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1、书名：机械设计基础（第2版）作者：张久成ISBN：7-111-08516-7出版社：机械工业出版社,第一节 平面连杆机构的基本类型,第三章 平面连杆机构,第三节 平面连杆机构的设计,第二节 平面连杆机构的工作特性,第一节 平面连杆机构的基本类型,平面连杆机构的特征1）构件间的相对运动为平面运动；2）所有的运动副均为低副；3）包含连杆构件。,连杆,平面连杆机构的特点及应用优点运动副为平面或圆柱面接触，承载能力大，制造容易；运动形式多样，能实现多种运动规律和轨迹。缺点构件数较多，低副中存在间隙，运动累积误差大；惯性力不易平衡；设计较难，不易精确实现复杂的运动规律。应用平面连杆机构广泛应用于各种机械
2、和仪器中。,平面四杆机构 由四个构件组成的平面连杆机构。是最简单的连杆机构。,构件名称机架构件4连架杆与机架相连的构件1、3。连杆与机架间接相连的构件2。曲柄可回转360的连架杆。摇杆转角小于360的连架杆。,连杆,连架杆,连架杆,机架,平面连杆机构的基本类型,定义运动副全为转动副的四杆机构。,一、铰链四杆机构的基本类型,按两连架杆的运动情况铰链四杆机构可分为,平面连杆机构的基本类型,（一）曲柄摇杆机构,平面连杆机构的基本类型,定义两个连架杆中，一个为曲柄，一个为摇杆。,特性可实现曲柄转动与摇杆摆动的相互转换。曲柄常为主动件，作匀速转动，摇杆为从动件，作变速摆动。,应用实例,曲柄摇杆机构,雷达
3、天线俯仰机构,脚踏缝纫机驱动机构,（二）双曲柄机构,平面连杆机构的基本类型,定义两个连架杆均为曲柄。,特性当主动曲柄匀速转动时，从动曲柄可作同向或反向、等速或变速转动。,一般双曲柄机构,平行四边形机构,反平行四边形机构,应用实例,机车驱动机构,车门启闭机构,（三）双摇杆机构,平面连杆机构的基本类型,定义两连架杆均为摇杆。,特性可实现两个摇杆摆动的相互转换。,应用实例,双摇杆机构,等腰梯形机构,汽车转向机构,摇头扇机构,曲柄摇杆机构,转化方法改变构件的形状和尺寸(摇杆长度 l3 增至无穷大)。,二、铰链四杆机构的转化机构,（一）转动副转化成移动副,平面连杆机构的基本类型,特性可实现曲柄（摇杆）转
4、动与滑块移动的相互转换,平面连杆机构的基本类型,（二）取不同的构件为机架,曲柄滑块机构,摆动导杆机构牛头刨床,扩大转动副B的半径，使其大于曲柄AB的长度，成为偏心轮机构，偏心距=曲柄长。,平面连杆机构的基本类型,（三）扩大运动副,扩大转动副,扩大移动副,应用当曲柄长度较小，一般的联接结构难于实现；或因装配及需传递较大载荷时，常采取扩大回转副或移动副的方法。,一、运动特性,第二节 平面连杆机构的工作特性,（一）整转副存在条件,整转副若组成转动副的两构件能相对整周转动，称为整转副，否则，称为摆转副。,曲柄摇杆机构,平行四边形机构,双摇杆机构,双摇杆机构,铰链四杆机构是否存在整转副，取决于各构件长度
5、间的关系。经理论分析有如下结论,整转副存在条件最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和，最短杆两端的转动副为整转副。,整转副判别方法若最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和，则最短杆两端的转动副同为整转副，其它的转动副为摆转副。若最短杆与最长杆长度之和大于其他两杆长度之和，则该机构不存在整转副，全部为摆转副。,平面连杆机构的工作特性,平面连杆机构的工作特性,铰链四杆机构基本类型的判别,根据周转副存在条件、曲柄与摇杆的定义及相对运动原理:1）如果最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和，则 取最短杆为机架(含两个整转副)时，为双曲柄机构；取最短杆的临杆为机架(含一个整转
6、副)时，为曲柄摇杆机构 取最短杆的对杆为机架(不含整转副)时，为双摇杆机构。2）如果最短杆与最长杆长度之和大于其他两杆长度之和，则不论取哪个构件为机架(不含整转副)，均为双摇杆机构。,平面连杆机构的工作特性,曲柄存在条件,1）杆长条件（必要条件）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和。2）机架条件（充分条件）最短杆或其临杆为机架。,双曲柄机构,曲柄摇杆机构,双摇杆机构,双摇杆机构,急回特性构件往复运动（摆动或移动），一快一慢。意义：工作行程慢，空回行程快，以提高生产率。,当曲柄B1B2(1180+，t1)摇杆C1DC2D(，t1),（二）急回特性及行程速比系数,平面连杆机构的工作特性
7、,(曲柄摇杆机构 偏置曲柄滑块机构 摆动导杆机构),曲柄摇杆机构分析极限位置：曲柄与连杆共线摇杆摆角极位夹角：摇杆处于两极限位置时，曲柄两对应位置所夹锐角。,1 2，t1t2，不变，摇杆往复摆动的速度不同。,当曲柄B2B1(2180-，t2)摇杆C2DC1D(，t2),摆动导杆机构,行程速比系数k,=0，k=1，无急回特性；，k，急回特性越显著，k=1.11.4。,平面连杆机构的工作特性,表示构件运动的急回程度，定义为快程平均角速度 与慢程平均角速度 之比,对心曲柄滑块机构,偏置曲柄滑块机构,压力角作用在从动件3上的驱动力F与该力作用点绝对速度vC之间所夹的锐角。驱动力F 沿二力杆BC的方向；
