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1、直线一级倒立摆 PID 控制实验课件 易杰,实验一 直线一级倒立摆 PID 控制实验,1、PID 控制分析,2、PID 控制参数设定及仿真,3、PID 控制实验,4、实验结果与实验报告,本实验的目的是让实验者理解并掌握 PID 控制的原理和方法，并应用于直线一级倒立摆的控制，PID 控制并不需要对系统进行精确的分析，因此我们采用实验的方法对系统进行控制器参数的设置。,1、PID 控制分析,经典控制理论的研究对象主要是单输入单输出的系统，控制器设计时一般需要有关被控对象的较精确模型。PID 控制器因其结构简单，容易调节，且不需要对系统建立精确的模型，在控制上应用较广。,首先，对于倒立摆系统输出量
2、为摆杆的角度，它的平衡位置为垂直向上的情况。系统控制结构框图如下：,1、PID 控制分析,图 1 直线一级倒立摆闭环系统图,图中KD(s)是控制器传递函数，G(s)是被控对象传递函数。,1、PID 控制分析,考虑到输入r(s)=0，结构图可以很容易的变换成：,图 2 直线一级倒立摆闭环系统简化图,该系统的输出为：,其中 num 被控对象传递函数的分子项 den 被控对象传递函数的分母项 numPID PID 控制器传递函数的分子项 denPID PID 控制器传递函数的分母项通过分析上式就可以得到系统的各项性能。,1、PID 控制分析,由(3-13)可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数：,P
3、ID 控制器的传递函数为：,需仔细调节 PID 控制器的参数，以得到满意的控制效果。,前面的讨论只考虑了摆杆角度，那么，在控制的过程中，小车位置如何变化 呢？,小车位置输出为：,通过对控制量 v 双重积分即可以得到小车位置。,1、PID 控制分析,2、PID 控制参数设定及仿真,PID 参数设定法则可以参考现代控制工程第十章PID 控制与鲁棒控制，对于PID 控制参数，我们采用以下的方法进行设定。,由实际系统的物理模型：,在 Simulink 中建立如图所示的直线一级倒立摆模型：,（进入 MATLAB Simulink 实时控制工具箱“Googol Education Products”打开“
4、Inverted PendulumLinear Inverted PendulumLinear 1-Stage IP Experiment PID Experiments”中的“PID Control Simulink”）。,图 3 直线一级倒立摆PID 控制MATLAB 仿真模型,2、PID 控制参数设定及仿真,2、PID 控制参数设定及仿真,其中 PID Controller 为封装（Mask）后的PID 控制器，双击模块打开参数设置窗口，,图 4 PID 参数设置窗口,2、PID 控制参数设定及仿真,先设置PID控制器为P控制器，令K p=9,Ki=0,KD=0,得到以下仿真结果：,图
5、5 直线一级倒立摆P 控制仿真结果图（Kp9）,从图中可以看出，控制曲线不收敛，因此增大控制量，K p=40,Ki=0,KD=0 得到以下仿真结果：,图 6 直线一级倒立摆P 控制仿真结果图（Kp40）,从图中可以看出，闭环控制系统持续振荡，周期约为0.7s。为消除系统的振荡，增加微分控制参数KD,2、PID 控制参数设定及仿真,令 K p=40,Ki=0,KD=4,得到仿真结果如下：,图 7 直线一级倒立摆PD 控制仿真结果图（Kp40，KD4）,从图中可以看出，系统稳定时间过长，大约为4 秒，且在两个振荡周期后才能稳定，因此再增加微分控制参数 K D,2、PID 控制参数设定及仿真,令K
6、p=40,Ki=0,KD=10，仿真得到如下结果：,图 8 直线一级倒立摆PD 控制仿真结果图（Kp40，KD10）,从上图可以看出，系统在 1.5 秒后达到平衡，但是存在一定的稳态误差。,2、PID 控制参数设定及仿真,为消除稳态误差，我们增加积分参数 K i，令K p=40,Ki=0,KD=10得到以下仿真结果：,从上面仿真结果可以看出，系统可以较好的稳定，但由于积分因素的影响，稳定时间明显增大。,2、PID 控制参数设定及仿真,双击“Scope1”，得到小车的位置输出曲线为：,可以看出，由于PID 控制器为单输入单输出系统，所以只能控制摆杆的角度，并不能控制小车的位置，所以小车会往一个方
7、向运动。,2、PID 控制参数设定及仿真,也可以采用编写 M 文件的方法进行仿真。（进入 MATLAB Simulink 实时控制工具箱“Googol Education Products”打开“Inverted PendulumLinear Inverted PendulumLinear 1-Stage IP Experiment PID Experiments”中的“PID Control M Files”）,2、PID 控制参数设定及仿真,PRO 3-6 直线一级倒立摆PID 控制MATLAB 仿真程序,%Googol Linear 1 stage Inverted Pendulum P
8、ID Control%clear;num=0.02725;den=0.0102125 0-0.26705;kd=10%pid close loop system pendant response for impluse signalk=40ki=10numPID=kd k ki;denPID=1 0;numc=conv(num,denPID)denc=polyadd(conv(denPID,den),conv(numPID,num)t=0:0.005:5;figure(1);impulse(numc,denc,t),2、PID 控制参数设定及仿真,运行后得到如下的仿真结果：,2、PID 控制参
9、数设定及仿真,3、PID 控制实验,实时控制实验在 MATALB Simulink 环境下进行，用户在实验前请仔细阅读使用手册。,在进行 MATLAB 实时控制实验时，请用户检查倒立摆系统机械结构和电气接线有无危险因素存在，在保障实验安全的情况下进行实验。,3.1MATLAB 版实验软件下的实验步骤,1)打开直线一级倒立摆 PID 控制界面入下图所示：（进入 MATLAB Simulink 实时控制工具箱“Googol Education Products”打开“Inverted PendulumLinear Inverted PendulumLinear 1-Stage IP Experim
10、ent PID Experiments”中的“PID Control Demo”）,3、PID 控制实验,2)双击“PID”模块进入PID 参数设置，如下图所示：,把仿真得到的参数输入 PID 控制器，点击“OK”保存参数。,3、PID 控制实验,3)点击 编译程序，完成后点击使计算机和倒立摆建立连接。,4)点击运行程序，检查电机是否上伺服，如果没有上伺服，请参见直线倒立摆使用手册相关章节。缓慢提起倒立摆的摆杆到竖直向上的位置，在程序进入自动控制后松开，当小车运动到正负限位的位置时，用工具挡一下摆杆，使小车反向运动。,3、PID 控制实验,5)实验结果如下图所示：,从图中可以看出，倒立摆可以实现较好的稳定性，摆杆的角度在3.14（弧度）左右。同仿真结果，PID 控制器并不能对小车的位置进行控制，小车会沿滑杆有稍微的移动。,3、PID 控制实验,在给定干扰的情况下，小车位置和摆杆角度的变化曲线如下图所示：,可以看出，系统可以较好的抵换外界干扰，在干扰停止作用后，系统能很快回到平衡位置。,3、PID 控制实验,修改 PID 控制参数，例如：,3、PID 控制实验,观察控制结果的变化，可以看出，系统的调整时间减少，但是在平衡的时候会出现小幅的振荡。,3、PID 控制实验,4、实验结果与实验报告,请将计算步骤，仿真和实验结果记录并完成实验报告：,
