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1、1,川崎机器人培训,2,培训对象:,培训目标:,面对需要对机器人编程的職員。,確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以獨立对机器人编程，操作调试机器人。,培训背景:,随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。,3,培训总概,4,第一章 初识川崎机器人,1、机器人的定义及外观,定义：机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任
2、务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。,Add,5,2、机器人的构成,6,操作面板（E2/E4）,7,8,3、机器人的使用范围及意义,机器人使用范围:拿取,搬运,卸放等工序 工序复杂的焊接、喷漆工序 工作场所环境恶劣的区域,机器人在嘉利可以使用到的场所:塑胶/五金部门、装配生产部门,机器人的使用范围：,机器人的使用意义：,用机器人来替代人工，一来可以消化人工成本增加所带来的压力，二来可以降低因人为因素造成的工伤，再者可以保证生产线流畅性;从而提高企业生产效率，提高企业利润。,9,第二章 操作机器人,1、示教器的功能介绍,机器人的所有操作基本上是通过示教器来完成的，掌
3、握各个开关的功能和操作方法。,川崎机器人的示教器,10,步骤选择,程序选择,重复条件选择,区域画面菜单,区域画面菜单,区域 区域的切换,11,2、操作机器人前期准备工作,保证工作区域整理整顿，清洁。按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守机器人手臂上没有悬挂任何重物通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵 造成工伤,12,3、机器人的开启、停止,机器人启动方法,确认所有
4、人都离开机器人工作区域，所有的安全装置在适当的位置并正常工作。遵循下面的方法首先打开控制器电源，然后打开马达电源。控制电源开的方法：确认外部电源给控制器供电；把控制器右上方的控制器电源按下为ON。马达电源的方法：确认所有的人都离开了工作区域。按下示教器上的 A+马达开。马达电源为开，此时示教器画面的右上角的指示灯点亮。,13,机器人的停止,示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。1，示教模式(1)释放示教器的握杆触发开关。(2)确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的暂停或 A+2，再现模式(1)把步骤设定为步骤单步，或者再现条件设定为再现一次。(2)确认机器人已完全停止，然后按下示教
5、器上的暂停或 A+3，紧急停止状态下 当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器、安全围栏上等。执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首先复位错误，然后再打开马达电源。,14,4、坐标系的认识,各轴坐标(Joint),各轴坐标:六个轴单独移动,15,基准坐标(Base),基准坐标:平行于基准坐标的轴移动,人位于机器人右侧，满足左手定则,16,工具坐标(Tool),工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿的改
6、变而改变。,当手臂向上时,当手臂向下时,17,5、手动模式,手动模式(也称示教模式)操作的准备,CONTROL POWER(控制电源)TEACH(示教模式)MOTOR POWER(马达电源)T.LOCK(示教锁定)RUN(起动),示教模式,控制电源,RUN启动,马达启动,18,T.LOCK,紧急停止,触发器(或者叫握杆触发开关),轴键区,操作屏幕,手动速度键,坐标系键,切换方法,各轴,工具,基准,切换方法,确认速度键,切换方法,19,第三章 程序篇,1、关于程序,重复运转（连续运转）时、机械手将从指定点移动到另一个指定点。程序是指指定机械手作动的顺序（动作顺序）。命名并保存。,）辅助一体型程序
7、 也称作简易教示、或者简易示教。辅助数据和位置数据同时示教。,例）,20,）程序 使用语言做成的程序。也可能实现从单纯作业驱动高级功能的编程。,例）,1.JMOVE#a 2.LMOVE#b 3.LMOVE#c 4.JMOVE#a,#a,#b,#c,AS语言是指、为机器人开发的机器人控制用语言系统、处理使用AS语言的用户发出的指令、执行程序控制机器人。例）1SP1002WHERE等,21,2、辅助一体型程序,2.1位置数据以及辅助数据,位置数据,辅助数据,是指作动时必须的位置数据。重复运转时、机器人将从指定的点移动到另一个指定点。,在期望的步骤、期望的地方 按下(记录)可以进行输入。,向教示点移
8、动所需的数据。进行位置教示时、一并输入。这里使用的是插补速度精度时间夹紧。,22,插补 向教示点移动时的工具前端的轨迹（怎么进行移动）各軸插补：各个轴按照指定值移动 直線插补：点间的工具前端照直线移动,速度 向教示点移动时的速度、单位是（对应重复速度）09这10种按键对应分配好的实际速度（）。精度 教示点的确定位置的精度、单位。通过以教示点为中心的半径 几的圆内。14这4种类的按键对应各个数值。时间 教示点的时间待机 0这10种按键对应各个数值。夹紧 教示点上工具的开关、ON则打开、OFF则关闭,23,.2 辅助一体型程序的作成顺序,1.作成编程表单 2.命名程序,按 程序 键光标移到、输入程
