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1、循迹小车全面的软硬件分析VV R6VV 2 =cc R6 =CC=fCCR1 + R6R1 + R6R1 +1R6 寻光电路测试方法测试光敏电阻阻值测2点电接单压片机U7电仕如果V3不介于值和最小值之间，请调* 节1皿电位器循迹小车设计任务和资料一、设计任务:使用单片机接收传感器发来识别的信号，经过处理，控制电机前进、左转和右 转，使小车沿着一定的轨迹行驶。二、循迹小车软硬件分析建议循迹传感器硬件设计1.电路图如下V2的电压计算公式R6不变有光照1R1变小则V2变大 无光照R1变大则V2变小有光照情况光敏电阻R1变小V2变大假设V2=4.6VTV3电压4VV2V3反向端大于同向端 参考模电课程
2、 运放作为比较器部分则OUT5输出低电平为低0给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚无光照情况光敏电阻R1变大V2变小假设V2=3.2VV3电压不变还是4VV2V3同向端大于反向端参考模电课程运放作为比较器部分则OUT5输出为高电平1给单片机识别，单片机通过if来扫描out5给的引脚1、没有检测到黑线，则H4发光到白纸光反射到H4接收端，H4接收端导通， 导通则T1接地=0（提问会不会等于0,哪位有测试）2、有检测到黑线，则H4发光到黑线光全部被吸收，H4接收端，没有收到任何 信号，因为H4不导通（截止），则T1=VCC （提问T1会不会等于5V，哪位 有测试） 检测到白纸有接收到
3、反射光LM324, 2脚比较器反向端T1=0V，3脚比较器同 向端=3V同向端大于反向端则OUT1输出1 检测到黑线没接收到反射光了，LM324, 2脚比较器反向端T1=5V，3脚比较器 同向端=3V，反向端大于同向端则OUT1输出0调试方法，黑色物体遮挡传感器检测T1脚电压变化是否正常，调节电位器R13, 使得3脚电压介于（2脚）T1电压的最大和最小值之间单电源输入2（俯视图）可输由4可 Vee，gm择入34可输由3管脚连接图当OUT1=0时候发光二极管亮，起指示作用接单片机5个引脚，单片机通过if诺 句识别到为测到有黑线CUT必。LI5V电源电路的5W出M 顷不血油放龟客后痢的轴出最适合2
4、-3CM黑线传感器距离地面3-5CM电机驱动模块设计建议INJN2IN3IN4 ,单冲机控蜀信 号输入-Ai.:B UI1 5 4TLTTm im源J1etiableAatabLeBrS3 f注:这里的VCC 为大电岳是给 电机提供电源输山给 电机电机驱动模块介绍涅皿I降；P . ICONl心:JIT457TT12Il1Ji :FTTZKINI UTLIN 2OUT2IN3OUT31N4OUT4sensingAscnsingBGNDenableAenable BVsV： 5J 3l.SJVZZtrolE!M7JC4IO7：U VIQr.TTAjJU：zlnrrrT：lLE一七：UTj.R2 2
5、c vCUA2Jc.TElIn 印（1；LE：kj；KLJ.1ELTBP DWHR I1T】PDWZR J1JMFJj +穴TH2 VIS:以穴+第芝/IJUTvr-rT_1JF 匚1JU北】 CJJLBl OUTB2,St；m muj jC：须-_-.4LTAi： .TA2LL：BjIIn TA |j.TA2LU此22F：nDC-MOTOJJ MC. J一 Mnm_C 31C.UL LIE JIEI-3V3 Jl=I WIFiN g OUT1、VDD越大电机A,B速度越快，VDD所接电池盒或者直流电源最好不要超过 11V,否则比较容易烧毁。VDD, 6-9V接电池盒或直流稳压电源夕圈庖压辐人
6、Power InL 峰6V9V， 、A电机 正反转指示妇 kJ， ，3与 MCU 控制信号切换1 _.J2个脚餐电机日* -4SA W E切曲弓个剧碑电机WDD输入： 电正经迓 转换后箕出 B1 B2始电机日VDDiuJk 电压经过 珪涣后输出 A A2 始岂机四日电机E反玮指示仃/接4线步进电机VDD共端注:蓝色接线柱和旧佬十两种方式脩可以输出给苞机.通常用蓝色接线柱接电机居多。r4八脚峰单片机的单片机4个心口输入信号给Al A3控削凡毛机辎入信号给控制日电机MCU-EH单片机希ENAEHB睥使能短路帽接MENAFNR为高电平|5履滞扩罪输出可以绐朦机供电f3.3VI 流扩展输出可以给门弗单
7、片机或3.3W电压工作警告初学者EIWXENE的规路帽保棒惊伏不壹动它们棋块供电X2、控制时请尽量避免电机在短时间频繁正反转，这样容易也烧毁6-9V 直 流中源 偷入两个宜流电机成一个步进电机单片机4 个 IOII 控制借 号愉入3一3/或6/单片机 控制切换(3V3f5v) * 默认坂静帽短接5V)若您使用的是 3.3V单片机或者 耿入式处埋器则 切换到3.3V电机驱动模块O 5V直吏扩展输出3,3V百流扩展输山ENA EhlE便能端 控制默认短路帽鲍接 即模块都能输出 给A电机B电机通常初学者不需 要关心ENA ENB电源指示灯1个电机正反转指示!tj 4个本模庚特色:1、支持33V和5V
