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1、第十章 自动化立体仓库设施及设备,【学习目标】,能力目标：具有针对企业仓储业务情况，在较全面了解已有的旧仓库，对现有物资讯息数据分析，并考虑将来发展的基础上对仓库系统提出设施配备要求的能力。知识目标：了解仓库的基建及公用工程设施，掌握自动化立体仓库机械设备组成及工作要求，了解仓库自动化仓库系统的设计方法，熟悉典型的自动化立体仓库系统组成。,【案例导入】,内蒙古蒙牛乳业泰安有限公司乳制品自动化立体仓库，是蒙牛乳业公司委托太原刚玉物流工程有限公司设计制造的第三座自动化立体仓库。该库后端与泰安公司乳制品生产线相衔接，与出库区相联接，库内主要存放成品纯鲜奶和成品瓶酸奶。库区面积8323平方米，货架总高
2、度分别有：21米、19.35米、17.7米、16.05米、14.4米和12.75米。货架规模：常温区有14964个；低温区有4668个。托盘尺寸12001000毫米，库内货位总数19632个。其中，常温区货位数14964个；低温区货位46687年。入库能力150盘/小时，出库能力300盘/小时。出入库系统采用联机自动。,入库区由66台链式输送机、3台双工位高速穿梭车组成。负责将生产线码垛区完成的整盘货物转入各入库口。双工位穿梭车则负责生产线端输送机输出的货物向各巷道入库口的分配、转动及空托盘回送。储存区包括高层货架和17台巷道堆垛机。高层货架采用双托盘货位，完成货物的存储功能。巷道堆垛机则按照
3、指令完成从入库输送机到目标的取货、搬运、存货及从目标货位到出货输送机的取货、搬运、出货任务。托盘（外调）回流区分别设在常温储存区和低温储存区内部，由12台出库口输送机、14台入库口输送机、巷道堆垛机和货架组成。分别完成空托盘回收、存储、回送、外调货物入库、剩余产品与退库产品入库、回送等工作。出库区设置在出库口外端，分为货物暂存区和装车区，由34台出库输送机、叉车和运输车辆组成。叉车司机通过电子看板、RF终端扫描来叉车完成装车作业，反馈发送信息。维修区设在穿梭车轨道外一侧，在某台空梭车更换配件或处理故障时，其他穿梭车仍旧可以正常工作。计算机控制室设在二楼，用于出入库登记、出入库高度、管理和联机控
4、制。,第一节 自动化立体仓库概述,自动化立体仓库又称高层货架仓库、自动化仓库系统。自动化立体仓库又简称高层货架仓库（简称高架仓库），一般是因为采用了几层、十几层乃至几十层的货架来储存单元货物，由于这类仓库能充分利用空间储存货物，故常形象地将其称为“立体仓库”。自动化仓库系统(ASRSAutomated storage and retrieval system)是不需人工处理的情况下能自动存储和取出物料的系统。这个定义涵盖了不同复杂程度及规格的极为广泛的多样的系统。自动化立体仓库就是采用高层货架存放货物，以巷道堆垛起重机为主，结合入库与出库周边设备来进行自动化仓储作业的一种仓库。,一、自动化立体
5、仓库系统组成,自动化立体仓库系统主要由货架、传输设备、存储设备、堆垛机、控制系统、通讯系统、计算机管理监控系统等部分组成。自动化立体仓库系统能够按照指令自动完成货物的存取，并能对库存货物进行自动管理，完全实现自动化作业,二、自动化立体仓库系统的功能,自动化立体仓库的功能：（1）大量储存，一个自动化立体仓库拥有货位数可以达到30万个，如30万个托盘，以平均每托盘储存货物1吨计算，则一个自动化存取系统可同时储存30万吨货物。（2）自动存取，自动化仓库的出入库及库内搬运作业全部实现由计算机控制的机电一体化作业。（3）可以扩展到分类、计量、包装、分拣、配送等功能。,三、自动化立体仓库的分类,1按照立体
