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1、第1章 自动控制系统的一般概念,（时间：1次课，2学时）,第1章 自动控制系统的一般概念,随着工业生产和科学技术的不断发展，自动控制技术越来越显示出它的重要性，为人们所瞩目。掌握有关自动控制的知识就显得尤为重要。本章主要介绍自动控制的含义、基本工作原理、系统的组成以及对系统的基本要求。,第1章 自动控制系统的一般概念,1.1 自动控制的含义 1.2 自动控制系统的基本原理 1.3 自动控制系统的基本组成 1.4 自动控制系统的基本类型 1.5 对自动控制系统的基本要求,1.1 自动控制的含义,所谓自动控制，就是在没有人直接参与的情况下，通过控制装置(或称控制器)使被控制对象或过程自动地按照预定
2、的规律运行。例如程序控制机床能够按预先排定的工艺程序自动地进刀切削，加工出预期几何形状的零件。焊接机器人能自动地跟踪预期轨线移动，焊出高质量的产品。火炮根据雷达指挥仪传来的信息，能够自动地改变方位角和俯仰角，随时跟踪目标，瞄准弹着点。又诸如对压力、温度、湿度、流量、转速以及原料、燃料成分比例方面的控制等等。所有这些自动控制系统的例子，尽管它们的结构和功能各不相同，但可以发现它们有共同的规律，即它们都是一个或一些被控制的物理量按照另一个物理量，即控制量的变化而变化，或保持恒值。一般地说，如何使被控制量按照给定的控制量的变化规律而变化，这就是一个控制系统所要解决的最基本的问题。自动控制技术在各个领
3、域中的广泛应用，不仅提高了劳动生产率和产品质量，改善了劳动条件，而且在人类征服自然、探索新能源、发展空间技术和改善人民物质生活等方面都起着越来越重要的作用。可以说，自动控制已成为推动经济发展，促进社会进步所必不可少的一门技术。,1.2 自动控制系统的基本原理,1.2.1 自动控制系统的基本原理 1.2.2 开环控制系统和闭环控制系统,1.2 自动控制系统的基本原理,1.2.1 自动控制系统的基本原理,首先我们定义，用以完成一定任务的一些部件(或称元件)的组合为系统。系统是一个有机集合的整体，具有其目的性。不同的系统所要完成的任务也不同。有的要求某物理量(如温度、压力、转速等)保持恒定；有的则要
4、求按一定规律变化。我们将这些需要控制的物理量定义为系统的被控量或输出量。用来使系统具有预期性能或预期输出的激励信号定义为系统的控制量或输入量。而将使被控量偏离预期值的各种因素称为扰动量。设法消除扰动因素影响从而保持被控制量按预期要求变化的过程称为控制过程。下面让我们研究一下图1.1所示电炉箱恒温自动控制系统是如何实现恒温控制的。,1.2.1 自动控制系统的基本原理,图1.1 电炉箱恒温自动控制系统,1.2.1 自动控制系统的基本原理,1.2.1 自动控制系统的基本原理,现将图1.1画成图1.2所示职能方块图形式。图中方块代表各个组成部分，代表比较元件，方块两边直线及其标注代表该组成部分在控制过
5、程中相互作用的物理量，箭头代表作用信号传递的方向。采用职能方块图可清晰地表明系统各组成部分及其相互作用的情况。还可知，被控制量(炉温)就是系统的输出量，给定电压信号就是系统的输入量。信号是沿着箭头所指方向传递，从职能方块图中不难发现有两条信号传递的路径。一条是从输入端向输出端方向传递，这种传递称为顺馈；另一条是从输出端向输入端方向传递，称为反馈。也就是说，反馈就是从系统输出端取出信号，经过某种装置(通常称为反馈环节)变换后返回到输入端，与输入信号进行比较。这种返回到输入端的信号称为反馈信号。输入信号与反馈信号比较的结果则为偏差。通过上面的分析可知，为了对炉温进行自动控制，控制系统必须具有以下两
6、项基本的职能，一是必须对被控制量进行检测并将它反馈到系统的输入端与控制量相减(即负反馈)，得到偏差信号；二是必须对偏差信号进行适当的变换和放大，从而产生对被控制量的再控制作用，这种再控制作用应使偏差减小或消除，以使被控制量重新保持在预期 值上。这种基于反馈基础上的“检测偏差用以纠正偏差”的控制原理称为反馈控制原理。我们还可举出许多的例子。尽管不同的系统实现自动控制的装置各不相同，但反馈控制的原理却是相同的。反馈控制是实现自动控制的最基本的方法，并得到了广泛应用。它不仅可以实现对物理量的恒值控制，而且还可以实现被控制量复现控制量的变化规律的随动控制。,1.2.1 自动控制系统的基本原理,图1.2