9、序名称。,想输入以外的名称时、选择文字输入 从键盘 输入,程序的名称以英文字母开头 符号、空格不可用（和可以使用）个字以内,24,（选择后、通过 键选择输入各轴或者直线）,（选择后、根据键盘的数值直接输入）,or,.对机器人示教,显示程序名称、输入准备完成。,将机器人移动到步骤1的位置、设定辅助按下（记录)键。,重复、根据动作顺序按1个步骤、输入位置数据以及辅助数据。,（选择后、通过 键选择输入各轴或者直线）,（选择后、根据键盘的数值直接输入）,or,25,2.3程序确认,步骤确认 在重复运转输入的程序之前、进行确认运转。,光标对准程序 按下(enter键)。,.每一个步骤都确认动作时(确认单
10、一),选择、边按触发器,边按下(确认前进)。,通过程序确认动作时(确认连续),选择、边按触发器,边按下(确认前进)。,.按下 程序 键 选择 键、从程序名称一览开始确认,切换方法,重复运转,通过自动运转、以1个循环确认动作。重复运转的准备,26,CONTROL POWER(控制电源)REPEAT(重复模式)MOTOR POWER(马达电源)T.LOCK(教示锁定)CYCLE START(循环开始)RUN(启动),按下程序键 选择、从程序名称 一览开始自动运转光标移到程序、按下(enter键)。,确认，设定重复条件、重复速度。,重复条件 重复一次 重复速度 连续重复,按下循环开始、选RUN启动机
11、器人。以防万一HOLDRUN的开关最初设置成停止。确认好周围的安全后,按RUN。重复速度最初设定成低速(1020)。,27,2.4 辅助一体型程序的修正方法,修正程序时.机器人的开关类设置成和手动操作的准备时的相同状态。.按下程序键 选择键、从程序名一览开始修正，选好程序、步骤 将显示想要修正的步骤编号。,切换方法,或者,位置数据的修正,.通过按键、选择(位置修正)。.将机器人移动到正确位置、按下(记录)。,辅助数据的修正,.通过按键、选择(位置修正)。.将机器人移动到辅助数据、按下(记录)。,28,插入步骤,删除步骤,覆盖,比如、步骤2和3之间的话、显示步骤3。通过按键、选择(插入)。设定插
12、入步骤的位置数据和辅助数据、按下(记录)。,通过按键、选择(删除)、按下(记录)。,修正位置数据和辅助数据、按下(记录)。,29,3、AS程序,使用像英文单词似的命令（命令语）作成程序。和辅助一体型的程序不同、因为程序和位置数据是分离的、要给位置数据 命名再进行示教。,pg1,pg2,1.Jmove#gen2.Jmove#a3.Lmove#b,1.Jmove#a2.Lmove#b3.Jmove#c,#gen=#a=#b=#c=,位置数据,同一台机器人内保存的两个不同的程序,一台机器人的共用数据,30,位置的名称相同的话、即使处于不同的程序中也拥有相同的位置数据。名称（程序、位置名称、变数、实数
13、）,以英文字母开头标点、空格不可使用（和可用）个字以内,位置名称 各轴变位置：位置名的开头加表示。,JT JT JT JT JT JT 0.00 0.00 90.00 0.00 90.00 0.00,位置的数据用轴的角度记忆,#a1,变换值：位置名的开头不加表示。位置的数据用从基础原点开始的距离记忆。,a1,T 500 120 90 180 90,31,3.1 AS程序的作成顺序,1.作成编程表单 2.命名程序3.对机器人示教,【语言教示画面开始输入时】按下 键、选择语言教示画面,区域显示输入画面、输入文字,输入后、按下(记录)。,32,【从键盘画面开始输入时】从菜单键开始选择键盘画面。在（）
14、程序名 下输入程序名称、开始编辑输入完程序后输入、完成程序的输入、编辑。,4.向机器人示教位置,位置数据的修正,和 辅助一体型的位置修正一样进行教示,通过按键、选择(位置修正)。,将机器人移动到正确位置、按下(记录)。【从键盘画面开始输入时】将机器人移动到期望位置 输入未知名称、enter。这个方法在输入程序前也可行。,33,3.2 AS程序的修正方法,切换方法 或者、,修正程序时 1.机器人的开关类设置成和手动操作的准备时的相同状态。2.按下程序键 选择键、从程序名一览开始修正 选好程序、步骤,将显示想要修正的步骤编号。,【从语言教示画面开始输入时】,覆盖,3.按下 键、选择语言教示画面,3
15、4,.区域显示输入画面、修正文字。,.修正后、按下(记录)。,插入步骤,删除步骤,.例如、在步骤和之间的话显示步骤3。.通过按键、选择(插入)。.在以上覆盖步骤的输入文字后、按下(记录)。,.通过按键，选择(删除)、按下(记录)。,35,1、川崎机器人安全五原则,第四章 注意事项,.把机器人安装在没有漏洞的安全围栏内，这样，在机器人运动过程中，可以有效防止人员进入机器人工作区。(如下图4-1),.围栏上的安全门应带有安全插销及其锁定机构。安全门必须通过拨开插销才能打开，并且拨开插销必须能导致机器人自动安全停止。(如上图4-2),图4-1,图4-2,36,.在机器人操作运行中或者等待中，决不可进
16、入机器人的运动范围。(如下图4-3),图4-3,.当需要示教/检查机器人，而进入安全围栏时，操作人员必须将安全插随身带在身上进入，以免有人意外操作机器人。同时，请在控制器前指派一个监察员，用于监控各操作，并能随时准备按紧急停止按钮。监察员也必须是完成了特别培训课程的员工。(如上图4-4),图4-4,.清晰地显示操作模式，例如：自动模式，示教中，紧急停止中等等信息。这样每个人都可以看到机器人当前的运动情况。,37,机器人开动前的安全,2、安全事项,38,39,机器人开动的安全,40,41,42,示教过程的安全,43,44,45,自动运行的安全,46,47,3、维护检查,维护检查项目,机器人的维护与检查，主要有日常检查、定期检查(5000小时、10000小时和15000小时)和大修。本手册介绍了维护和检查的项目，以及检查和调整的方法。这些项目对于机器人在稳定环境中长时间的正常使用是非常重要的。因此，请特别注意下列说明。,48,续上表,注*仅适用于RS06L、RS10N、RS10L、RS20N,RS06L、RS10N、RS10L、RS20N的检查维护项目,5000，10000,15000小时,10000小时,49,50,日常检查的详细内容,请实施以下的川崎机器人的日常检查项目。,51,4、故障排除,52,53,错误显示,
