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1、微处理器系统结构与嵌入式系统设计,第十一章 基于ARM的软件系统设计,1、嵌入式软件系统结构及工作流程2、嵌入式软件系统的引导和加载S3C2440启动过程、BootLoader 基本概念、U-boot的分析与移植3、嵌入式Linux操作系统嵌入式操作系统、嵌入式Linux内核4、Linux下驱动程序设计示例打开串口、设置串口、读写串口、关闭串口,第十一章 习题,作业：1、2、3、6思考：4、5,第 十 一 章 结 束,嵌入式软件系统结构,简单的嵌入式应用 若嵌入式系统的功能需求比较简单，嵌入式系统软件只需完成较简单的监控、驱动和处理功能，则不需要嵌入式操作系统的支持。如基于8051的应用：玩具
2、、家电、汽车等的控制系统复杂的嵌入式应用 若嵌入式系统的功能需求比较复杂，需要图形用户界面、网络管理、存储管理、进程/线程管理或需要支持二次开发等，则通过嵌入式操作系统的帮助，可以加快嵌入式系统软件的开发进度和可靠性。如基于ARM的应用：手机、PDA,简单嵌入式系统软件结构,不需要使用操作系统，基于裸机开发系统上电后转移到main函数入口，首先进行系统初始化，然后进入工作循环直到系统停电或者出现重大错误。void main(void)/变量、参数等的定义及说明 X_init();/系统初始化，一般为汇编代码While(1)X();/超级循环,复杂嵌入式系统软件的一般结构,ARM+M+I/O,H
3、AL、底层封装、部分由OS提供,BOOTLOAD,复杂嵌入式系统软件工作流程,S3C2440启动方式,三星公司的S3C2440支持Nor Flash和Nand Flash启动,可以通过硬件跳线(引脚OM1:0)设置启动方式。具体含义如下:OM1：0=00时，处理器从NAND Flash启动OM1：0=01时，处理器从16位宽度的Nor Flash启动OM1：0=10时，处理器从32位宽度的Nor Flash启动OM1：0=11时，处理器从Test Mode启动,S3C2440 Nand Flash,在系统上电后,Nand Flash控制器会自动的把Nand Flash上的前4K U-BOOT数
4、据搬移到内部SRAM的地址最低端(此SRAM被称为Steppingstone)；CPU从内部RAM的0 x00000000位置开始启动并在uboot启动代码的前4K里完成S3C2440的核心配置，然后把U-BOOT剩余部分搬到RAM中运行；,S3C2440 Nand Flash启动过程,引导程序BootLoader,是嵌入式系统在加电启动后执行的第一段代码，功能类似pc机的BIOS和OS Loader，通常需要固化在目标板中；主要负责CPU、存储器及相关硬件的初始化，以及将装载操作系统映像到内存中，然后跳转到规定的地址启动操作系统运行。Bootloader是严重依赖硬件而实现的，每一种不同体系
5、结构的处理器都有不同的Bootloader，甚至同一种处理器的外围硬件配置不同，其Bootloader也有差别。因此开发特定的Bootloader是构建嵌入式linux系统之前的一项必要的基础工作。,Bootloader的开发,Stage1（汇编实现）基本硬件设备初始化：CPU时钟频率，寄存器，存储器数据宽度、访问周期、刷新周期，中断系统，I/O端口等；为第二阶段准备RAM空间，设置堆栈；复制第二阶段代码到RAM中，并跳转到第二阶段入口点Stage2（C实现）初始化本阶段要使用的硬件设备，实现对板级驱动的支持；检测系统内存映射；将内核镜像和根文件系统镜像从flash读到RAM中；为内核设置启动
6、参数；将PC指针指向内核的入口处，调用内核。挂载文件系统；,Linux 环境下BootLoader种类,U-boot的分析与移植,U-boot全称 Universal Boot Loader，支持ARM体系等多种处理器，包含常见的外设的驱动，是一个开源的、功能强大的板极支持包；由德国DENX软件工程中心的Wolfgang Denk维护。U-boot启动时处于正常的启动加载模式，但是它会延时指定时间（单位秒）等待终端用户按下任意键而切换到下载模式，如果在指定时间内用户没有按键，则继续启动操作系统。,U-boot主要包括以下目录,board：该目录存放了U-Boot支持的一些已有开发板的信息。每一
7、个开发板都以一个子目录出现在当前目录中，如SMDK2410子目录中存放与2410开发板相关的配置文件，但由于自行设计的目标板即使与已有开发板使用相同处理器，但其他硬件配置不一定相同，所以需要参考该目录下的内容来进行修改，例如根据使用的Flash存储器的宽度和容量，可以修改flash.c中对应的参数。common：该目录存放的是U-Boot命令行界面下支持的各条命令的实现源码。每一条命令都对应一个文件，例如bootm命令对应就是cmd_bootm.c。通常主要关心与内核引导有关的cmd_boot.c和cmd_bootm.c等代码。cpu：该目录存放了U-Boot支持的CPU类型。每一款U-Boo
