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1、ABB机器人学习课件,-许家勇,RobotStudio使用教程,一.ABB机器人应用软件-ROBOTSTUDIO,1.1 RobotStudio介绍 RobotSdudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，作为世界工业机器人的领导者，RobotStudio软件代表了最新的工业机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件树立了新的标杆。RobotStudio以其操作简单，界面友好和功能强大而得到广大机器人工程师的一直好评。,1.2 下载RobotStudio通过互联网下载RobotStudio软件下载地址：http:/将下载好的文件解压,1.选中复选框,2.单击下载
2、按键将整个文件夹下载到电脑上,3.解压RobotWare.zip这个文件,解压好后打开RobotWare_5.15文件夹，如下图所示,1.3 安装RobotStudio首先安装RobotWare RobotWare是安装在机器人系统上，用于操作机器人的所有软件的统称。,1.双击打开Launch.exe,2.单击“是”,3.单击“确定”,4.单击“安装产品”,5.先安装RobotWare按提示一步步确定，完成安装,6.安装RobotWare后，在点击RobotStudio按提示一步步确定，完成安装,1.4 破解RobotStudio软件 打开注册表,1.点击开始菜单，输入regedit，按回车键
3、,2.弹出的对话框点击“是”,查找NoLockData键 路径：Window 32位电脑的位置：HKEY_LOCAL_MACHINESOFTWAREMicrosoftSLP ServicesWindow 64位电脑的位置：HKEY_LOCAL_MACHINESOFTWAREWow6432NodeMicrosoftSLP Services,1.点击HKEY_LOCAL_MACHINE,2.点击Software,3.点击SLP Services,4.打开NOlockData,修改NoLockData键的值,1.下拉滚动条，找到0870,2.找到D3 08这个值修改为F2 08,确定，退出注册表，重
4、启电脑,二.ROBOTStudio的使用介绍,2.1建立用于培训练习的RS工作站,1.打开RobotStudio软件，电脑系统为64位的打开有64系统标志的图标，系统为32位打开没有64位系统标示的图标,新建工作站,1.双击“空工作站”,添加ABB机器人,1.单击“ABB模型库”，在弹出的机器人里，单击选择IRB1410的机器人,添加机器人工具,1.单击“导入模型库”,2.单击“设备”,3.在弹出的图形框中，下拉找到Binzel water 22这个焊接枪头，单击选择此工具,将焊接枪头安装在机器人上,1.鼠标对准“Binzel_water”按住左键不放。,2.将“Binzel_water”拉到
5、IRB1410_s_144_01上，松开左键,弹出的对话框，单击“是”这样就把工具安装到机器人的法兰盘上了。,焊接枪安装在机器人上的样子,建立基于目前布局上的控制系统,1.单击“机器人系统”,2.单击“从布局”,1.输入系统名称：“MyFirst-system”,2.单击下一个,1.单击下一个,1.单击“选项”,2.选择机器人的语言“644-5 Chinese”,1.选择机器人DeviceNet总线“709-x DeviceNet”其中的X表示几个通道，默认是单通道的,1.选择机器人Profibus总线“840-2 Profibus”可以用于与外部设备通过总线交换数据,1.单击“完成”，创建好
6、机器人的系统等待两三分钟系统自启动,2.2 RobotStudio画面视图的操作视图缩小操作方法1：鼠标滚轮键向手心方向方法2：按住滚轮键向左边移动视图放大操作方法1：鼠标滚轮键向手心外方向方法2：按住滚轮键向右边移动,平移视图操作将鼠标移到视图中，按住键盘control键+鼠标左键，移动鼠标，视图将随鼠标移动改变视角操作方法1：将鼠标移到视图中，按住键盘control键+Shitft+鼠标左键，移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变方法2：将鼠标移到视图中，按住鼠标左键（或右键）+鼠标滚轮键，移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变,回到基本视角的操作将鼠标移到视图中，单击鼠标右键，选择查看方向。根据需要