6、仓库的高度分类可分为低层立体仓库、中层立体仓库和高层立体仓库。低层立体仓库高度在5米以下，中层立体仓库的高度在515米之间，高层立体仓库的高度在15米以上。立体仓库的建筑高度最高的可达40米，常用的立体仓库高度在725米之间。,2按照操作对象的不同，自动化立体仓库系统类型包括托盘单元式自动仓库（Pallet Unit AS/RS）、箱盒单元式自动仓库（Fine Stocker）、拣选式高层货架仓库（Pick Stocker）、单元/拣选式自动仓库（Unit-Pick Stocker）、高架叉车仓库（Rack Fork Stocker）等。其中，采用托盘集装单元方式来保管物料的自动仓库，被国内企
7、业较为广泛地采用。,3按照储存物品的特性进行分类，有常温自动化立体仓库、低温自动化立体仓库、防爆型自动仓库等。4按货架构造形式分为单元货格式仓库、贯通式仓库、水平旋转式仓库和垂直旋转式仓库。5按所起的作用分为生产性仓库和流通性仓库。,四、自动化立体仓库的特点,1自动化立体仓库的优点自动化立体仓库能较好地满足特殊仓储环境的需要,保证货品在整个仓储过程的安全运行,提高了作业质量；由于采用了高层货架和自动化管理系统,大大提高了仓库的单位面积利用率,提高了劳动生产率,降低了劳动强度；减少了货物处理和信息处理过程的差错；能够合理有效地进行库存控制；便于实现系统的整体优化。,2自动化立体仓库的缺点,自动化
8、立体仓库有以下不足：(1)结构复杂,配套设备多,需要的基建和设备投资很大；(2)货架安装精度要求高,施工比较困难,而且施工周期长；(3)储存货品的品种受到一定的限制,不同类型的货架仅适合于不同的储存物品,因此,自动化仓库一旦建成,系统的更新改造比较困难。,3、自动化立体仓库的适用条件,自动化立体仓库适用于货品的出入库作业频率较大,且货物流动比较稳定的情况。系统运行需要有较大的资金投入；需要配备一支高素质的专业技术队伍；对货品包装要求严格；仓库的建筑地面应有足够的承载能力。,第二节 仓库的基建及公用工程设施,一、厂房建筑仓库库房建筑构造的一般要求：库房一般由地基、地坪、墙体、屋顶和门窗几部分组成
9、。,1地坪地坪的作用主要是承受货物、货架以及人和机械设备等的荷载，因此，地坪必须有足够的强度以保证安全使用。根据使用的建筑材料可分为土质地坪、三合土、沥青、砖石、混凝土以及钢筋混凝土等。对地坪的基本要求是平坦坚实，耐摩擦和冲击，表面光洁不起灰尘。地坪的承载能力应视堆放物品性质、当地地质条件和使用的建筑材料确定，一般载荷量在510tm。,2墙体墙体是库房建筑的主要组成部分，起着承重、围护和分隔等作用。墙体一般可分为内墙和外墙；按承重与否可分为承重墙和非承重墙。对于起不同作用的墙壁可以根据不同的要求，选择不同的结构和材料。外墙的表面接触外界环境，受外界气温变化、风吹、雨淋、日晒等大气侵蚀，因此，对
10、承重外墙除要求其满足具有承重能力的条件外，还需要考虑保温、隔热、防潮等围护要求，以减少外部温度、湿度等变化对库存物品的影响。,3屋顶屋顶由承载和覆盖两部分构成，承载部分除承担自身重量外，还要承担风、雪的荷载；覆盖部分主要作用是抵御雨、雪、风、沙的侵袭，同时也起保温、隔热、防潮的作用。对屋顶的一般要求是防水、保温隔热，并具有一定的防火性能，符合自重要轻、坚固耐用等要求。,4门窗门窗是库房围护结构的组成部分，要求具有防水、保温、防火、防盗等性能。其中，库房窗户主要是通风和采光，因此，窗户的形状、尺寸、位置和数量应能保证库内采光和通风的需要，而且要求开闭方便，关闭严密；库门主要是供人员和搬运车辆通行
11、，同时作业完毕后要关闭，以保持库内正常温度、湿度，保证物品存放安全，因此，对库门要求关启方便、关闭精密，库门的数量、尺寸应考虑库房的大小、吞吐量的多少、运输工具的类型、规格和储存物品的形状等因素。,货架与仓库建筑分离,二、消防系统,自动化立体仓库的库房比较大，货物和设备多且密度大，又由于仓库的管理和操作人员较少，自动化仓库的消防系统大都采用自动消防系统。一个功能完全的火灾自动报警消防系统，是由以下分支系统组成，（1）自动报警系统，火灾初起时进行探知和警报；（2）自动消防系统，对火灾进行及时扑灭和有效的防护。,自动消防系统由消防控制设备、自动消防设备等部分组成。消防控制设备安装于消防控制室内，接
