《控制基本概念》PPT课件.ppt

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1、化工仪表及自动化,第七章 自动控制系统概述,内容提要,自动控制系统的组成与分类 自动控制系统的方块图 过渡过程和品质指标 工艺管道及控制流程图,1,3,一、人工操作与自动控制,第一节 自动控制系统的组成与分类,二、自动控制系统组成,三、自动控制系统的分类,3,图7-1 人工操作图,图7-2 液位自动控制图,一、人工操作与自动控制比较,第一节 自动控制系统的组成与分类,第一节 自动控制系统的组成,图7-2 液位自动控制,4,第一节 自动控制系统的组成与分类,二、自动控制系统的组成,5,组成,自动化装置,被控对象,测量元件与变送器,自动控制器,执行器,在自动控制系统的组成中,除必须具有前面所述的自

2、动化装置外,还必须具有控制装置所控制的生产设备。,在自动控制系统中,将需要控制其工艺参数的生产设备、机器、一段管道或设备的一部分叫做被控对象,简称对象。,要选择好控制系统的对象,6,第一节 自动控制系统的组成与分类,三、自动控制系统的分类按被控变量来分类，如温度、压力等控制系统；按控制器具有的控制规律来分类，如比例、比例积分、比例微分、比例积分微分等控制系统；将控制系统按照工艺过程需要控制的被控变量的给定值是否变化和如何变化来分类，这样可将自动控制系统分为三类，即定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。,16,其中第三种分类方法最普遍,第一节 自动控制系统的组成与分类,“定值”是恒定给定值的

3、简称。工艺生产中，若要求控制系统的作用是使被控制的工艺参数保持在一个生产指标上不变，或者说要求被控变量的给定值不变，就需要采用定值控制系统。,13,1.定值控制方法,2.随动控制系统（自动跟踪系统）,给定值随机变化，该系统的目的就是使所控制的工艺参数准确而快速地跟随给定值的变化而变化。,第一节 自动控制系统的组成与分类,3.程序控制系统（顺序控制系统）,给定值变化，但它是一个已知的时间函数，即生产技术指标需按一定的时间程序变化。这类系统在间歇生产过程中应用比较普通。,第二节 自动控制系统的方块图,一、方块图,7,二、方块图运算法则,三、方块图等效变换,四、传递函数与L变换,五、例题,第二节 自

4、动控制系统的方块图,一、方块图,载有变量信息的物理变量是信号。,输入变量输出变量多输入多数出系统,7,1、信号与变量,2、方块图基本单元 图模型的一个突出优点是直观、形象，是工程上用来分析复杂系统的重要手段。方块图组成的四个基本单元：（a）信号线；（b）分支点(又叫测量点)；（c）比较点(求和点)；（d）方块（又叫环节）；方块图实质上是将原理图与数学方程两者结合起来，它一种对系统的全面描写。,第二节 自动控制系统的方块图,第二节 自动控制系统的方块图,3、自动控制系统方块图在研究自动控制系统时，为了便于对系统分析研究，一般都用方块图来表示控制系统的组成。下页图为液位自动控制系统的方块图，每个环

5、节表示组成系统的一个部分，称为“环节”。两个方块之间用一条带有箭头的线条表示其信号的相互关系，箭头指向方块表示为这个环节的输入，箭头离开方块表示为这个环节的输出。线旁的字母表示相互间的作用信号。,9,方块图中，x 指设定值；z 指输出信号；e 指偏差信号；p 指发出信号；q 指出料流量信号；y 指被控变量；f 指扰动作用。当x 取正值，z取负值，e=x-z，负反馈；x 取正值，z取正值，e=x+z，正反馈。,第二节 自动控制系统的方块图,自动控制系统方块图,10,第二节 自动控制系统的方块图,为了便于分析,有时将控制器以外的各个环节(包括被控对象、测量元件及变送器、控制阀)组合在一起看待,称之

6、为广义对象,这样,整个系统可认为是由控制器与广义对象两者所构成,其方块图可简化。,12,二、方块图运算法则：1、串联运算法则 因为 结论：多个环节串联后总的传递函数等于每个环 节传递函数的乘积。G(s)=G1(s)G2(s)Gn(s),第二节 自动控制系统的方块图,2、并联运算法则 因为所以结论：多个环节并联后的传递函数等于所有并联 环节传递函数之和。G(s)=G1(s)+G2(s)+Gn(s),第二节 自动控制系统的方块图,3、反馈运算法则 前向通道和反馈通道传递函数分别为G(s)、H(s)结论：具有负反馈结构环节传递函数等于前向通道的传递函数除以1加（若正反馈为减）前向通道与反馈通道传递函