8、t下支持的CPU在该目录下对应一个子目录，比如S3C2440A采用的是ARM920T内核，则子目录arm920t下即是对该处理器核的支持源码。CPU相关的文件主要是初始化一个执行环境，包括中断的初始化。其中有一个重要文件start.s，该文件是一个汇编源文件，它是整个U-Boot执行的第一段代码，它的功能是将整个U-Boot目标代码重定位，也就是将U-Boot转移至内存中去运行。,U-boot主要包括以下目录,drivers：U-Boot支持的各种设备驱动程序都放在该目录，比如各种网卡、支持CFI的Flash、串口和USB等。fs:该目录存放U-Boot支持的文件系统，例如fat、fdos、j
9、ffs2、cramfs、ext2和reiserfs等。include：U-Boot使用的头文件，还有对各种硬件平台支持的汇编文件，系统的配置文件和对文件系统支持的文件。该目录下configs目录有与开发板相关的配置头文件。该目录下的asm目录有与CPU体系结构相关的头文件，ARM对应的是asm-arm。lib_xxx:与体系结构相关的库文件。与ARM相关的库放在lib_arm中。net：与网络协议栈相关的代码，BOOTP协议、TFTP协议、RARP协议和NFS文件系统的实现。tools：生成U-Boot的工具，如：mkimage，crc等等。doc：文档目录。U-Boot有非常完善的文档，推荐
10、参考阅读。,U-boot的运行过程分析,U-Boot的阶段一代码通常放在start.s文件中，用汇编语言写成，其主要功能是设置处理器状态、初始化中断和内存时序、对整个U-Boot目标代码进行重新定位。,阶段一刚开始的代码是处理器的异常处理向量表：.globl_start；系统复位的位置，由U-Boot.ld决定_start:b reset；0 x00000000，各个异常向量对应的跳转代码 ldr pc,_undefined_instruction；0 x00000004，未定义指令异常 ldrpc,_software_interrupt；0 x00000008，软件中断异常 ldr pc,_
11、prefetch_abort；0 x0000000c，预取中止异常 ldrpc,_data_abort；0 x00000010，数据中止异常 ldrpc,_not_used；0 x00000014，未使用 ldrpc,_irq；0 x00000018，中断异常 ldrpc,_fiq；0 x0000001c，快速中断异常当发生各类异常时，CPU将执行interrupts.c中对应定义的中断处理函数。,U-boot的运行过程分析,reset:/*set the cpu to SVC32 mode*/mrsr0,cpsrbicr0,r0,#0 x1forrr0,r0,#0 xd3msrcpsr,r0
12、 从以上代码可以看出，其功能主要是修改程序状态寄存器CPSR的相关值，修改后CPSR的低八位变为二进制值11x10011，依其值可知CPU进入SVC管理模式，且中断和快速中断均被关闭。后续代码功能分别是关闭看门狗、禁止中断、配置处理器内部时钟、配置内存区控制寄存器等，然后是代码搬移指令代码。,U-boot的运行过程分析,接着通过下列语句跳转到C代码执行，阶段一的使命也就完成了。ldrpc,_start_armboot_start_armboot:.word start_armboot start_armboot()在board.c中定义，是Bootloader中的C语言开始的函数，也是整个启动
13、代码中C语言的主函数，同时还是整个UBoot(armboot）的主函数。它类似于Linux内核的start_kernel()，是一种系统初始化的接口函数，完成初始化工作。该函数主要完成如下操作：调用一系列初始化函数完成CPU的基本设置、开发板的初始化、中断向量的初始化、环境变量的初始化、串口初始化等；配置可用的Flash区；内存初始化；I2C、LCD、video、音频等外围设备初始化；网络设备初始化等等，最后进入U-Boot命令行。,嵌入式操作系统,嵌入式实时操作系统RTlinux及其他嵌入式实时LinuxuC/OS IIeCOSVxworks（wind river systems公司）QNX
14、（QNX software systems公司）pSOSOS/9VRTXThreadX嵌入式非实时操作系统 一些嵌入inux系统Windows CE、Embedded windows xp（Microsoft公司）Palm OS（Palm公司）EPOC（Symbian公司),Linux嵌入式操作系统,Linux是一个类Unix（Unix-like）的、免费的、源代码开放的、符合POSIX（Portable Operating System Interface Standard）标准规范的操作系统；严格来说，Linux指由Linux Torvalds维护的（及通过主要镜像网站发布的）内核，而整个
15、Linux系统的其它大部分都建立在GNU软件之上；嵌入式Linux内核为特殊的硬件配置、或为了支持特别的应用而经过特别的裁剪的修改过的Linux内核；通常具有不同于工作站与服务器的内核配置；嵌入式Linux系统基于Linux内核的嵌入式系统；嵌入式Linux发行套件开发嵌入式Linux系统的平台；各种为了在嵌入式系统中使用而剪裁过的应用软件；,Linux内核的发展历史,1991年11月，芬兰赫尔辛基大学的学生 Linus Torvalds写了个小程序，取名为Linux，放在互联网上。他表达了一个愿望，希望借此搞出一个操作系统的“内核”来，这完全是一个偶然事件；1993，在一批高水平黑客的参与下
