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1、第 1 页,汽车系统动力学与仿真2014年12月,第 2 页,目录,第1章 绪论第2章 轮胎动力学与仿真第3章 汽车驱动动力学与仿真第4章 汽车制动动力学与仿真第5章 汽车操纵动力学与仿真第6章 汽车行驶动力学与仿真,第 3 页,参考文献,1.喻凡，林逸.汽车系统动力学.机械工业护板社2.崔胜民.汽车系统动力学与仿真.北京大学出版社3.李增刚.ADAMS入门详解与实例（第2版）.国防工业出版社4.肖启瑞，樊明明等(车辆工程仿真与分析:基于MATLAB的实现，机械工业出版社,第 4 页,第1章 绪论,1.1 汽车系统动力学的发展概况1.2 汽车系统动力学的研究内容1.3 MATLAB软件简介1.
2、4 ADAMS软件简介,第 5 页,第1章 绪论,第 6 页,第1章 绪论,第 7 页,1.1 汽车系统动力学的发展概况,汽车系统动力学是研究所有与汽车系统运动有关的学科，它涉及到力学、仿真技术、控制技术、测试技术等，是一门相当复杂的学科。汽车系统动力学就是把汽车看作为一个动态系统，对其行为进行研究，讨论其模型和响应、控制和仿真等。汽车系统动力学是随着汽车技术的发展而不断发展的，它是由经典动力学向系统动力学发展的。,第 8 页,1.1 汽车系统动力学的发展概况,汽车动力学的发展可以分为4个阶段。第1阶段是从20世纪初到30年代初期，其主要贡献是对汽车动力学有了初步认识。当时最具代表性的汽车是美
3、国生产的福特T型车。福特T型车在行驶过程中，出现振动颠簸和前轮摆振等现象，这是人们最早对汽车动力学的认识。在这期间，人们认识到乘坐舒适性是汽车的重要性能，开始研究悬架系统和转向系统等。为了研究汽车悬架系统，1932年，美国凯迪拉克公司建立了著名的“K2”试验台（一个具有前、后活动质量的车架），来研究前后悬架匹配及轴距对前后轮相位差的影响。该试验台没有测试仪器，完全靠感觉进行主观评判。,第 9 页,1.1 汽车系统动力学的发展概况,第2阶段是从20世纪30年代初到50年代初期，其主要贡献是汽车动力学理论初步形成。人们认识到轮胎是影响汽车性能的重要因素之一，开始对轮胎力学性能进行研究，给出了轮胎侧
4、偏角的概念；定义了不足转向和过度转向，对汽车的稳态转向特性开始研究，建立了两自由度操纵动力学方程；对汽车行驶平顺性和操纵稳定性之间的重要协调关系开始有所认识。这一阶段建立的汽车动力学理论仍然是现代汽车理论的重要内容。,第 10 页,1.1 汽车系统动力学的发展概况,第3阶段是从20世纪50年代初到80年代末期，其主要贡献是完善了汽车动力学理论。特别是建立了比较完善的轮胎力学模型和试验方法，为汽车动力学的发展奠定了基础。扩展了对汽车操纵动力学的分析，从稳态分析发展到动态分析，从开环研究发展到闭环研究，从单一系统研究发展到多系统相互影响的研究，从经典动力学建模发展到多体动力学建模；采用随机振动理论
5、对汽车行驶平顺性进行性能预测；汽车测试技术得到较快发展，各种汽车试验台相继出现等。这一阶段生产的汽车性能得到大幅度提高。,第 11 页,1.1 汽车系统动力学的发展概况,第4阶段是20世纪90年代初到至今，其主要贡献是发展了汽车动力学理论。汽车制造商开始意识到汽车安全、节能、环保、舒适性等在汽车产品竞争中的重要性，因而汽车动力学得以迅速发展，从经典汽车动力学发展到汽车系统动力学。特别是先进的测试技术、计算机仿真技术和智能控制理论的应用，使得汽车系统动力学的研究内容和方法不断得到扩充和完善。这一阶段汽车性能成为产品竞争的焦点之一。,第 12 页,1.1 汽车系统动力学的发展概况,汽车系统动力学的