7、 电炉箱恒温控制系统职能方块图,1.2.2 开环控制系统和闭环控制系统,控制系统按照是否设有反馈环节，可以分为两类：一类是开环控制系统，另一类是闭环控制系统。1.开环控制系统如果系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响时，这样的系统称为开环控制系统。图1.3为一开环速度控制系统。它根据控制信号的大小和方向来控制负载转速的大小和方向。原理很简单，控制信号通过放大器放大，输出一电流给伺服阀，伺服阀则供给一定流量的压力油给液压马达，带动负载以一定的转速运动。这个系统对被控量(转速)不进行任何检测，因为没有反馈也就谈不上跟控制量进行比较，以产生偏差来对系统进行再控制了。它
8、仅是根据控制信号对转速加以控制的。因此，开环控制系统的精度主要取决于系统的校正精度，取决于在工作过程中保持校正值以及组成系统的元件特性和参数值的稳定程度。一旦系统受到扰动作用，如图1.3所示的系统当负载力矩增加时，由于阀的流量随负载压力的增加而减小，以及液压系统内漏损增加等原因，就会造成液压马达转速的降低。因为没有反馈比较，系统不具备纠偏的能力，因此，使开环系统的精度降低。对扰动造成的误差无法自动补偿。但是开环系统一般结构简单，系统稳定性好。一般说来，当系统控制量的变化规律能预先确知，并且对系统中可能出现的扰动可以做到有效抑制时，采用开环控制系统有其优越性。当无法预计的扰动因素使被控制量产生的
9、偏离超过允许限度时，开环控制系统便无法胜任了，这时就应考虑采用闭环控制系统。,1.2.2 开环控制系统和闭环控制系统,2闭环控制系统凡是系统的输出端与输入端之间存在反馈回路，即输出量对控制作用能有影响的系统，叫做闭环控制系统。如果对图1.3所示开环控制系统引入反馈回路，即用测速发电机检测被控制量(转速)，然后反馈到输入端则构成闭环控制系统，如图1.4所示。,1.2.2 开环控制系统和闭环控制系统,(a)系统原理图,1.2.2 开环控制系统和闭环控制系统,图1.3 开环速度控制系统,1.2.2 开环控制系统和闭环控制系统,(a)系统原理图,1.2.2 开环控制系统和闭环控制系统,(b)系统方块图
10、,图1.4 闭环速度控制系统,1.3 自动控制系统的基本组成,为了组成一个自动控制系统，必须包含以下各类基本元件。(1)任何控制系统必定有其控制对象，即系统所要操纵的对象。控制对象的输出就是系统的被控量。(2)系统工作时都要加上一定的激励信号，用来产生并可调节系统控制量的元件为给定元件。(3)为了检测被控制量，系统需要有检测元件。由于检测元件的精度直接影响控制系统的精度，所以应尽可能采用精度高的检测元件和合理的检测线路。有的系统检测元件的输出就是反馈信号，而有的系统将检测元件的输出再经分压和滤波等才形成反馈信号，此时将检测、分压和滤波等合并称为反馈环节。(4)为了对反馈信号和控制量进行比较，以
11、便产生偏差信号，因此系统必须有比较元件。比较元件在多数控制系统中常常是和检测元件(或反馈环节)或线路结合在一起的。在比较元件处，控制量和反馈信号进行叠加或者说求和运算，一定要注意两者的极性关系。(5)由于偏差信号一般都比较微弱，需要进行变换放大，使它具有足够的幅值和功率，因此系统还必须具有放大元件。(6)系统需要根据偏差信号产生的再控制作用，去驱动控制对象使被控量按控制要求的变化规律动作，这就要求系统还应具有执行元件。(7)实践证明，按反馈原理由上述基本元件简单组合起来的控制系统往往是不能完成任务的。为了改善系统的控制性能还需要在系统中加进校正元件。校正元件可以加在偏差信号至被控信号间的前向通
12、道中；也可以加在反馈通道中。前者称为串联校正，后者称为反馈校正。由上述各基本元件组成的自动控制系统的职能方块图如图1.5所示。一般说来，尽管自动控制系统的控制任务各不相同，以及所使用元件结构和能源形式均有所不同，但就其信号的传递、变换的职能来说，都可抽象成图1.5所示的职能方 块图。,1.3 自动控制系统的基本组成,图1.5 自动控制系统的职能方块图,1.4 自动控制系统的基本类型,1.4.1 按照输入量的变化规律来分 1.4.2 按照系统传递信号对时间的关系来分 1.4.3 按照系统输出量和输入量的关系来分,1.4 自动控制系统的基本类型,自动控制系统的种类很多，应用的范围也很广，它们的结构