8、点的速度vC CD。传动角压力角的余角。,二、传力特性,（一）压力角和传动角,平面连杆机构的工作特性,有用分力,有害分力,意义压力角越小，或传动角越大，有用分力越大，有害分力越小，机构的传力性能越好。压力角或传动角的大小，表征了机构传力性能的好坏。,平面连杆机构的工作特性,最小传动角min,机构运动时，传动角一般是变化的。可以证明，曲柄摇杆机构的最小传动角，出现在曲柄与机架共线的两个位置之一。,传动角太小，或压力角过大，可能导致机构自锁，为了保证传力性能良好，规定一般机械min4050。,（二）止点（死点）位置,平面连杆机构的工作特性,定义传动角=0（压力角=90）时的机构位置。,后果机构卡死
9、不能动；机构运动方向不确定。缝纫机,曲柄摇杆机构，摇杆主动时的死点位置,止点的克服1）利用自身或飞轮的惯性2）多组机构，止点错开,平面连杆机构的工作特性,止点的利用,第三节 平面连杆机构的设计,设计的两类问题1）按照给定的运动规律（位置、速度、加速度）确定四杆机构各构件的长度。2）按照给定点的运动轨迹确定四杆机构各构件的长度。,设计方法图解法形象，直观，概念清楚。解析法利用计算机进行，精确，效率高。实验法可解决一些复杂的设计问题，简便，实用。,一、按给定的行程速比系数设计四杆机构（图解法）二、按给定连杆位置设计四杆机构（作图法）三、按给定两连架杆对应位置设计四杆机构（解析法）四、按给定点的运动
10、轨迹设计四杆机构（实验法）,1曲柄摇杆机构,一、按照给定的行程速比系数设计四杆机构（图解法）,平面连杆机构的设计,已知：摇杆长度lCD，行程速比系数k，摆角求曲柄长度lAB、连杆长度lBC和机架长度lAD。,解1）作图分析,根据k可求出极位夹角,若按 确定了点因为AC1=AB+BC AC2=BC-AB 所以AB=(AC1-AC2)/2 BC=(AC1+AC2)/2 AD可直接量出。,关键是按 确定A点的位置,平面连杆机构的设计,若作出AC1C2的外接圆,该圆C1C2弦所对的圆周角均为，其中心角为2。,外接圆作法一 作C2MC2C1 作C2C1N=斜边PC1中点即为外接圆的圆心O。,外接圆作法二
11、作C2C1N=作C1C2Q=C1N与C2Q的交点即为外接圆的圆心O。,P,平面连杆机构的设计,P,2）任选D点，选取适当的比例，作摇杆两极限位置C1D和C2D。,3）作C2MC2C1 作C2C1N=C2M与C1N交于P点,4）作PC1C2的外接圆，在圆上任选一点A,5）AB=(AC1-AC2)/2 BC=(AC1+AC2)/2 AD可直接量出,有无数解,已知:机架长L4,K解:,(1)任选固定铰链中心C 作导杆两极位Cm和Cn=,(2)作摆角的平分线AC,取AC=L4 固定铰中心A,(3)过A作导杆极位垂线 AB1(AB2)L1=AB1,唯一解,m,n,A,B1,B2,2.导杆机构,平面四杆机
12、构的设计,D,B1,C1,B2,C2,A,步骤：1、连接B1B2,C1C2 2、作B1B2,C1C2中垂线 3、在中垂线上取一点作A,D 4、连AB1C1D,1.已知:连杆BC长L2 及连杆两个位置B1C1,B2C2,固定铰A必在B1B2垂直平分线上固定铰D必在C1C2垂直平分线上,分析,解:,无穷多解,二、按给定连杆位置设计四杆机构,连杆给定的三个位置,铰点已给定,B1,C1,B2,C2,B3,C3,A,D,步骤：1.连接 B1B2,B2B3,C1C2,C2C32.作各连线中垂线3.B1B2,B2B3中垂线 之交点即为点A4.C1C2,C2C3中垂线 之交点即为点D5.连接AB1C1D即为
13、所求,2.已知:连杆BC长L2及连杆三个位置B1C1,B2C2,B3C3,唯一解,平面四杆机构的设计,要使转动副成为整转副，则机构必须存在以下三个位置,转动副为整转副的条件,在图aBCD中,a+d b+c,在图c BCD中,cd+b-a,即 a+bc+d,bc+(d-a),在图bACD中,即 a+cb+d,根据三角形存在条件有,因不等式进行加减运算后，解的范围会变化，故与原不等式联合有,a为最短杆，其余三杆b、c、d中必有一杆为最长杆，只要最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和（不等式）成立，则其他两个不等式一定成立。,a+d b+c a+cb+d a+bc+d,+2a+c+d 2b+c+d ab+2a+b+d 2c+b+d ac+2a+b+c 2d+b+c ad,abacada+d b+ca+cb+da+bc+d,a为最短杆,整转副存在条件最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和，最短杆两端的转动副为整转副。,转动副为整转副的条件,曲柄摇杆机构的最小传动角,在ABD中，,在BCD中，,曲柄摇杆机构,当=0时，即曲柄与机架内共线，BCD最小，即为最小传动角。,当=180时，即曲柄与机架外共线，BCD最大，若为钝角，其补角也可能为最小传动角,分析 连接BD,
