度、材料等三个方面综合考虑。由摩擦理论可知，摩擦力矩与正压力的关系为为： 注: 对于相同的材料为一定值。滚动摩擦阻力,由公式可以看出滚动摩擦力与轮子的半径成反比，因此轮子的半径越大，所受滚动摩擦力越小,小车跑得更远。但由于加工问题材料问题安装问题等等具体尺寸需要进一步分析确定。 小车行驶的轨迹是曲线，在行驶的过程中，后轮会产
28、生差速。后轮的驱动方式大致有三种，即：双轮同步驱动，双轮差速驱动，单轮驱动。双轮同步驱动：小车是按曲线行驶的，因此小车两后轮所走的路程并不相同，采用双轮同步驱动必然导致在行驶的过程总有一个后轮打滑，由于滑动摩擦力远远大于滚动摩擦力，从而损失了大量的能量，同时小车前进受到过多的约束，无法确定其轨迹，不能够有效避免碰到障碍。双轮差速驱动：双轮差速驱动可以避免双轮同步驱动出现的问题，可以通过差速器或单向轴承来实现差速。差速器涉及到最小能耗原理，能较好的减少摩擦损耗，同时能够实现满足要运动。单向轴承实现差速的原理是但其中一个轮子速度较大时便成为从动轮，速度较慢的轮子成为主动轮，这样交替变换着。但由于单
29、向轴承存在侧隙，在主动轮从动轮切换过程中出现误差导致运动不准确，但影响有多大会不会影响小车的功能还需进一步分析。单轮驱动：单轮驱动即只利用一个轮子作为驱动轮，一个为导向轮，另一个为从动轮。就如一辆自行车外加一个车轮一样。从动轮与驱动轮间的差速依靠与地面的运动约束确定的。其效率比利用差速器高，但前进速度不如差速器稳定，传动精度比利用单向轴承高。综上所诉：根据各驱动机构的特点，结合实际情况，单轮驱动效率高、传动精度高，适合小车。不用附加差速器或单向轴承。图2-5-1 单轮驱动2.6 微调结构 一台完整的机器包括：原动机、传动机、执行机构、控制部分、辅助设备。微调机构就属于小车的控制部分。小车的转向
30、机构选择了正弦机构，在各杆件的在加工时存在加工误差，装备时存在装备误差，因此小车的结构中必须包括有微调机构，微调机构的作用就是调整小车的轨迹（幅值，周期，方向等），使小车走一条最优的轨迹。 微调机构可以采用下面两种方式微调螺母式、滑块式如图261。图261 微调机构 2.7 方案设计总结 以上关于小车的方案设计, 由于理论分析与实际情况有差距，只能通过理论分析得出较优的方案而不能得到最优的方案。因此我们设计了一种机构简单的小车，通过小部分的改动便可以改装成其它方案，再通过试验比较得到最优的小车。3 技术设计 技术设计阶段的目标是完成详细设计确定个零部件的的尺寸。设计的同时综合考虑材料加工成本等
31、各因素。3.1 转向系统转向系统直接控制着小车所走的轨迹，它决定着小车在绕“8”字的过程中偏离预先设计的轨迹的偏离程度。3.1.1 小车的轨迹 轨迹的设计至关重要,它会直接影响小车最终成绩,同时也影响着转向机构的设计。“8”字形的轨迹有很多种，由于方案设计中转向机构所选的是正弦机构，所以轨迹采用正弦加圆(如图311)，此轨迹可以通过不完全齿轮的间歇运动来实现，但在设计中需要注意控制好不完全的间歇比和不完全齿轮的自锁机构。 图311 小车轨迹3.1.2 轨迹的计算小车的轨迹是由正弦曲线加圆组成的,曲线的振幅A=350mm 波长 =800mm 设正弦曲线的长度为L1 ，圆弧长度为L2 ,正弦曲线部
32、分的函数表达式为： x则正弦曲线的长度为： 圆弧的长度为: 将数据带入上式有: L1 = L2 = 2198 mm注：在计算正弦曲线的长度时，由于此积分不是常规积分，因此会给计算带来带来难度，但在计算时可以用极限的思想设计个C程序去计算，大大降低了难度。由上述计算可知：圆弧曲线的长度L2和正弦曲线的长度L1之比为1：1。因此不完全齿轮的间歇比可取1:1。3.1.3 小车的转向原理小车的简图如图312 图312 小车简图由机械原理可知，小车的速度瞬心为前轮垂直方向和后轮连线的交点，即O点。因此小车在前进的过程过是绕O点做圆周运动，转向轮所转的角度不同，速度瞬心的位置也不同，各个轮子的回转半径也不
33、同，因而轨迹也不同。3.1.4 小车的最大转角所谓最大转角就是小车在前进的过程转向轮向左或向右转过的最大角度,即小车走圆弧段的转角。当小车出去最大转角时，其几何关系如下图： 图313设小车的最大转角为，则由几何关系可知： =AOH 小车的最大回转半径为Rmax=350mm 前后轮之间的距离|AH|=200mm将|AO|=Rmax=350mm |AH|=200带入上式有： 所以最大转角位：=AOH=arcsinAOH=353.2 初选齿轮参数3.2.1 传动比的确定齿轮的传动比也是决定小车性能的关键因素,它影响着小车所走路成的远近,大的传动比会使小车跑得更远,但是如果小车的传动比过大,小车将很难
34、被驱动,因此传动比也不要过大。小车的传动比与主动轮的直径的关系如下表：传动比i12345驱动轮直径D700350233.3333175140 表321 传动比与后轮直径的关系因此传动比可选： i=4 D=1753.2.2 齿轮模数的确定模数m是齿轮的一个重要参数,齿距p与的比值，即 m=p/模数已经标准化了，下表是国家标准GB/T 1357-1987 所规定的标准模数系列。 表322 圆柱齿轮标准模数系列表（GB/T 1357-1987）由于小车在原地绕“8”字，为了使小车一直按所设计的路线走，就必须使小车的精度足够高，因此齿轮要选择模数较小的标准齿轮，根据上表（表322），齿轮的模数可选择m