8、MCU2、提供DC3.3V和5V电源输出3、兼客直流和步进电机控制4、输出给申机接口采用楼线柱【蚣色)或拜针曲种输出方法注：有的电机是不带线的，要一头接A1 一头焊接在电机上，其他同理。765 32101111111 1ppp p p p p p接到域步进电械J . Id h |pl 卜 A % I；*七接电池盒或 直流稳压电源 夕餐电压输入通过蓝色 接钱柱接到 小车的电机E也可以通过逢针 接到小车的 电机BPower In 推荐 6.5V-9V Z单片机模块设计7p p p pP.Np012345s 程 3 3 W3333.UM 半二5aK减ffl电机一右械一电机一小车结构直流电机小家电小车
9、步进电机空调门伺服电机舵机机械手轮胎2个减速箱+电机2套万向滑轮1个黄色底盘PCB敷铜板亚克力板 螺丝卡簧固定片小车寻迹算法以3路探测为例OP1P机动*万向涓轮,障碍物30cm速电机一障碍实验探、入 、前方P13 ?12 U ?13 P12注:检测到黑 线输出低电平转 前4_u转前dJI单片机通过电机驱动电路控制4律运行方V去P1.3P1.2P1.3P1.20101前进1010后退.1101左转弯0111右转弯单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法P1.3P1.2P1.1P1.0P0.0（0有障碍）0101前进11010后退01101左转弯0程序设计111右转弯if(P00=0) ( P1=0
10、X0A elseP1=0X05系统软件设计4-1方向的判别程序在寻黑胶带模式下:车前从左至右安装5个红外发送接收对管。(白色输出0,黑色输出1)ABCDE小车运动状态00100直线行走01100一级左转11000二级左转10000原地左转00110一级右转00011一级右转00001原地右转00000后退其他情况不动#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned char#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned char uchar i=0J=0,k,temp;
11、sbit P10=P1A0;/迹传感器最左有测得信号 低电平有效 sbit P11=P1”;/迹传感器次左有测得信号 sbit ?12=1八2;/循迹传感器中有测得信号 sbit P13=P1Y;/迹传感器次右有测得信号 sbit P14=P1M;/迹传感器最右有测得信号sbit P23=P2A3;/单片机输出到L298N控制电机左后退 sbit P24=P2M;/单片机输出到L298N控制电机左前进 sbit P25=P2T;/单片机输出到L298N控制电机右后退 sbit P26=P2S;/单片机输出到L298N控制电机右前进 void init() TMOD=0x01;TH0=(6553
12、6-1000)/256;/1msTL0=(65536-1000)%256;EA=1;ET0=1;TR0=1;void zuo()/左 走 P23=1;P24=1;P25=1;P26=0;void you()/右走 P23=1;P24=0;P25=1;P26=1;void zhi()/直走 P23=1;P24=0;P25=1;P26=0;void面8()停止 P23=1;P24=1;P25=1;P26=1;void main() init();while(1) ;void time0() interrupt 1 TH0=(65536-1000)/256W1ms TL0=(65536-1000)%
13、256;temp=(P1|0xe0);/停僻高三位 switch(temp) case 0xf7:i=1;you();break;case 0xef:i=2;you();break;case 0xe7:i=3;you();break;case 0xe3:i=4;you();break;case 0xf3:i=5;you();break;case 0xfe:j=1;zuo();break;case 0xfc:j=2;zuo();break;case 0xf8:j=3;zuo();break;case 0xf9:j=4;zuo();break;case 0xfd:j=5;zuo();break;c
14、ase 0xfb:k=1;zhi();break;case 0xf1:k=2;zhi();break;case Oxe0:ting();break;case 0xff:if(i=1lli=2lli=3lli=4lli=5)i=0;youO;if(j=1l|j=2l|j=3l|j=4l|j=5)j=0;zuo(); if(k=1llk=2)(k=0;zhi();break;default : break;0xbf0x770x2 f0xf9,0xf9,0xf9, 0xf90x5f直 行0xff0xff0xbf,0xbf,0xbf, 0xbfOx0 f后 退0x000xcf0xc0, 0x c0, 0x c0, 0x c00xff停 止