7、数的乘积。,第二节 自动控制系统的方块图,第二节 自动控制系统的方块图,15,第二节 自动控制系统的方块图,三、方块图的等效变换,第二节 自动控制系统的方块图,三、方块图的等效变换,拉氏变换的实质：将实变量t的函数f（t），变换成复变量 s（s=+j）的函数F（s）。,其中：为原函数，为拉氏变换式（或象函数）,记为：,拉氏 变换拉氏反变换,第二节 自动控制系统的方块图,四、传递函数与L变换1、拉普拉斯变换,拉氏变换的性质,线性性质,平移性质（时移）,平移性质（频移）,微分性质,积分性质,卷积性质,极限性质,部分常用的拉氏变换公式表,拉氏变换的作用,设有两个串联环节：,已知：,求：,解：,同样,

8、所以,传递函数,对于左所示的线性系统，其输入输出关系一般来说可用如下微分方程来描述：,若将其进行拉普拉斯变换，并令初始条件为零，可得：,G(s)称为传递函数，它为输出与输入的拉普拉斯变换式之比，即系统在复数s域的输出与输入之比。由此可见，传递函数表征了系统本身的特性，仅与系统本身的结构有关，而与系统的输入无关。,第二节 自动控制系统的方块图,四、传递函数与L变换2、传递函数,闭环传递函数 定义：系统的主反馈回路接通以后，输出量与输入量之间的传递函数，通常用(s)扰动传递函数把系统输入量以外的作用信号均称之为扰动信号。,第二节 自动控制系统的方块图,四、传递函数与L变换2、传递函数,a.设输入量

9、R（s）=0 当扰动影响可被抑制b.设扰动信号N（s）=0 当 时，表明此时系统的闭环传递函数只与H（S）有关，与被包围的 环节无关。,R（s）、N（s）同时作用时：,解：利用方块图变换法则(a)比较点A前移，分支点D后移,五、例题,(b)消除局部反馈回路,五、例题,（C）消除主反馈回路 注意：方块图的化简方法不是唯一的，人们应充分地利用各种变换技巧，选择最简捷的路径，以达到省时省力的目的。,第三节 过渡过程和品质指标,一、控制系统的静态与动态,19,二、控制系统的过渡过程,三、控制系统的控制指标,四、影响控制指标的主要因素,第三节 过渡过程和品质指标,一、控制系统的静态与动态,19,自动控制

10、目的：希望将被控变量保持在一个不变的给定值上，这只有当进入被控对象的物料量（或能量）和流出对象的物料量（或能量）相等时才有可能。,静态被控变量不随时间而变化的平衡状态（变化率为0，不是静止）。,第三节 过渡过程和品质指标,当一个自动控制系统的输入（给定和干扰）和输出均恒定不变时，整个系统就处于一种相对稳定的平衡状态，系统的各个组成环节如变送器、控制器、控制阀都不改变其原先的状态，它们的输出信号也都处于相对静止状态，这种状态就是静态。,20,第三节 过渡过程和品质指标,21,动态被控变量随时间变化的不平衡状态。,从干扰作用破坏静态平衡，经过控制，直到系统重新建立平衡，在这一段时间中，整个系统的各

11、个环节和信号都处于变动状态之中，这种状态叫做动态。,结论：在自动化工作中，了解系统的静态是必要的，但是了解系统的动态更为重要。因为在生产过程中，干扰是客观存在的，是不可避免的，就需要通过自动化装置不断地施加控制作用去对抗或抵消干扰作用的影响，从而使被控变量保持在工艺生产所要求控制的技术指标上。,第三节 过渡过程和品质指标,二、控制系统的过渡过程系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。,22,当干扰作用于对象，系统输出y发生变化，在系统负反馈作用下，经过一段时间，系统重新恢复平衡。,第三节 过渡过程和品质指标,系统在过渡过程中，被控变量是随时间变化的。被控变量随时间的变化规律首先取决于作用