6、发展主要有以下趋势：（1）汽车系统动力学模型从集中质量模型向多刚体、多柔体及刚柔耦合模型等方向发展，模型的复杂程度和精度不断提高；（2）驾驶员汽车环境闭环系统的研究从线性领域向非线性领域方向发展；（3）为提高汽车性能的各种控制系统将在汽车上不断推广应用，这些控制系统与汽车系统动力学密切相关；,世界汽车保有量增长预测,第 13 页,1.1 汽车系统动力学的发展概况,（4）主动控制，特别是汽车底盘控制系统的集成是汽车控制技术发展的必然趋势；（5）先进的测试技术、控制技术和仿真技术将不断应用于汽车系统动力学研究中，推动汽车系统动力学的发展；（6）新能源汽车、智能汽车的系统动力学将成为新的研究热点。,
7、世界汽车保有量增长预测,第 14 页,1.2汽车系统动力学的研究内容,汽车系统动力学研究内容广泛，涉及学科众多，而且发展速度较快。人们习惯把汽车动力学分为纵向动力学、操纵动力学和行驶动力学。纵向动力学是研究汽车直线运动时的受力和运动的关系，可分为驱动动力学和制动动力学两大部分；操纵动力学是研究汽车在各种不同外界条件下的转向运动，其研究内容最为丰富；行驶动力学主要研究汽车行驶时，在随机不平路面的激励下，部件、总成及整车的动力学问题。轮胎动力学是研究汽车系统动力学的基础，因此，本书主要介绍轮胎动力学、汽车驱动动力学、汽车制动动力学、汽车操纵动力学和汽车行驶动力学及其仿真和控制技术。,第 15 页,
8、1.2汽车系统动力学的研究内容,1轮胎动力学轮胎是汽车的重要部件之一，是汽车与地面之间的传力元件，起着承载、转向、驱动、制动等作用，其性能的优劣直接影响汽车的许多重要性能，如汽车的动力性、制动性、操纵稳定性、行驶平顺性及安全性等。轮胎动力学包括轮胎的纵向特性、侧偏特性以及联合工况下的特性等。本书主要介绍轮胎六分力的定义、轮胎动力学模型的类型、轮胎三种工况下的理论模型、ADAMS软件中的轮胎模型以及轮胎动力学的仿真。,第 16 页,1.2汽车系统动力学的研究内容,2汽车驱动动力学汽车驱动动力学是属于汽车纵向动力学研究范畴，主要研究如何提高汽车直线行驶时的平均车速，包括驱动力的分配和控制，汽车驱动
9、时的运动特性等。本书主要介绍汽车动力性和汽车驱动防滑控制（ASR）系统两大部分。汽车动力性包括汽车动力性评价指标和汽车动力性各种分析方法；汽车驱动防滑控制系统包括其作用、组成、工作原理、控制方式、控制原则、动力学模型以及各种控制技术。,第 17 页,1.2汽车系统动力学的研究内容,3汽车制动动力学汽车制动动力学也是属于汽车纵向动力学研究范畴，主要研究如何降低汽车的制动距离，提高制动器的抗衰退性和制动时汽车的行驶方向稳定性，同时也包括制动力的合理分配、防抱死制动系统控制、汽车制动过程和转向制动性能的仿真等。本书主要介绍汽车制动性评价指标和法规要求；制动车轮的受力、汽车制动动力学模型、汽车制动过程
10、分析和汽车制动效能仿真；限压阀、比例阀、感载阀和惯性阀等汽车制动力调节装置；汽车防抱死制动系统（ABS）的功用、组成、工作原理、动力学模型及各种控制技术；汽车ABS/ASR集成控制系统的组成、控制逻辑、模糊控制及仿真分析。,第 18 页,1.2汽车系统动力学的研究内容,4汽车操纵动力学汽车操纵动力学是汽车系统动力学最重要的研究内容，主要研究汽车操纵稳定性的评价，汽车在各种输入下的稳态响应和瞬态响应，多轮转向控制技术、驾驶员汽车环境闭环系统特性、汽车稳定性控制系统（VDC）等。本书主要介绍汽车操纵稳定性评价的基本概念、汽车稳态回转试验评价、汽车转向回正试验评价、汽车转向轻便性试验评价、汽车转向瞬