13、和完成的任务也各不一样。因此，控制系统的分类方法也很多，其中有以下几种主要分类法。,1.4.1 按照输入量的变化规律来分,1恒值控制系统恒值控制系统的特点是：系统的控制量为恒定的常量，而要求系统的被控制量也保持在相对应的常量上。确切地说，控制量可根据要求预选某常量。恒值控制系统是最常见的一类自动控制系统，如自动调速系统、恒温控制系统、恒张力控制系统、恒压力控制系统等。对恒值控制系统，着重研究各种扰动对被控制量的影响，以及如何克服扰动影响将实际输出量保持在预期值上。2随动系统随动系统的特点是：系统的控制量是变化着的(常常还是随机的)，要求被控量能够准确、迅速复现控制量的变化。随动系统在工业和国防
14、上有着极为广泛的应用。如火炮控制系统、雷达自动跟踪系统、刀架跟踪系统、各种电信号笔记录仪等。对随动系统，常常着重于跟随的准确性和跟随的快速性。3程序控制系统输入量按预定程序变化的系统。例如，数控机床工作台移动系统就是程序控制系统。程序控制系统可以是开环的，也可以是闲环的。,1.4.2 按照系统传递信号对时间的关系来分,1连续控制系统当系统各元件的输入信号是时间的连续函数，各元件相应的输出信号也是时间的连续函数时，这种系统称为连续控制系统。连续系统的性能一般是用微分方程来描述的。信号的时间函数允许有间断点，或者在某一时间范围内为连续函数。2离散控制系统离散控制系统又称采样数据系统。它的特点是系统
15、中有的信号是断续量，即信号在特定的采样时刻才取值，而在相邻采样时刻的间隔中信号是不确定的。通常，采用数字计算机控制的系统都是离散控制系统。,1.4.3 按照系统输出量和输入量的关系来分,1线性控制系统线性控制系统是由线性元件(即元件的静特性呈线性关系)构成的系统。系统的性能可以用线性微分方程来描述。线性系统的一个重要性质就是可以应用叠加原理，即几个扰动或控制量同时作用于系统时，其总的输出等于每个单独作用时的输出之和。2非线性控制系统非线性控制系统就是由具有非线性性质(例如饱和、死区、摩擦、间隙等)元件所构成的系统。事实上，只要系统中有一个非线性性质的元件，系统就是非线性系统。系统的性能往往要采
16、用非线性方程来描述。叠加原理对非线性系统无效。当然，除了以上的分类方法外，还有其他一些方法，例如按系统主要组成元件的物理性质来分，又可分为电气控制系统、机械控制系统、液压控制系统、电气液压控制系统等。又如按输入、输出信号的数量来分，又可分为单输入单输出系统、多输入多输出系统。本书只讨论连续控制的线性系统。,1.5 对自动控制系统的基本要求,任何一个自动控制系统的工作必须是稳定的，这是对自动控制系统提出的最基本的要求。除此之外，它还需要在阻尼程度、响应输入信号的速度及控制精度等方面满足一定的要求。对自动控制系统的基本要求，通常是通过系统响应特定输入信号(或称试验信号)的过渡过程及稳态的一些特征值
17、来表征。在本书中，控制量用来表示；被控制量用来表示；偏差量用来表示；扰动量用来表示。过渡过程是指系统的被控制量，在受到控制量或扰动量作用下，由原来的平衡状态(或称稳态)变化到新的平衡状态的过程。自动控制系统响应单位阶跃输入信号(见图1.6)时的过渡过程的一般形式示于图1.7。,1.5 对自动控制系统的基本要求,图1.6 单位阶跃信号,1.5 对自动控制系统的基本要求,图1.7 单位阶跃信号作用下系统的过渡过程,1.5 对自动控制系统的基本要求,1.5 对自动控制系统的基本要求,1.5 对自动控制系统的基本要求,图1.8 控制系统的过渡过程曲线,1.5 对自动控制系统的基本要求,如果系统的过渡过
18、程随时间的推移而发散，如图1.8中的曲线或曲线，此时系统便不可能达到平衡状态，我们把这类系统称为不稳定系统。显然不稳定的系统在实际中是不能应用的，因为它不满足对控制系统提出的最基本的要求。如将图1.7所示的多数系统通常具有的过渡过程曲线一并绘制在图1.8中，如图中曲线所示。,1.6 习 题,1试比较开环控制系统和闭环控制系统的优缺点。2日常生活中有许多闭环和开环控制系统。试举几个具体例子，并说明它们的工作原理。3组成自动控制系统的主要元件有哪些？它们各起什么作用？4恒值控制系统和随动系统各自的主要特点是什么？5图(题1.9)为仓库大门自动控制系统。试说明自动控制大门开启和关闭的工作原理。如果大门不能全开或全关，则怎样进行调整？画出系统的职能方块图。,1.6 习 题,图1.9 题5图,Q&A?Thanks!,