7、，点选相应的视图查看方向。,2.3 RobotStudio添加机器人控制柜和测距的操作添加机器人控制柜的操作注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视觉作用。,1.单击“导入模型库”,2.单击“设备”,3.在弹出的图形框中，找到IRC5控制柜，选择IRB1410的控制柜IRC5 Compact,4.刚插入的控制柜在视图原点上，需要将控制柜移到合适的地方,移动控制柜的方法1：,1.单击“移动”命令,3.选中控制柜，此时出现箭头的图标。,4.鼠标左键点住相应的方向，移动鼠标，控制柜就向相应的位置移动,2.单击“选择部件”图标命令,移动控制柜的方法2：,1.对准控制柜，单击右键,2.选
8、择“设定位置”,3.在弹出的编辑框里填入要移动的方向和距离,4.方向为控制柜绕着其原点旋转的角度,6.此处为控制柜的原点，红色表示X方向绿色表示Y方向蓝色表示Z方向,5.点击“应用”完成对控制柜位置的准确摆放,控制柜设定好位置后，如下图所示 注：对其他几何模型，也可以通过此类方法进行位置设置,视图中的模型位置的测量方法,1.点击“选择物体”图标命令,2.点击“捕捉末端”图标命令,3.点击“点到点”图标命令,4.在控制柜上选择靠近机器人面上的一个点,5.在机器人上选择靠近控制柜上的一个点,6.从弹出的提示框里，可以查询到两点的直线距离，以及在三维坐标里X、Y、Z之间的距离,2.4 导入几何模型及
9、其在工作站中的布置通过三维软件制作好的几何模型，导入到RobotStudio里，来构建我们的工作站，实现1比1的仿真。注：三维软件有 Solidworks、CATIA、Inventor、Pro-E等,导入几何体的操作,1.点击导入几何体上方的正方体,2.弹出对话框，选择路径为C:Program Files(x86)ABB Industrial ITRobotics ITRobotStudio 5.15ABB LibraryTraining Objects文件夹，选择相应的练习几何体模型导入到视图中,几何模型在工作站中的布置,1.将导入的几何模型（工作台）通过移动控制柜的方法，移动到相应的位置,
10、2.将导入的几何模型（盒子），通过RobotStudio的放置功能，放置到工作台上,1.此处不能选择，如有选择，需去除掉,2.点击“选择部件”图标,3.点击“捕捉末端”图标,4.右键单击要放置的几何模型，弹出菜单选择“放置”命令，选择“两点”法,5.单击一下此处输入框,7.选择第一个点,8.第一个点要重合的位置,9.选择第二个点,10.第二个点要重合的方向上的一个点,11.单击“应用”，完成放置,6.点击“选择表面”图形按钮,放置好的图形如下图所示:,2.5 在RobotStudio中手动操作机器人各轴单独操作的方法,1.单击“手动关节”图形菜单,2.单击机器人相应的轴，按住鼠标左键，移动鼠标
11、，相应的轴就会随着鼠标移动,笛卡尔坐标系中线性手动操作的方法,1.单击“手动线性”图形菜单,2.选择相应的工具坐标，默认准备为tool0，在六轴的法兰盘上,3.按住相应的箭头方向，拖动鼠标，实现TCP在笛卡尔坐标系中的线性手动操作,笛卡尔坐标系中重定位手动操作的方法,1.单击“手动重定位”图形菜单,2.选择相应的工具坐标，默认准备为tool0，在六轴的法兰盘上,3.按住相应的箭头方向，拖动鼠标，实现TCP在笛卡尔坐标系中的重定位手动操作,2.6 创建工件坐标什么是工件坐标？工件坐标系（Workpiece Coordinate System）固定于工件上的笛卡尔坐标系，是相对于机器人基准坐标建立
12、的一个新的坐标系，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机器人的位置。,1.单击其他，选择“创建工件坐标”,2.给新建的工件坐标系命名为“box_base”,3.点击取点创建框架右边的三角形符号。,4.弹出的对话框选择“三点”,5.点击“选择表面”图标,6.点击“捕捉末端”图标,7.鼠标单击此处,8.定义工件坐标系上的基点，也就是零点,9.定义X轴正方向上的一个点。,9.定义Y轴正方向上的一个点。,10.点击Accept。,11.点击创建，创建好box_base的工件坐标系,12.创建好的工件坐标系，符合右手法则。,2.7 创建机器人的运行路径,1.点击路径，创建“空路径”