16、，诞生了Linux 1.0 版；1994年，Linux 的第一个商业发行版 Slackware 问世；1996年，美国国家标准技术局的计算机系统实验室确认 Linux 版本 1.2.13（由 Open Linux 公司打包）符合 POSIX 标准；2001年，Linux2.4版内核发布；2003年，Linux2.6版内核发布；Linux内核版本号由3位数字组成,r.x.y,第1位数字r为主版本号,第2位数字x为说明版本类型的次版本号，如果x为偶数，则表示为产品化版本，为奇数时表示为实验版本,第3位数字y为修改号，表示错误修补的次数,几种流行的Linux OS发行版本,嵌入式Linux系统结构图
17、,嵌入式Linux具有分层的体系结构，一般可分为3小层及内核空间和用户空间两大块，每一层模块都屏蔽了其以下各层的具体细节，只对上层提供功能接口或图形界面。上层模块不需要知道其以下各层模块的实现方式，只需要利用下层提供的接口完成相应功能即可。这样的层次模型大大增加了嵌入式Linux的安全性、稳定性、裁减或增添模块的便利性。,Linux内核的各子系统之间的关系,嵌入式Linux内核一般可以分为4个部分：进程调度管理、内存管理、文件系统和设备驱动程序，它们之间的关系如上图所示。进程调度处于中心位置，其他所有子系统都依赖于它。在嵌入式系统中，嵌入式Linux的实时性能改造与进程调度有很大的关系，调度策
18、略的算法直接关系到系统的实时性能。,嵌入式Linux中的文件系统结构,嵌入式Linux的文件系统建立在块设备上，不采用驱动器号或驱动器名称来标识，而是采用了树形结构，每个独立文件系统为一个子树，组成树形的层次化的结构。当引入新的文件系统时，嵌入式Linux通过挂载方式将其连接到某个目录，从而使不同的文件系统组合成一个整体成为可能。,嵌入式Linux内核移植,如果一个系统是可以在不同的硬件平台上运行，那么这个系统就是可移植的。Linux内核移植指根据自己的硬件平台对内核源代码进行修改，同时对内核进行裁剪，编译出适合自己硬件平台的内核镜像文件。Linux内核源代码包括多个目录：（1）arch：包括
19、硬件特定内核代码，如arm、mips等；（2）drivers：包含硬件驱动代码；（3）include：通用头文件及针对不同平台的特定头文件；（4）init：内核初始化代码；（5）ipc：进程间通信代码；（6）kernel：内核核心代码；（7）mm：内存管理代码；（8）net：与网络协议栈相关的代码；（9）fs：文件系统相关代码，如nfs、vfat等；（10）lib：库文件，与平台无关的strlen、strcpy等,Linux下驱动程序设计示例,Linux操作系统对串口有着很好的支持，其中的串口驱动程序对用户屏蔽了底层硬件的相关信息，而且为用户提供了一系列的标准调用函数，极大的方便了串口通信的操
20、作。用户编写串口应用程序的时候不需要考虑硬件相关的问题，只需要根据Linux操作系统提供的调用函数来实现自己需要的功能。在Linux操作系统下，串口是被当做文件来对待的，因此对它进行数据收发等效于对文件进行读写操作。对串口的操作一般分为四个步骤：打开串口、设置串口、读写串口和关闭串口。,(1)打开串口,在ARM平台中Linux操作系统下的串口设备文件为/dev/ttySAC0。示例程序如下：int fd;fd=open(/dev/ttySAC0,O_RDWR);/*以读写方式打开串口*/if(fd=-1);/*如果打开串口错误则输出提示信息*/perror(Cant Open Serial P
21、ort);,(2)设置串口,与无操作系统的情况下对串口进行初始化设置类似，在Linux下最基本的串口设置工作主要包括波特率、校验位和停止位的设置，其设置方式主要是对struct termios结构体各成员值进行设置。在不同应用中通常需要设置的波特率及数据格式等参数都不一样，可以将结构体成员赋值的功能编写成函数，通过对该函数入口参数的修改，即可方便的实现不同的设置。,波特率设置函数,void set_speed(int fd,int speed)int i;int status;struct termiosOpt;tcgetattr(fd,数据格式设置函数,int set_Parity(int
22、fd,int databits,int stopbits,int parity)struct termios options;if(tcgetattr(fd,数据格式设置函数,switch(stopbits)/设置停止位个数 case 1:options.c_cflag,switch(parity)/设置校验位属性 case n:case N:options.c_cflag,(3)读写串口实现数据传输,从串口发送数据：使用文件操作write函数实现数据发送，示例程序如下：charbuffer1024;int Length;int writeByte;writeByte=write(fd,buffer,Length)；功能：将发送缓冲区buffer中Length大小的数据从串口发出。从串口接收数据：使用文件操作read函数实现数据接收，示例程序如下：charbuffer1024;int Length;int readByte;readByte=read(fd,buffer,Length);功能：读取串口接收到的Length大小的数据，并放到接收缓冲区buffer中。,(4)关闭串口,关闭串口就是关闭设备文件，使用文件操作close函数实现。close（fd）；,