12、触到来自火灾报警系统的火警信号后，即发出联动控制指令，启动安装在火灾现场的自动消防设备，进行灭火和防护。所以消防控制设备是自动消防系统的核心部分。与自动报警系统配合的自动消防系统，又称为固定灭火系统，它分为喷水灭火系统、卤代烷灭火系统、泡沫灭火系统、干粉灭火系统等，此外它还包括排烟风机、排烟口、防火门、防烟门、防烟垂壁等消防设备的联动系统等。,自动喷水灭火系统：该系统是按适当的间距和高度，装置一定数量喷头的供水灭火系统，该系统安装在建筑物或工艺设备上，火灾发生时可自动喷水灭火，具有工作性能稳定、灭火效率高、维护简便、使用期长等优点。自动喷水灭火系统又可细分为湿式、干式、预作用、雨淋、喷雾、水幕
13、等六种喷水灭火系统。（1）湿式喷水系统是指不管有无报警信号，报警阀上、下管路始终充满水的灭火系统。（2）干式喷水系统：灭火系统无报警时在报警阀上部管路中充有压缩空气，闭式喷头报警动作后，报警阀自动打开，来自气压水罐中的压力水，先将上部管路中的气体从已打开的喷头处排出，然后才喷水灭火。干式喷水系统比湿式灭火系统作用慢；影响控火速度，管理也较复杂。,三、照明系统,为了使仓库内的管理操作和维护人员能进行生产活动，在立体仓库外围的工作区和辅助区必须有一套良好的照明系统，自动化仓库的照明系统由日常照明、维修照明、应急照明三部分组成。对于存储感光材料的黑暗库来说，照明系统要特殊考虑。,四、通风及采暖系统,
14、自动化仓库内部的环境温度一般在545即可，可采用自然通风和机械通风，在厂房屋顶上及侧面安装风机、通风窗,满足通风调温的要求；通过在库内安装中央空调、暖气（或制冷系统）等设施，可以自动控制库内温度；而对于仓库内散发出来的有害气体的，可设置离心通风机将有害气体排出室外。,五、动力系统,自动化立体仓库一般需要动力电源，配电系统多采用三相四线供电，中性点可直接接地。动力电压为交流电压为380V/220V，50Hz，根据所有设备用电量的总和确定用电容量。配电系统的主要设备有：动力配电箱、电力电缆、控制电缆、电缆桥架等。,六、其他设施,其他设施包括给排水设施、避雷接地设施和环境保护设施等。给水设施主要保证
15、消防用水、工作用水，排水是指工作废水、清洁废水、雨水系统等产生的水的排除。环境保护方面，根据中华人民共和国环境保护法等有关法规，对生产过程中产生的污物、噪音采取必要的措施。,自动化立体仓库建筑可高达40m米，属于高层建筑，应防直击雷。雷击时，巨大的雷电流沿着建筑物泄入大地时，会对建筑物内部空间产生的各种影响，直击雷防护措施可以减弱或避免雷电流对建筑物内部空间产生的影响。建筑物防直击雷的措施采用避雷针、避雷带、避雷网、引下线、均压环、等电位、接地体等方式，立体仓库一般设置避雷网防直击雷，其引下线不应少于2根，间距不应大于30米。电器设备不带电的金属外壳及穿线用的钢管、电缆桥架等均应可靠接零；工作
16、零线、保护零线均应与变压器中性点有可靠的连接；为了防止静电积累，所有金属管道均应可靠接地。,第三节 自动化立体仓库机械设备,一、高层货架类型高层货架的分类方法有以下几种。（一）按建筑形式分为整体式和分离式。（二）按建造材料分类（三）按负载能力分类,轻负载式高层货架,轻负载式货架高度510m，以塑料篮等容器为存取单位，存取重量在50100 kg，一般以重量轻、小的货物为储存对象较适合，如电子零件、精密机器零件、汽车零件、药品及化妆品等。,2单元负载式高层货架,单元负载式高层货架高度可达40m，储位量可达10万余个托盘单元，适用大型的仓库，普遍的高度为615m，储位数在1001000个托盘单元。随
