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1、LOREM IPSUM DOLOR,LOREM IPSUM DOLOR,圆柱坐标机器人的装配与调试,圆柱坐标机器人的装配与调试,任务一：对圆柱坐标机器人的机械部分进行装配任务二：对圆柱坐标的电气系统进行装配与调试任务三：完成圆柱坐标机器人整机装配与调试,圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试,机械零件知识准备,1.1RV减速器（1）减速器的概述 减速器是一种独立的传动装置，它有相互啮合的齿轮以及传动轴和轴承组成，常安装在原动机与工作机之间，起到降低转速和增大力矩的作用。（2）减速器的特点 减速器结构紧凑，传递功率范围广、寿命长，使用和维修简单。（3）减速器分类 普通减速器和行星轮减速器,圆柱坐标机
2、器人机械部分的装配与调试,（4）RV减速器的结构及传动原理,圆柱坐标机器人机械部分的装配与调试,（4）RV减速器的传动特点 1、机械结构紧凑、体积外形轻巧、小型高效；2、热交换性能好，散热快；3、安装简易、灵活轻捷、性能优越、易于维护检修；4、运行平稳、噪音小，经久耐用；5、适用性强、安全可靠性大。,圆柱坐标机器人机械安装,2.1 线性滑轨,线性滑轨又称滑轨、线性导轨、导轨，主要用于直线往复循环运动场合。可以承载一定的扭矩，可在高负载的情况下实现高精度的直线运动，线性滑轨的纵向槽或脊，用于导引、固定机器部件、专用设备、一起等。,近年来出现了一种新型的做相对往复运动的滚动支撑，其直线导轨副主要由
3、导轨、滑块、反向器、滚动体、保持器组成。能以滑块和导轨之间的钢球滚动代替直接的滑动接触，并且滚动体可以借助反相器在滚道和滑块之间实现无限循环，具有结构简单，动静摩擦因数小等特点。用于需要精确控制工作台行走平行度的直线往复运动场合的线性滑轨，称之为精密滚动直线导轨副、滑轨、线性导轨、线性滑轨、滚动导轨。这种直线导轨比直线轴承具有更高的额定载荷，依靠导轨两侧两列或者四列滚珠循环滚动，来带动工作台按给定的方向做往复直线运动。HIWIN HG系列线性滑轨为四列式单圆弧牙型接触线性滑轨，比其他同类型的四列式线性导轨提升了30%以上的负载与刚度，具备四个方向等负载特色及自动调心功能，可吸收安装面的装配误差
4、，达到运动的高精度要求。,2.3 滚珠丝杠 滚珠丝杠是工具机和精密机械上常用的传动机构，其主要功能是将旋转运动转化成为线性运动，或者将扭矩转换成轴向反复作用力。同时兼具高精度、可逆性和高效率等特点。由于具有很小的摩擦阻力，所以广泛应用与各种工业设备和精密仪器。1.滚珠丝杠的结构及分类 滚珠丝杠是由丝杠、螺母、循环系统及钢珠。按滚珠循环方式的不同，滚珠丝杠课分为外循环滚珠丝杠、内循环滚珠丝杠和端盖式滚珠丝杠三大类。,1.1 外循环式滚珠丝杠 外循环式滚珠丝杠由丝杠、螺母、钢珠、弯管、固定块及刮刷器组成。钢珠介于丝杠与螺母之间，钢珠的循环是经由弯管的连接而得以在螺母上回流，而弯管侧装在螺母的外部。
5、弯管为钢珠的回流通道，使钢珠的运动路径成为一条封闭的循环管路，固定块固定在弯道的左右位置。刮刷器在螺母的两侧最外端，起到密封的作用，防止粉尘及切削进入钢珠的循环路径。,1.2 内循环式滚珠丝杠 内循环式滚珠丝杠由丝杠、螺母、回流弯道、钢珠、刮刷器组成。钢珠采用单圈循环，以回流弯管跨越两相连钢珠连接槽，构成一个单循环回流途径。回流管道装在螺帽内部，故称之为内循环。弯管的钢珠的回流道，使钢珠的运动途径成为一条封闭的循环管路。,1.2 端盖式滚珠丝杠 端盖式滚珠丝杠由丝杠、螺母、钢珠、端盖组成。钢珠介于螺杆和螺母之间，钢珠经由端盖和螺母上所加的管穿孔做回流。,1.4 滚珠丝杠的工作原理及特点 当滚珠