11、态响应试验评价、汽车蛇行试验评价、汽车操纵稳定性综合评价；建立三轴全轮转向汽车操纵稳定性数学模型；分析三轴汽车稳态响应和瞬态响应、四轮转向汽车稳态响应和瞬态响应；利用MATLAB/Simulink对三轴全轮转向汽车操纵稳定性进行仿真；分析多轮转向汽车控制目标和控制技术，对三轴全轮转向汽车进行最优控制和模糊控制；利用ADAMS对三轴前轮转向汽车操纵稳定性进行仿真。,第 19 页,1.2汽车系统动力学的研究内容,5汽车行驶动力学汽车行驶动力学与乘坐舒适性密切相关，主要研究汽车在不同路面激励下，如何提高乘坐舒适性和保持最佳的姿态控制。本书主要介绍汽车行驶平顺性评价指标及要求、汽车悬架系统评价指标及要
12、求；建立1/4汽车行驶动力学模型、1/2汽车行驶动力学模型、汽车行驶动力学整车模型和汽车路面输入模型；对汽车被动悬架系统、全主动悬架系统、半主动悬架系统以及空气悬架系统进行全面分析。,第 20 页,1.3 MATLAB软件简介,MATLAB经过30余年的发展，已经成为一个包含众多工程计算、仿真功能及工具的庞大系统，是目前世界上最流行的仿真计算软件。MATLAB软件和工具箱（TOOLBOX）以及Simulink仿真工具，为自动控制系统的计算与仿真提供了强有力的支持。MATLAB系统由MATLAB开发环境、MATLAB数学函数库、MATLAB语言、MATLAB图形处理系统和MATLAB应用程序接口
13、（API）五大部分组成。,第 21 页,1.3 MATLAB软件简介,MATLAB开发环境是一个集成化的工作空间，它包括MATLAB桌面、命令窗口、M文件编辑调试器、MATLAB工作空间和在线帮助文档，可以让用户输入、输出数据，对M文件进行集成编译和调试；MATLAB数学函数库包括了从基本运算到复杂算法的大量计算算法；MATLAB语言是一个高级的基于矩阵/数组的语言，它有程序流控制、函数、数据结构、输入/输出和面向对象编程等特色，用户可以用它编写各种应用程序；,第 22 页,1.3 MATLAB软件简介,MATLAB图形处理系统包括强力的二维、三维图形函数、图像处理和动画显示等函数，能方便地图
14、形化显示向量和矩阵，而且能对图形添加标注和打印；MATLAB应用程序接口（API）是一个使MATLAB语言能与C、FORTRAN等其它高级编程语言进行交互的函数库。工具箱（TOOLBOX）是MATLAB强大功能得以实现的载体和手段，是对MATLAB基本功能的重要扩充。,第 23 页,1.3 MATLAB软件简介,第 24 页,1.3 MATLAB软件简介,Simulink是MATLAB软件的扩展，它是实现动态系统建模和仿真的一个软件包，它与MATLAB语言的主要区别在于它与用户交互接口是基于Windows的模型化图形输入的，从而使得用户把更多的精力投入到系统模型的构建而非语言的编程上。利用MA
15、TLAB/Simulink进行仿真有两种途径：（1）在MATLAB的命令窗口下，编写和运行M文件，调用指令和各种用于系统仿真的函数，进行系统仿真；（2）直接在Simulink窗口上进行面向系统结构方框图的系统仿真。,第 25 页,1.4 ADAMS软件简介,ADAMS是由美国MSC公司开发的机械系统动力学自动分析软件，领先的“功能化数字样机技术”，使它迅速发展成为CAE领域中使用范围最广、应用行业最多的机械系统动力学仿真工具，广泛应用于汽车、航空、航天、铁道、兵器、船舶、工程设备及重型机械等行业，许多国际化大型公司、企业均采用ADAMS软件作为其产品研发、设计过程中机械系统动力学仿真的平台。借