17、着仓储自动化技术的不断进步，存取时间愈来愈快，以100个托盘单元存取为例，平均存取时间为70s/托盘，故每小时可达50个栈板,二、巷道堆垛机,巷道式堆垛机又叫巷道堆垛起重机，是自动化立体仓库中最重要的搬运设备 巷道式堆垛机一般由机架、运行机构、升降机构、货车司机室、货叉伸缩机构、电气控制等组成,巷道式单立柱堆垛机 单立柱结构的堆垛机机架由一根立柱和下横梁组成。立柱多采用较大的H型钢或焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。该设备的参数如下所示。主要性能：仓库高度624m,最大40m；运行速度：标准型80m/min、200m/min(高速型)；起升高
18、度：标准型Hmax=20m/min、高速型Hmax=50m/min；货叉伸缩速度：Vmax=12m/min(标准性)、50m/min(高速型)。,有轨堆垛机,3高架叉车,高架叉车分类：（1）托盘单元型：由货叉进行托盘货物的堆垛作业，如图10-10所示：司机室地面固定型，起升高度较低，因而视线较差。图10-9也是托盘单元型，司机室和货叉一同升降，视野好。（2）拣选型：如图10-11所示的无轨堆垛机，无货叉作业机构，司机室随作业货叉升降，由司机向两侧高层货架内的物料进行拣选作业。起升高度较高、视线好。由高架叉车和高层货架为主组成的仓库，称为高架叉车仓库。,司机室和货叉一同升降，视野好.,无轨堆垛机
19、（托盘单元型）,无轨堆垛机（拣选型）,4桥式堆垛起重机,主要由桥架、大车运行机构、小车运行机构、电气设备等部分组成。其工作原理可参考第章桥式起重机部分。操纵司机室有单独的起升机构，保证司机有良好的视野，同时司机室还安装有安全装置，保证了操纵者的安全。起重机还装有多种安全装置，保证了起重机的安全工作。,三、周边搬运系统、控制系统与装卸码垛机器人,周边搬运系统包括搬运输送设备、自动导向车、机器人、叉车、台车、托盘等。其作用是配合巷道式堆垛机完成货物运输、搬运、分拣等作业，还可以临时取代其他主要搬运系统，使自动存取系统维持工作，完成货物出入库作业。自动化立体仓库的控制系统：自动化立体仓库的控制形式有
20、手动控制、随机自动控制、远距离自动控制和计算机自动控制四种形式。,（一）穿梭车(RGV Rail Guide Vehicle),单轨往复穿梭车双轨往复穿梭车穿梭车(RGV)是通过导轨或地链来约束和引导小车运行。它有两套传动机构：输送机构、运动机构。穿梭车(RGV)的约束导轨由双轨和单轨两种。,（二）辊筒式输送机,辊筒式输送机将货物自动出入库,（三）链式输送机,（1）装载式链条输送机,（2）平顶式板链输送机：也是以承托方式对物料进行输送。使用的链条都是本身具有平面顶板的输送链条。可以是铰卷式平顶链，也可以是其他结构的链条装配上平顶板的输送链。因结构有一定的特殊性而自成一类。（3）悬挂链输送机：是
21、将众多工装吊具按等间距间隔用特制输送链条连接，安装于悬空架设的导轨上，动力部件驱动链条使工装吊具沿导轨移动，从而完成输送作业的输送机。（4）链式提升机：是以垂直方向输送货物为目的的一种链条输送机。其优点在于占用空间小，输送效率高。但它对输送物料的外表形态及体积都有限制，多以件货为主。,（四）自动导引搬运车（AGV）,自动导引搬运车简称AGV(Automatic Guided Vehicle)是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车，是自动化物流系统中的关键设备之一。AGV是在计算机和无线局域网络的控制下，经磁、激光等导向装置引导并沿程序