6、丝杠作为主动体时，螺母就会随着丝杠的转动角度，按照对应规格的导程转化为直线运动，被动件可以通过螺母座和螺母的连接从而实现对应的直线运动。特点：（1）摩擦损失小，传动效率高（2）精度高（3）高速进给和微进给(4)轴向刚度高，效率高（5）无间隙与高刚度，不能自锁具有可逆性,2 RV减速器安装规程,RV减速器安装尺寸如图1-1-4所示，各螺钉的固定力矩和固定力如表1-1-1.由于输出轴的紧固螺钉尺寸不同，请务必确认装配之后各螺钉是否按规定的力矩紧固。RV减速器安装步骤如下：（1）固定输出轴M8，先等边三角形插入螺钉，通过力矩扳手拧紧，力矩值如表。（2）在安装面上请务必使用液态密封剂。使用密封剂时注意
7、密封剂的量，不要太多，以免密封剂流入到减速器内部，也不要太少，使得密封不严。（3）固定安装座M14螺钉，先对角插入螺钉，通过力矩扳手对角拧紧，扭力值为204N.M（4）安装输入齿轮，装配RV-40E输入齿轮时注意正齿轮为两个。装配输入齿轮时，请注意输入齿轮要径直插入。与正齿轮的相位不相吻合时，请沿圆周方向稍微变换角度再插入，并确认电动机法兰面无倾斜而紧密接触。,2 RV减速器安装规程,（5）RV减速器润滑 RV减速器在出厂时未填充润滑剂，为了充分发挥其性能，建议使用RE No。00润滑剂。1.减速器内的润滑剂用量。减速器内所需的润滑剂封入量，不含与安装侧之间的空间。因此，减速器与安装侧有空间
8、时请将其用润滑油填充。但过度填充时可能会使内部气压升高，进而损坏油封，一般保证填充的润滑剂占全部体积10%左右。2.对角配置加排脂孔，填充润滑剂时从下方开始填充。3.润滑剂流动不畅时，转动输入齿轮让润滑剂均匀流入，并着步填充4.减速器润滑剂更换时间为2000h。5.更换润滑剂时，要填充的量与要排出的量相同，填充过多容易导致润滑油泄露。6.严禁异物混入7.加入润滑剂时，不要把灰尘和杂质灌入减速器内部。,2 RV减速器安装规程,5.安装RV减速器注意事项 输入正齿轮或电动机主轴与减速器的同轴度误差不大于0.03mm。1.在输入轴、输出轴端应正确使用油密封。2.在输出轴端因结构原因不能使用O形密封时
9、，应在结合平面之间使用指定的液体密封胶。3.应注意每个螺钉是否都用规定的转矩拧紧。4.检查减速器润滑剂是否填充，填充量约为安装腔体体积的90%，更换时间为2000h。根据不同工作环境实时检查润滑剂情况。5.使用输出销紧固时，应使用锥形销。6.相连部件为钢、铸铁时，需要按照表中固定数据使用。,气压传动实例,气压传动特点：优点：（1）以空气作为工作介质，取之不尽，处理方便，用过以后直接排入大气，不会污染环境，且可少设置或不必设置回气管道。（2）空气的黏度很小，只有液压油的万分之一，流动阻力小，所以便于集中供气，中、远距离输送。（3）气动控制动作迅速，反应快；维护简单，工作介质清洁，不存在介质变质和
10、更换等问题。（4）工作环境适应性好。无论是在易燃、易爆、多尘埃、辐射、强磁、振动、冲击等恶劣的环境中，气压传动系统工作安全可靠。（5）气动元件结构简单，便于加工制造，使用寿命长，可靠性高。缺点：（1）由于空气的可压缩性大，气压传动系统的速度稳定性差，给系统的速度和位置控制精度带来很大的影响。（2）气压传动系统的噪声大，尤其是排气时，需要加消音器,三、液压传动,液压传动是以液压油作为介质，靠液压油的压力传递动力或者信息的传动。液压油在压缩过程中体积几乎不变。1.液压传动系统的组成：动力装置：常如常见的液压泵等；执行元件：如液压缸、液压马达；控制元件：如压力控制阀、流量阀、方向阀行程阀等；辅助元件
11、：如管道、冷却器等,液压传动实例,液压传动特点：优点：（1）体积小、重量轻，因此惯性力较小，当突然过载或停车时，不会发生大的冲击；（2）能在给定范围内平稳的自动调节牵引速度，并可实现无极调速；（3）换向容易，在不改变电机旋转方向的情况下，可以较方便地实现工作机构旋转和直线往复运动的转换；（4）液压泵和液压马达之间用油管连接，在空间布置上彼此不受严格限制；（5）由于采用油液为工作介质，元件相对运动表面间能自行润滑，磨损小缺点：（1）使用液压传动对维护的要求高，工作油要始终保持清洁；（2）对液压元件制造精度要求高，工艺复杂，成本较高；（3）液压元件维修较复杂，且需有较高的技术水平；（4）用油做工作介质，在工作面存在火灾隐患；（5）传动效率低。,四、机器人装配的基本准备工作,1、机器人简单运动2、排油准备3、排油方法,