16、助ADAMS提供的强大的建模功能、卓越的分析能力以及灵活的后处理手段，可以建立复杂机械系统的“功能化数字样机”，在模拟现实工作条件的虚拟环境下逼真地模拟其所有运动情况，帮助用户对系统的各种动力学性能进行有效的评估，并且可以快速分析比较多种设计方案，直至获得最佳设计方案，提高产品性能，从而减少物理样机试验，提高产品设计水平，缩短产品开发周期，降低产品开发成本。,第 26 页,1.4 ADAMS软件简介,ADAMS软件由基本模块、扩展模块、接口模块、专业领域模块及工具箱5类模块组成。,第 27 页,1.4 ADAMS软件简介,第 28 页,1.4 ADAMS软件简介,第 29 页,1.4 ADAM
17、S软件简介,ADAMS/Car模块是MSC公司与奥迪Audi、宝马BMW、雷诺Renault和沃尔沃Volvo等汽车公司合作开发的整车设计软件包。该模块能够快速建造高精度的车辆模板、子系统和整车装配模型，包括车身、悬架、传动系统、发动机、转向机构、制动系统等子系统在内的精确的参数化数字汽车，可以通过高速动画直观地再现在各种试验工况下（例如天气、道路状况、驾驶员经验）整车的运动学和动力学响应，并输出汽车操纵稳定性、制动性、加速性、乘坐舒适性和安全性等性能指标参数，从而减少对物理样机的依赖。,第 30 页,1.4 ADAMS软件简介,第 31 页,1.4 ADAMS软件简介,ADAMS/Car模块
18、具有以下功能：（1）汽车前、后悬架特性及转向器特性分析；（2）功能化数字汽车的操纵稳定性分析；（3）结合ADAMS/Vibration模块，进行功能化数字汽车的振动特性分析；（4）通用的四轮台架试验台，用于功能化数字汽车的平顺性分析；（5）机械-控制耦合，用于功能化数字汽车的控制系统分析（转向助力、ABS、ESP）；（6）结合ADAMS/Durability模块，进行功能化数字汽车的耐久性分析等。,第 32 页,1.4 ADAMS软件简介,使用ADAMS/Car的整车仿真功能可以对汽车整车虚拟原型进行一系列的车辆动力学仿真，得到各种特性曲线和仿真动画。针对仿真结果，可以方便快速地修改整车子系统
19、中部件的几何尺寸和特性，也可以更换子系统的类型观察其对整车性能的影响。ADAMS/Car将整车仿真运算方式分为两大类别，一类称为事件，事件类仿真将驱动模型执行各种操作并行驶在指定的路面上；另一类称为演算，通过施加在模型上的力（侧向加速度）模拟真实运动但并不实际驱动车辆模型运动，它的优点是仿真容易成功，计算量较少；缺点是不能仿真复杂路面、多次驾驶操纵情景的仿真。,第 33 页,1.4 ADAMS软件简介,整车仿真的一般步骤分为4个步骤，步骤1是打开或创建整车组合，就是将要执行仿真的汽车原型导入到ADAMS/Car会话中，整车组合是一个汽车子系统的装配体，至少需要前后悬架、前后车轮、转向和车身子系
20、统；步骤2是调节模型参数与设置仿真环境，调节模型参数是对基于模板的模型参数、硬点、参变量等进行调节，要获得有意义的仿真结论往往需要对整车模型进行多次调试；设置仿真环境主要是设置车轮通过何种路面，如分离附着系数路面、单边凹坑路面等；,第 34 页,1.4 ADAMS软件简介,步骤3是执行仿真，从Simulate（仿真）菜单指向Full-Vehicle Analysis（整车分析），选择需要执行的仿真类型，当选中某个具体的仿真后，ADAMS/Car会弹出仿真设置卡，要求设置一些仿真参数，仿真设置选项卡根据不同的仿真类型而要求的参数也不同，ADAMS/Car可提供的标准分析如表1-3所示；步骤4是仿真结果的动画演示与绘图，仿真结束后，可以在屏幕上观察车辆模型的运动动画或调用ADAMS/Postprocessor后处理模块进行仿真分析曲线绘制和观察仿真动画。,第 35 页,1.4 ADAMS软件简介,第 36 页,1.4 ADAMS软件简介,第 37 页,1.4 ADAMS软件简介,第 38 页,谢 谢！,