12、于系统的干扰形式。在生产中，出现的干扰是没有固定形式的，且多半属于随机性质。在分析和设计控制系统时，为了安全和方便，常选择一些定型的干扰形式，其中常用的是阶跃干扰。,23,第三节 过渡过程和品质指标,采用阶跃干扰的优点：这种形式的干扰比较突然、危险，且对被控变量的影响也最大。如果一个控制系统能够有效地克服这种类型的干扰，那么一定能很好地克服比较缓和的干扰。这种干扰的形式简单，容易实现，便于分析、实验和计算。,24,图7-12 阶跃干扰作用,第三节 过渡过程和品质指标,自动控制系统在阶跃干扰作用下过渡过程的四种形式,25,第三节 过渡过程和品质指标,三、控制系统的控制指标,26,多数情况下，希望

13、得到衰减振荡过程，在此取这种过程形式讨论控制系统的品质指标。,控制指标主要有两类,一类是时间域的单项指标,另一类是时间域的综合指标。,控制系统的过渡过程是衡量品质的依据。,第三节 过渡过程和品质指标,1.时间域的各种单项指标,假定自动控制系统在阶跃输入作用下，被控变量的变化曲线如下图所示，这是属于衰减振荡的过渡过程,图7-14 过渡过程品质指标示意图,27,第三节 过渡过程和品质指标,28,五种重要品质指标之一,（1）最大偏差或超调量,最大偏差是指在过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大数值。在衰减振荡过程中，最大偏差就是第一个波的峰值。特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极

14、限、触媒烧结温度极限等，都会对最大偏差的允许值有所限制。超调量也可以用来表征被控变量偏离给定值的程度。,第三节 过渡过程和品质指标,（2）衰减比 衰减比是衰减程度的指标，它是前后相邻两个峰值的比。习惯表示为 n:1，一般 n 取为410之间为宜。,五种重要品质指标之二,29,第三节 过渡过程和品质指标,五种重要品质指标之三（3）余差 当过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之间的偏差叫做余差，或者说余差就是过渡过程终了时的残余偏差。有余差的控制过程称为有差调节，相应的系统称为有差系统。反之就为无差调节和无差系统。,30,第三节 过渡过程和品质指标,五种重要品质指标之四（4）过渡时间

15、 从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫过渡时间。一般在稳态值的上下规定一个小范围，当被控变量进入该范围并不再越出时，就认为被控变量已经达到新的稳态值，或者说过渡过程已经结束这个范围一般定为稳态值的（也有的规定为）。,31,第三节 过渡过程和品质指标,五种重要品质指标之五（5）震荡周期或频率 过渡过程同向两波峰（或波谷）之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期，其倒数称为振荡频率。在衰减比相同的情况下，周期与过渡时间成正比，一般希望振荡周期短一些为好。,32,第三节 过渡过程和品质指标,33,图7-15 温度控制系统过渡过程曲线,第三节 过渡过程和品质指标,解:

16、最大偏差A230-20030余差C205-200由图上可以看出，第一个波峰值B230-20525，第二个波峰值B2102055，故衰减比应为B:B25:55:1。振荡周期为同向两波峰之间的时间间隔，故周期T20-515（min）,34,第三节 过渡过程和品质指标,分析：过渡时间与规定的被控变量限制范围大小有关，假定被控变量进入额定值的2，就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围为200（2）4，这时，可在新稳态值（205）两侧以宽度为画一区域，上图中以画有阴影线的区域表示，只要被控变量进入这一区域且不再越出，过滤过程就可以认为已经结束。因此，从图上可以看出，过渡时间为22min。,35,第三节

17、 过渡过程和品质指标,2.时间域的综合指标,综合性指标往往通过偏差的某些函数对时间的积分值来表达,以兼顾最大偏差、超调量、衰减比、过渡时间等各方面的因素。,以偏差e表示过渡过程中被控变量与新稳态值的差值,即 e(t)=y(t)-y()。,36,第三节 过渡过程和品质指标,三种综合指标,偏差绝对值对时间的积分,简记为IAE,采用绝对值,可避免正负积分面积相消的现象。,37,第三节 过渡过程和品质指标,偏差绝对值与时间乘积对时间的积分,简记为ITAE,它对后期的偏差值加大权值,因此对消除偏差所需的时间比较敏感。,38,第三节 过渡过程和品质指标,偏差平方值对时间的积分,简记为ISE,采用平方值,同