13、,2.选中此处，再次单击，既可以重命名路径名称，将路径名称改成Path_BOX,1.选择工件坐标为BOX_Base,工具坐标为Weldgun,2.点选“手动线性”图标,3.单击焊枪弹出六方向的移动坐标,4.单击“捕捉末端”图标,5.左键按住箭头方向，将其拉到相应的点位上,6.点击“示教指令”图像命令,7.生成相应的点位指令,8.以相同的方法，示教其他点位指令,9.轨迹点位示教好后，需对机器人运行特性做一些修改，选择需要修改的点，单击右键，选择修改指令,2.conc：禁用：机器人会精确达到此点。启用：机器人会依据Zone的参数，略过此点。,3.从上一点，到达此点的速度,1.Joint：机器人以点
14、到点的形式到此点（不走直线，各轴自由运动）Linear：以直线运行方式，运行到此点。,4.启用conc时，逼近的距离,5.工具坐标和工件坐标的选择,1.路径轨迹完成后，需要测试机器人是否可以到达各点。测试各点的到达能力,2.单击“配置参数”，选择”自动配置“,3.单击“沿着路径运动”机器人会模拟运行一遍路径,2.8仿真运行和录像,1.单击同步，选择“同步到VC”,2.将这几个方框勾选,3.单击确定，完成同步到VC步骤。,1.单击“仿真”，选择“仿真设定”，弹出仿真设置对话框,2.选择可用的子程序，单击箭头符号，已到“主队列”中，点击“确定”关闭此对话框,1.单击“播放”，机器人执行刚才选中的程
15、序,2.单击“仿真录像”，机器人运行动作将被录制下来,3.单击“查看录像”，将播放已录制的视频，视频录制格式可以在RobotStudio中更改。,2.9 RobotStudio中建模操作1.新建一个空的工作站（具体方法参考前面章节）,1.单击“建模”,2.单击“固体”,3.单击“圆锥体”,4.依据模型要求，填入相应的数据我们在此填写数据如图所示,5.点击“创建”完成模型的创建,6.此为建好的模型，需要添加工具点，基点有时需要修改,在模型中添加工具,1.单击“创建工具”图形按钮，弹出创建工具的对话框,2.修改工具的名称,3.选择“使用已有的部件”,4.依据实际情况，填入工具重量、重心位置等参数,
16、5.单击“下一个”,6.选取模型的顶点为工具点,7.选取好模型后，会有位置信息,8.单击此按钮,9.生成一个工具的名称,10.单击完成，建好工具坐标,保存建好的模型,1.对准新建的模型单击右键，选择“保存为库文件”,2.键入模型的名称,3.保存模型,2.选择保存模型的路径,调用新建好的模型,1.选择“导入模型库”，点击浏览库文件,2.在弹出的对话框中选择需要的模型,2.10 碰撞检测的设定,1.单击创建碰撞检测,2.自动生成“碰撞检测设定1”,3.将焊枪拖到“obejectsA”,4.将盒子拖到“obejectsB”,5.单击右键选择“修改碰撞监控”,6.弹出设定对话框,7.根据要求选择碰撞时
17、的颜色或者接近时的颜色,8.设置两物体接近距离在此距离内，实物颜色将发生变化,1.焊枪与盒子未碰撞时的颜色未改变,2.焊枪与盒子碰撞时的两物体颜色都变成设定时的颜色,2.11从曲线生成路径的操作按照之前课程学习的方法，新建一个工作站，如下图所示,1.ABB机器人IRB1410,2.fronius焊枪,3.圆盘,4.机器人的控制系统,生成圆柱体表面的曲线,1.单击“建模”,2.单击“表面边界”,3.点击“选择表面”,5.点击需要生成曲线的表面,4.点击选择表面空白处,6.点击“创建”，生成“部件1”，此部件就是曲线,1.单击“路径”选择“自动路径”,2.单击“选择曲线”,3.选择刚生成的曲线,4
18、.选择好后，在自动路径里，会出现已经选择的曲线,5.单击“参照面”下的空白处,6.单击“选择表面”,7.单击圆柱表面参照面下空白将有此面信息,8.单击“创建”生成轨迹,9.找到自动生成的轨迹点目录，对准第一个点，单击右键,10.在弹出的对话框中选择“参看目标处工具”,11.可以在此处查看此时焊枪在路径中的姿态,11.选择第一个点,12.单击修改,13.单击“旋转”,14.输入旋转角度“45”，绕着某个轴旋转，直至旋转到适合的角度，如图所示,15.旋转好，选择关闭,16.选择第一点，单击复制方向,17.选择其他点单击“应用方向”完成后，如图所示,18.右键单击路径，弹出菜单，选择“到达能力”,1