35、=1。3.2.3 齿轮其它参数的确定 小车的齿轮采用标准模数的渐开线齿轮，齿轮的其他参数如下表： 表323 齿轮其它参数齿轮类别齿轮参数大齿轮小齿轮齿数10025压力角20。20。表323 齿轮其它参数（续表）齿轮类别齿轮参数大齿轮小齿轮分度圆直径100mm25齿顶圆直径102mm27齿根圆直径97.5mm22.5mm4.齿轮的计算（注：以下公式均来自邱宣怀.机械设计.第四版）根据小车的功能和求,小车的转动选用知齿轮。齿轮选用的材料、热处理及对应的硬度如下：小齿轮 Gr 调制处理 硬度260HB大齿轮 45钢 调制处理 硬度 240HB4.1 齿面接触疲劳强度计算 经上网查得，无碳小车后轮与地
36、面的摩擦因数为0.7，小车前进遇到的阻力f大约为1N。转矩为 T1=f*R=1*87.5=87.5mm.N齿轮宽系数 由表12.13 取=0.8接触疲劳极限 由图12.17 =710Mpa =580Mpa初步计算的许用接触应力H H1=0.9*=0.9*710=639Mpa (式12.15) H2=0.9*=0.9*580=522Mpa Ad值 由表12.16 取 Ad=90初步计算小齿轮 d1Ad (式12.14) =90*=6.78mm初步计算齿宽 b= d1=5.4mm 取b=5mm4.2 校核计算圆周速度 V=0.10m/s精度等级 由表12.6 选择7级精度齿数z和模数 m 初取齿数
37、 Z1=25 Z2=i*Z1=25*4=100 所以 m=0.4 取 m=1 则 d1=m*Z1=25mm d2=m*Z2=100mm使用系数KA 由表12.9 KA=1.35动载系数KV 由表12.9 KV =1.07齿间载荷分布系数KH 由表12.10先求 F=14 =2.9 N/mm 100N/mm端面重合度 a=1.88-3.2*()cos (直齿轮 =0) （式12.6） =1.88-3.2*（）=1.72重复度系数Z Z=0.87 (式12.10) 由此得： KH=1.32齿向载荷分布系数KH 由表12.11 KH=A+B1+0.6()2 ()2+C*10-3 =1.11+0.16
38、*1+0.6*()2*()2+0.47*0.16*10-3 =1.11载荷系数K K=KAKVKHKH=1.35*1.07*1.32*1.11=2.12 (式12.5)弹性系数ZE 由表12.12 ZE=189.8节点区域系数ZH 由图12.16 ZH=2.5接触最小安全系SHmin 由表12.14 SHmin=1.05总工作时间th th=2*300*8*0.25=1200h应力循环次数NL NL1= th*200*60=1.44*106 NL2= NL1/4=3.6*105接触寿命系数ZN 由图12.18 ZN=1.35许用接触应力H =789Mpa (式12.11) =690Mpa验算
39、H=ZEZHZ (式12.8) =189.9*2.5*0.87 =163.77Mpa 所以 HH2 计算结果表明，接触疲劳较适合，齿轮尺寸无需调整4.3 确定传动主要尺寸实际分度圆直径d 因模数取标准时，齿数已确定，但未圆整，故分度圆的直径不会改变，即： d1=mz1=1*25=25 d2=mz2=1*100=100中心距a a=62.5齿宽b 取b=10齿根弯曲强度验算： 重合度系数Y Y=0.25+=0.25+=0.69 (式12.18)齿间载荷分布系数KFa 由表12.10 KFa=1.1齿向载荷分布系数KF b/h=2 由表12.14 KF=1.07载荷系数K K=KAKVKFKF=1
40、.35*1.07*1.1*1.07=1.70齿形系数YF 由图12.21 KF1=2.5 KF2=2.21应力修正系数YS 由图12.22 YS1=1.58 YS2=1.82弯曲疲劳极限Fmin 由图12.23C Fmin1=600Mpa Fmin2=450MPA弯曲最小安全系数SFlim 由表12.14 SFlim=1.25弯曲寿命系数YN 由图12.24 YN1=1.12 YN2=1.4尺寸系数Yx 由图12.25 Yx=1.0许用弯曲应力F F1=537.6Mpa （式12.19） F2=504Mpa验算： F1=YF1YS1Y (式12.16) =*2.5*1.58*0.69=3.24
41、 Mpa H1 F2=F1=3.24*=3.16Mpa H2传动无过载 ，不作静强度验算5 轴承的选取 常见的轴承如下表： 表5-0-1 滚动轴承的主要类型及其代号轴承类型结构简图、承载方向类型代号尺寸系列代号组合代号特性调心球轴承1(1)1(1)(0)222(0)323 12221323主要承受径向载荷，也可同时承受少量的双向轴向载荷。外圈滚道为球面，具有自动调心性能。 内外圈轴线相对偏斜允许 23，适用于多支轴，弯曲刚度小的轴以及难于精确对中的支承。调心滚子轴承222222221322233031324041213222223230231232240241用于承受径向载荷，其承载能力比调心球轴承约大一倍，也能承受少量的双向轴向载荷。外圈滚道为球面，具有调心性能，内外圈轴线相对偏斜允许0.52，适用于多支点轴、弯曲刚度小的轴以及难于精确对中的支承表5-0-1 滚动轴承的主要
