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1、双曲柄滑块机构的缆线爬行机器人,机器人的定义,美国机器协会（RIA）：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务，并具有编程能力的多功能操作机。日本工业机器人协会：工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行装置的、能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。国际标准化组织（ISO）：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。,机器人分类,驱动方式：结构形式：,图1 搬运机器人,图3 并行机构机器人,图2 焊接机器人,图4 仿生人形机器人,缆线爬行机器
2、人,结构特征：该机构有两套共用一个曲柄的对心式曲柄滑块组成，即两曲柄、连杆的尺寸分别相等。两套对心式曲柄滑块机构以机架A 为中心呈中心对称分布。运动特征：该机构两滑块的移动方向始终相对，即此双曲柄滑块机构的两滑块位移始终是反方向的。两滑块的运动状态始终相同，只是运动方向相反。,机构爬行的实现及其运动机理,将机构中的任一滑块作为机架，同时解除曲柄中心的铰链固定，得到其倒置机构；进一步对倒置机构进行变异，用两个单向行走轮代替原机构中的两滑块，曲柄中心位置铰接一个行走轮，得到新的机构。该机构具有在曲柄转角的各周期内，整体能实现爬行的运动特征。,位移分析,速度分析,加速度分析,控制条件,从以上分析可知，该机构的位移、速度、加速度都可以通过控制曲柄和连杆的长度、角速度和角加速度来控制，只要有足够精度的动力部件和传动部件，我们可以实现机构运动的全控制。,应用,偏远山区、高架电缆等危险工作地的检测缆车传动运输,
