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1、东南大学能环学院实验报告课程名称：热工过程自动控制原理第一次实验实验名称:典型环节的电路模拟院（系）：专业：热能与动力工程姓名：学号：实验室：实验组别：同组人员：实验时间：评定成绩：审阅教师：目录一、实验目的3二、实验设备3三、实验原理3四、实验步骤6五、实验记录8六、实验总结12一、实验目的1、熟悉THBDC-1型?信号与系统控制理论及计算机控制技术实验平台及上位机软件的使用；?2、熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟；?3、测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。二、实验设备1、THBDC-1型控制理论计算机控制技术实验平台；2、PC机一台(含上位机软件)、数据
2、采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、采接卡接口线。三、实验原理自控系统是由比例、积分、微分、惯性等环节按一定的关系组建而成。熟悉这些典型环节的结构及其对阶跃输入的响应，将对系统的设计和分析是十分有益的。本实验中的典型环节都是以运放为核心元件构成，其原理框图如图1-1所示。图中和表示由构成的复数阻抗。1、比例环节图1-1比例环节的特点是输出不失真、不延迟、成比例地复现输出信号的变化。它的传递函数与方框图分别为：当输入端输入一个单位阶跃信号，且比例系数为时的响应曲线如图1-2所示。2、积分环节图1-2积分环节的输出量与其输入量对时间的积分成正比。它的传递函数与方框图分别为：设为一单位阶跃信号
3、，当积分系数为时的响应曲线如图1-3所示。图1-33、比例积分环节比例积分环节的传递函数与方框图分别为：其中，设为一单位阶跃信号，图1-4示出了比例系数为1、积分系数为时的输出响应曲线。图1-44、比例微分环节比例微分环节的传递函数与方框图分别为：其中设为一单位阶跃信号，图1-5示出了比例系数为2、微分系数为时的输出响应曲线。图1-55、惯性环节惯性环节的传递函数与方框图分别为：当输入端输入一个单位阶跃信号，且放大系数为1、时间常数为时响应曲线如图1-7所示。图1-7四、实验步骤1、比例环节实验步骤：先根据比例环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元设计并组建相应的模拟电路，如下图所示。图中后
4、一个单元为反相器，其中。若比例系数K=1时，电路中的参数取：，。若比例系数K=2时，电路中的参数取：，。当为一单位阶跃信号时，用上位软件观测(选择“通道1-2”，其中通道接电路的输出；通道接电路的输入并记录相应值时的实验曲线，并与理论值进行比较。另外还可使用可变电位器，以实现比例系数为任意设定值。2、积分环节实验步骤：根据积分环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元设计并组建相应的模拟电路，如下图所示。图中后一个单元为反相器，其中。若积分时间常数时，电路中的参数取：，；若积分时间常数时，电路中的参数取：，；当为一单位阶跃信号时，用上位机软件观测并记录相应值时的输出响应曲线，并与理论值进行比较。
5、3、比例积分环节根据比例积分环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元设计并组建相应的模拟电路，如下图所示。图中后一个单元为反相器，其中。若取比例系数、积分时间常数时，电路中的参数取：若取比例系数、积分时间常数时，电路中的参数取：通过改变、的值可改变比例积分环节的放大系数和积分时间常数。当为一单位阶跃信号时，用上位软件观测并记录不同及值时的实验曲线，并与理论值进行比较。4、比例微分环节实验步骤：根据比例微分环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元设计并组建其模拟电路，如下图所示。图中后一个单元为反相器，其中。若比例系数、微分时间常数时，电路中的参数取：若比例系数、微分时间常数时，电路中的参数取：
6、当为一单位阶跃信号时，用上位软件观测并记录不同及值时的实验曲线，并与理论值进行比较。5、惯性环节实验步骤：根据惯性环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元设计并组建其相应的模拟电路，如下图所示。图中后一个单元为反相器，其中。若比例系数、时间常数时，电路中的参数取：，。若比例系数、时间常数时，电路中的参数取：，通过改变、的值可改变惯性环节的放大系数和时间常数。当为一单位阶跃信号时，用上位软件观测并记录不同及值时的实验曲线，并与理论值进行比较。五、实验记录1、比例环节当电路参数取：，其比例系数K=1。对于为一单位阶跃信号时，实验记录响应曲线如下：当电路参数取：，其比例系数K=2。对于为一单位阶跃信
7、号时，实验记录响应曲线如下：2、积分环节当电路参数取：，其积分时间常数。对于为一单位阶跃信号时，实验记录响应曲线如下：当电路参数取：，其积分时间常数。对于为一单位阶跃信号时，实验记录响应曲线如下：3、比例积分环节当电路参数取：，其比例系数K=1、积分时间常数。对于为一单位阶跃信号时，实验记录响应曲线如下：当电路参数取：，其比例系数K=1、积分时间常数。对于为一单位阶跃信号时，实验记录响应曲线如下：4、比例微分环节当电路参数取：，其比例系数K=1、微分时间常数。对于为一单位阶跃信号时，实验记录响应曲线如下：当电路参数取：，其比例系数K=0.5、微分时间常数。对于为一单位阶跃信号时，实验记录响应曲
8、线如下：5、惯性环节当电路参数取：，其比例系数K=1、时间常数。对于为一单位阶跃信号时，实验记录响应曲线如下：当电路参数取：，其比例系数K=2、时间常数。对于为一单位阶跃信号时，实验记录响应曲线如下：六、实验总结实验思考题1.用运放模拟典型环节时，其传递函数是在什么假设条件下近似导出的？答：a、满足“虚短”、“虚断”特性；b、运放的静态量为零，输入量、输出量和反馈量都可以用瞬时值表示其动态变化。2.积分环节和惯性环节主要差别是什么？在什么条件下，惯性环节可以近似地视为积分环节？而又在什么条件下，惯性环节可以近似地视为比例环节？答：积分环节和惯性环节的差别在于当输入为单位阶跃信号时，积分环节输出
9、随时间呈直线增长，而惯性环节输出以指数规律变化。当时间t趋于无穷大时，惯性环节可近似视为积分环节；而当时间t趋于0时，惯性环节可近似视为比例环节。3.在积分环节和惯性环节实验中，如何根据单位阶跃响应曲线的波形，确定积分环节和惯性环节的时间常数？答：在积分环节中，纵坐标K所对应的横坐标就是时间常数T；而在惯性环节中，在起始点做该点的切线，与y=K相交的点的横坐标就是时间常数T。4.为什么实验中实际曲线与理论曲线有一定误差？答：在实验中，运放并不是理想的。再加上元器件都有温度特性曲线，会产生相应的误差。5、为什么PD实验在稳定状态时曲线有小范围的振荡？答：PD实验中存在微分环节，而微分环节对偏差很敏感，又因为输入信号中有噪音，不是平直光滑的，所以经过微分放大后，使得偏差放大，出现了小范围的振荡。