22、设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车。AGV具有安全保护以及各种移载功能，采用电池驱动（交、直流），是自动化物流系统中的关键设备之一，为现代制造业物流和自动化立体仓库提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。,1AGV的基本结构组成,AGV主要由车架、驱动装置、蓄电和充电装置、转向装置、车上控制器、安全保护装置、信息传输与处理装置等组成，如图10-17所示。（1)车体：车体由车架和相应的机械装置所组成，是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础。（2)蓄电和充电装置：AGV常采用24V或48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。（3)驱动装置：AGV的驱动装置由车
23、轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制器发出，将电源接通驱动电机速度控制器。其运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。,AGV的结构示意图1安全挡圈 2、11认址线圈 3失灵控制线圈 4导向探测线圈 5驱动轴 6驱动电机 7转向机构 8导向伺服电机 9蓄电池箱10车架 12制动用电磁离合器 13车轮,2AGV的分类,（1）根据AGV装卸物料方式的不同，可分为料斗式、辊道输送式、链条输送式、垂直升降式、叉车式。（2）按照导引原理的不同，分为外导式和自导式两大类型。,a)外导式（固
24、定路径导引）,在运行路线上设置导向信息媒介，如导线、色带等，由于车上的导向传感器检测接收到导向信息（如频率、磁场强度、光强度等），再将此信息经实时处理后用以控制车辆沿运行线路正确地运行。在行驶路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导引的一种方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引(又称磁性导引)等。,电磁导引的基本原理,在AGV的运行路线下面埋设导向电线1，通以310KHZ的低压、低频电流，该交流电信号沿电线周围产生磁场，AGV上装设的信号检测器3可以检测到磁场的强弱并通过检测回路以电压的形式表示出来。当导向轮2偏离导向电线后，则信号检测器测出电压差信号，此信号通过放大器4放
25、大后控制导向电机5工作,然后导向电机再通过减速器控制导向轮回位，这样，就会使AGV的导向轮始终跟踪预定的导引路径。,1-导向电线2导向轮 3信号检测器4放大器 5导向电机 6减速器,AGV的光学导引(Optical Guided)的基本原理,利用地面颜色与色带颜色的反差，在明亮的地面上用黑色色带，在黑暗的地面上用白色色带。导引车的下面装有光源，用以照射色带。由色带反射回来的光线由光学检测器（传感器）接受，经过检测和运算回路进行计算，将计算结果传至驱动回路，由驱动回路控制驱动系统工作。当AGV偏离导引路径时，传感器检测到的亮度不同，经过运算回路计算出相应的偏差值，然后由控制回路对的运行状态进行及
26、时修正，使其回到导引路径上来。因此，AGV能够始终沿着色带的导引轨迹运行。,b）自导式（自由路径导引）,采用坐标定位原理，即在车上预先设定运行作业路线的坐标信息，并在车辆运行时，实时地检测出实际的车辆位置坐标，再将两者比较、判断后控制车辆导向运行。在AGV控制器上储存着区域布置的尺寸坐标，通过识别车体当前方位，自动地选择行驶路径的一种导引方式。,激光导引的原理,3AGV系统（AGVS）的控制方式,AGV系统（AGVS）由三级控制方式构成，即中央控制计算机、地面控制器（系统）和车上控制器组成控制系统，完成整个AGV系统（AGVS）的动作控制,（1）中央控制计算机是整个系统的控制指挥中心，它与各区