18、样可以避免正负偏差积分时的相消现象。与IAE相比,它对最大偏差的数值更加敏感。,39,第三节 过渡过程和品质指标,四、影响控制指标的主要因素,40,一个自动控制系统可以概括成两大部分，即工艺过程部分（被控对象）和自动化装置部分。前者指与该自动控制系统有关的部分。后者指为实现自动控制所必需的自动化仪表设备，通常包括测量与变送装置、控制器和执行器等三部分。,第三节 过渡过程和品质指标,对于一个自动控制系统，过渡过程品质的好坏，在很大程度上决定于对象的性质。例如在前所述的温度控制系统中，属于对象性质的主要因素有：换热器的负荷大小，换热器的结构、尺寸、材质等，换热器内的换热情况、散热情况及结垢程度等。

19、不同自动化系统要具体分析。,41,第四节 工艺管道及控制流程图,一、图形符号 二、字母代号 三、仪表位号,33,第四节 工艺管道及控制流程图,工艺流程和控制方案的确定后，根据工艺设计给出的流程图，按其流程顺序标注出相应的测量点、控制点、控制系统及自动信号与联锁保护系统等，便成了工艺管道及控制流程图（PID图）。,33,第四节 工艺管道及控制流程图,34,图1-12脱乙烷塔的工艺管道及控制流程图举例,右图是乙烯生产过程中脱乙烷塔的工艺管道及控制流程图,举例,第四节 工艺管道及控制流程图,一、图形符号1.测试点（包括检出元件、取样点）,35,检试点是由工艺设备轮廓线或工艺管线引到仪表圆圈的连接线的

20、起点，一般无特定的图形符号，如下图所示。必要时，检测元件也可以用象形或图形符号表示。,图1-13 测试点的一般表示方法,第四节 工艺管道及控制流程图,2.连接线,36,通用的仪表信号线均以细实线表示。连接线表示交叉及相接时，采用下图的形式。必要时也可用加箭头的方式表示信号的方向。在需要时，信号线也可按气信号、电信号、导压毛细管等采用不同的表示方式以示区别。,图1-14 联系线的表示法,第四节 工艺管道及控制流程图,3.仪表（包括检测、显示、控制）的图形符号 仪表的图形符号是一个细实线圆圈，直径约10mm，对于不同的仪表安装位置的图形符号如下表所示。,37,第四节 工艺管道及控制流程图,38,表

21、1-1 仪表安装位置的图形符号表示,第四节 工艺管道及控制流程图,39,对于处理两个或两个以上被测变量，具有相同或不同功能的复式仪表时，可用两个相切的圆或分别用细实线圆与细虚线圆相切表示（测量点在图纸上距离较远或不在同一图纸上），如下图所示。,图1-15 复式仪表的表示法,第四节 工艺管道及控制流程图,二、字母代号,在控制流程图中，用来表示仪表的小圆圈的上半圆内，一般写有两位（或两位以上）字母，第一位字母表示被测变量，后继字母表示仪表的功能，常用字母代号见下表。,40,表1-2 被测变量和仪表功能的字母代号,41,第四节 工艺管道及控制流程图,42,举例,以脱乙烷塔控制流程图，来说明如何以字母

22、代号的组合来表示被测变量和仪表功能。,塔顶的压力控制系统中的PIC-207，其中第一位字母P表示被测变量为压力，第二位字母I表示具有指示功能，第三位字母C表示具有控制功能，因此，PIC的组合就表示一台具有指示功能的压力控制器。该控制系统是通过改变气相采出量来维持塔压稳定的。,第四节 工艺管道及控制流程图,回流罐液位控制系统中的LIC-201是一台具有指示功能的液位控制器，它是通过改变进入冷凝器的冷剂量来维持回流罐中液位稳定的。塔下部的温度控制系统中的TRC-210表示一台具有记录功能的温度控制器，它是通过改变进入再沸器的加热蒸汽量来维持塔底温度恒定的。,塔底的液位控制系统中的LICA-202代表一台具有指示、报警功能的液位控制器，它是通过改变塔底采出量来维持塔釜液位稳定的。,43,第四节 工艺管道及控制流程图,三、仪表位号,44,仪表位号是由字母代号组合和阿拉伯数字编号两部分组成。阿拉伯数字编号写在圆圈的下半部，其第一位数字表示工段号，后续数字（二位或三位数字）表示仪表序号。,END,