19、9.全部显示绿色打钩，说明全部点位可以到达,20.选择“配置参数”，再选“自动配置”,21.弹出的对话框，选择第一个配置参数，点击“应用”，到此，离线轨迹已经生成完成。,22.右键单击相应的路径，弹出对话框，选择“沿着路径运动”，机器人将试跑路径,2.12 改变机器人位置的设定,1.原先机器人和工件的位置如图，机器人在工作空间原点处。,打开系统设定界面,2.在 控制器-编辑系统选项里,3.点选rob_1,弹出机器人的位置数据，由于目前未改变机器人的位置，所以位置和方向都为0,3.向上移动机器人，并打开系统配置,4.点选“使用当前工作站数值”此时，会显示机器人被移动的距离和方向,5.单击确定，提
20、示重启系统，重启系统后，就完成了机器人移动位置的修改,2.13 在RobotStudio创建机械装置可以再RobotStudio中可以创建虚拟机械装置的动作（比如气缸的反复运动等），达到仿真效果。,1.新建空工作站，在建模画面单击固体，弹出需要创建的固体类型，选择圆柱体，弹出创建圆柱体的对话框,2.填写圆柱体相应的数据，点击创建,3.创建好的圆柱体,4.在创建一个圆形固体2，参数如图，单击创建,5.此圆柱体2为运动块。,6.指定圆柱1，单击右键，弹出对话框，选择“设定颜色”,7.将圆柱1的颜色设定为黄色。同样方法设定圆柱2的颜色为绿色,8.单击创建机械装置弹出创建机械装置的对话框,9.改机械装
21、置取名为Cylinder,10.类型改成“设备”,11.双击“链接”弹出创建链接的对话框,12.单击“所选部件”的下拉对话框，选择部件_1(也就是圆柱体1)点选“设置为BaseLink”,13.单击此按钮，并点击“应用”添加部件1完成。,14.单击“所选部件”的下拉对话框，选择部件_2(也就是圆柱体2),15.单击此按钮，添加部件2完成。,16.单击应用，添加部件2完成,17.双击“接点”弹出创建接点的对话框,18.选择往复的,19.选择圆柱表面的中点,20.输入最小限制值为100，最大限制值为400,21.完成后，点击“应用”,22.将“创建机械装置”对话框最大化,23.单击编译机械装置,2
22、4.单击“添加”弹出“创建 姿态”对话框,25.编辑姿态名称，编辑关节值此处姿态1名称为POS1，关节值为100，姿态2名称为POS2，关节值为400完成后，单击应用,26.单击“关闭”弹出对话框,27.单击“是”机械装置创建完成,28.右键单击创建好的Cylinder，点击“保存为库文件”。方便以后调用。,2.14 创建和使用SMART组件,1.新建空工作站，在基本页面，导入用户库中的Cylinder库文件。,2.右键单击Cylinder，选择“断开与库的链接”,3.在建模页面，单击Smart组件,4.重命名SMart组件的名字，修改为SCcylinder,5.在布局画面中，将Cylinde
23、r机械装置拖入到SCcylinder组件里去,6.右键单击CYlinder，选择“设定为Role”,7.分别单击“添加组件”-“本体”-“PoseMover”弹出属性对话框,8.此处选择SCcylinder/cylinder,9.此处选择POS1,10.此处选择延时时间为2.0S,11.此处选择Execute,12.完成后，单击应用,13.以同样的方法，添加POS2的关节运动,添加Smart组件的输入、输出信号,14.单击“添加I/O Signals”弹出添加I/O的对话框,15.选择“Digital Input”，输入数字信号，信号名称填写为“DI_POS1”,点击确定,16.以相同的方法，增加信号DI_POS2、Do_POS1、Do_POS2等信号,17.单击“添加I/O Connection”弹出添加I/O 链接的对话框,18.源对象“SCcylinder”，源信号“DI_POS1”目标对象“Posemover【POS1】”目标对象“EXecute”，完成的任务是Smart组件当DI_pos1输入信号时，Smart组件中的机械装置，移动到POS1的位置,19.以相同的方法，增加信号DI_POS2、Do_POS1、Do_POS2等信号的链接。,