27、域内的地面控制器进行通信，地面控制器接受中央控制计算机的管理。,（2）AGV地面控制系统（Stationary System）即AGV上位控制系统，是AGV系统的核心。其主要功能是对AGV系统（AGVS）中的多台AGV进行任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理等。,（3）车上控制器是解释并执行从地面控制器(站)传送来的指令，实时记录AGV的位置，并监控车上的安全装置。,（五）码垛机与码垛机器人,自动化立体仓库系统中大量使用码垛机或机器人完成码垛、拆垛的工作。1机器人自动装箱、码垛工作站是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式
28、软件。它还配置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化包装生产线。机器人自动装箱、码垛工作站可应用于建材、家电、电子、化纤、汽车、食品等行业。,机器人自动装箱、码垛工作站的具体应用有下面几种：,（1）生产线末端码垛的简单工作站：这种柔性码垛系统从输送线上下料并将工件码垛、加层垫等，紧跟着有一输送线将码好的托盘送走。（2）码垛/拆垛工作站：这种柔性码垛系统可将三垛不同货物码成一垛，机器人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由输送线自动输出。（3）生产线中码垛：工件在输送线定位点被抓取并放到两个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛通过线体自动输出或输入。（4
29、）生产线末端码垛的复杂工作站：工件来自三条不同线体上，它们被抓取并放到三个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛由线体上自动输出或输入。,机器人码垛,码垛机码垛,（六）自动分拣机设备,分拣是指将物品按品种、出入库先后顺序进行分门别类堆放的作业。这项工作可以通过人工的方式进行，也可以用自动化设备进行处理。能连续、大批量地分拣货物、分拣误差率极低、分拣作业基本实现无人化。,1自动分拣系统的适用条件,（1）一次性投资巨大。（2）对商品外包装要求高。采取的措施：（a）推行标准化包装，使大部分商品的包装符合国家标准；（b）根据所分拣的大部分商品的统一的包装特性，定制特定的分拣机。,2自动分拣系统的组
30、成,自动分拣系统种类繁多，一般由控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口组成。以上四部分装置通过计算机网络联结在一起，配合人工控制及相应的人工处理环节构成一个完整的自动分拣系统。,2钢带式分拣机钢带式分拣机的输送带为钢带，按带的设置形式分为斜钢带式和平钢带式两种。,1编码带 2编码键盘 3监视器 4控制柜 5货物检测器、6消磁、充磁装置 7平钢带输送机 8导向挡板 9滑槽 10满量检出器 11过渡板 12信息读出装置 13缓冲存储器,平钢带分拣机的分拣原理,货物进入编码带1时，分拣人员阅读编码带上的货物地址，在键盘上输入地址代码，携带地址代码信息的货物被输送到缓冲存储带12上排队等待，当计算机发
31、出上货信号时，计算机控制消磁、充磁装置6对钢带上的遗留信息进行消磁，再将该货物的地址代码信息以磁编码的形式记录在记录在紧挨货物前沿的钢带7上，成为自携地址信息，从而保持和货物同步运动的关系。在分拣机每一个小格滑槽的前面有个磁编码信息读出装置12，能阅读和货物同步运行的信息，当所读信息就是该滑槽的代码时，计算机就控制导向挡板8快速的运动到钢带上方，导向挡板和钢带运动方向呈35左右的夹角，顺利地将货物导入滑槽11，完成分拣任务。货物在滑槽内等待出货口处操作人员去取走，当货物集聚至滑槽9的顶部时，满量检出器10读出，计算机会控制缓冲存储器13，使货物暂时停在缓冲输送带13处，以防货物堆集。直至滑槽9
32、内的货物减少。,3.自动分拣系统的种类,自动分拣系统有超过10种不同型式，基本分为直线型分拣系统和环型分拣系统两种类型。直线型分拣系统主要包括滑块式分拣机、滚轮分拣机、滚筒分拣机等；环型分拣系统主要包括翻盘式分拣机和交叉带式分拣机；其他还有推杆式分拣机和垂直分拣机。货物传送装置：钢带输送机、胶带输送机、托盘输送机、辊柱输送机等。常见的自动分拣机构有推出式、浮出式导轮转向盘、倾盘机构等。,气缸侧推式辊柱分拣机,链条带动式辊柱分拣机,1辊柱式分拣机 2链条3辊柱式输送机 4货物,落入式分拣机,货物从主输送线运动到分拣位置时，机构突然抬起来，物品靠自重落入分流线的滑槽中。,滑块式辊柱分拣机,在输送机
33、的滑道上装有可沿杆长方向滑动的滑块，滑块的驱动力一般是电磁力，若干个移动的滑块引导货物由主输送机进入分流输送机。棍柱式分拣机分拣系统能够迅速、安全、轻柔、准确地分选各类物品，可以根据重量、体积、形状等进行分选，从整个工厂的流水线到配送中心(采用滑块式分类机构)。,大托盘高速分拣机,用于包裹和印刷品分拣。采用可编程控制，可实现上位机联网，条码扫描、故障显示，翻盘可配置气动系统。是成熟产品，分拣效率高、功能齐全，性能稳定。主机运行速度：V=0.51.25m/s；主机分拣率：24004800件/小时；小车承载能力：28kg；驱动功率：5.5KW 空翻差错率：不大于1/10000；实物分拣差错率：不大
34、于2/10000；整机最大噪音：不大于72分贝；物件的最大重量：128kg；物件的最大长度：700mm。,4自动分拣机的主要技术参数,（1）主机器分拣效率：件/小时；（2）运行速度：米/秒；（3）分拣物品尺寸及重量范围；（4）分拣格口数量、及格口的容量；（5）供件席位数量；（6）分拣差错率；（7）分拣机功率及驱动方式。,第四节 自动化立体仓库信息管理系统,自动化立体仓库的信息管理系统主要包括计算机监控系统、数据库系统、网络系统。计算机监控系统涉及管理计算机、监控计算机、控制具体设备执行的PLC控制器等。数据库系统完成底层数据的存储，网络系统则完成复杂信息的传送和交换。,（一）信息管理系统功能设
35、计,自动化立体仓库信息管理系统应具有以下功能：1需求管理系统：根据生产计划、销售状况、库存情况、货物清单、日期等信息确定物料需求数量和时间。2订货管理子系统：订单制作及处理。3存储管理系统功能：入库管理、货位管理、出库管理等。4不合格品管理系统：验收管理、生产返品管理、市场返品管理等。5库存管理系统：库存状况分析、ABC分类管理、拉动式库存管理、呆滞品管理等。6系统维护：系统初始化、设施各种编码和处理方式（如拼盘方式、出入库方式、批量方式、日期、数据库、货位编码的初始化状态）等。,（二）自动化立体仓库的计算机 控制系统功能要求,自动化立体仓库的作业流程一般是入库、库内搬运、货物存放、取货、货物
36、出库.整个工作在计算机系统的控制下进行。计算机系统一般为三级管理控制系统，上位机与局域网相连，下位机与控制器PLC相连，通过无线和有线方式传递数据。计算机控制系统功能要求：计算机控制系统主要控制分拣机的运行速度，控制分拣导入机械的启动及运行的时间，控制AGV、穿梭车、输送机的运送速度、完成拼盘并箱作业的码垛机或码垛机器人的速度及作业量。,（三）几种典型的自动化仓库控制系统结构1集中控制系统,2分布式系统控制结构,主计算机通过控制器分别控制着输送机控制器、堆垛机控制器、AGV控制器、VGA控制器、VGB控制器；各控制器分别管理着设备（输送机、堆垛机、AGV等）。,【复习与思考】,1自动化立体仓库建筑与货架的关系如何？2简述高层货架系统的选择依据？各种货架适合储存的商品种类？3简述单元负载式高层货架的布置方案。4简述巷道式堆垛起重机的结构形式5如何选择装卸搬运设备？6按照导引原理的不同，AGV有哪些类型？7如何选择确定自动分拣设备的类型？8码垛机与码垛机器人的作用是否完全一样？9计算机系统如何控制自动化立体仓库的工作流程10自动化仓库控制系统结构有哪些形式？11自动化立体仓库系统有哪些机械设备组成？各起何作用？,
