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1、车载网络系统的检修,概述,1、车载网络应用的目地 解决由于汽车上大量应用电子装置带来的问题（1）汽车电子电器数量过多（2）系统过大（3）冗余度高成本增加（4）技术效益低下,图1 传统信息传输：每个信息都需要一个独立的数据线传输,图2 网络信息传输：所有信息都通过两根数据线进行交换,一、车载网络系统的组成 网络节点（模块）、通信线路、软件及协议解释：各种控制模块、网关、智能传感器 通信线路、不同子网(拓扑结构)支持各节点工作的软件、通信协议,第一部分 车载网络的基础知识,一种电子装置。简单：智能传感器；复杂：微处理器。电控单元：微处理器，实现某种自动控制功能；网关：微处理器，实现不同子网之间的数
2、据传输、数据管理；智能传感器：具备上网功能；,1.节点（模块）,电控单元的构成,组合式CAN控制器 独立式CAN控制器CAN控制器嵌入到微控制器中；CAN控制器独立于微机控制器；,目前，发展趋势是CAN接口、收/发器、微控制器集成到一个芯片上。成本低；微控制器对CAN控制器的读写时间比独立CAN控制器要小；速度快；系统可靠性高；,集成式CAN控制器,节点之间传递数据的通道。（串行传递）单线制：光缆 双线制：两条数据总线绞在一起的。,2、通信线路（数据总线）,3、网 络,为了实现信息共享，用通信线路把多个节点连在一起，形成一个有规则的网。总线结构 环状结构 星形结构等,通信实体双方控制信息交换规
3、则的集合。要实现车内ECU之间的通信，必须制定规则保证通信双方能相互配合，即通信方法、通信时间、通信内容双方同时遵守的一组规定和规则。,4.通信协议,5.总线速度,1、波特率（每秒传输的码元数）2、比特率（每秒传输的二进制位数）如果一个码元只携带一个比特的信息，则波特率和比特率在数值上相等。,在总线上某一时刻若有两个节点同时发送数据，则这两个数据将会在总线上发生“冲突”，为了避免冲突产生，就要有一个解决“争用”总线的方法，以使各节点充分利用总线的信道空间和时间来传送数据而不发生冲突，这正是介质访问控制方式的管理机制。CSMA/CD是“载波侦听多路访问/冲突检测”（Carrier Sense M
4、ultiple Access with Collision Detect）的缩写，是一种总线常见的访问控制方式。,6.总线介质访问控制方式,SAE将车载网络划分为A、B、C三个级别A级速率：110 kb/s，主要应于电动门窗、座椅调节、灯光照明等控制。B级速率：10100 kb/s，主要应用于电子车辆信息中心、故障诊断、仪表显示、安全气囊等系统。C级速率：最高可达1M kb/s，主要用于悬架控制、先进发动机控制、牵引控制、ABS等系统。,二、车载网络的分类（1）,SAE：美国机动车工程师学会,A类：面向执行器、传感器的低速网络B类：面向模块间数据共享的中速网络C类：面向多路、实时闭环的高速网络
5、D类：面向信息、多媒体系统的网络E类：面向乘员的安全系统,分类依据：功能和速率,二、车载网络的分类（2）,车载网络传输速度：,典型的现代汽车车载网络,Vehicle LAN（车载局域网）,A 类网络的特点,适用于对实时性要求不高的场合，主要应用于电动门窗、座椅调节、灯光照明等控制。位速率一般小于10Kbps；,“bit”（比特）为网络数据计量单位；“bps”是“bit per second”（每秒传输数据）的简写，为网络数据流量单位；“512Kbps”也就代表“512Kbit/秒”的数据流量；“byte”为文件字节单位，1 个byte=8 个bit；,现有A类网络协议,A类网络协议之LIN协议
6、,提高汽车上分层、多路复用网络的性能，降低汽车电子控制装置开发、生产以及诊断服务的成本；2003年，全世界新生产的汽车平均每辆会有310个LIN节点。LIN目前仍处于发展阶段，但已广泛地被世界上的大多数汽车公司以及零配件厂商所接受，有望成为A类网络的世界标准，即A类网的主流协议。,车身控制A类网络总线结构图,图,B类网络的特点,主要面向独立模块间的数据共享，适用于对实时性要求不高的场合，以减少冗余的电子部件；主要应用于车辆信息中心、故障诊断、仪表显示等方面的控制。位速率一般在10125Kbps；,现有B类网络协议,ISO 11898-3、VAN、J1850性能比较,B类网络的主流协议,过去十年
7、间，CAN(ISO11898-3);SAE J1850以及VAN(Vehicle Area Network)在车身网络中得到了广泛的应用。随着汽车网络技术的发展，目前及未来的B类网络主流协议将是：CAN(ISO11898-3)中国,C类网络协议的特点,主要面向高速、实时闭环控制的多路控制多路传输网；主要用于动力系统等对实时控制及可靠性要求较高的场合。位速率可达1Mbps，X-By-Wire 系统传输速率可达10Mbps以上；,C类网络协议及应用情况,ISO11898-2、TTPTM/C、FlexRay性能比较,X-by-Wire系统,C类网络协议的主流协议,目前，C类网络中广泛应用于动力与传动
8、系统控制与通讯的协议标准为：ISO 11898-2,未来应用于X-By-Wire系统的主要协议为：TTPTM/C(Time-Triggered Protocol)FlexRay,D类网络协议的特点及分类,该类网络统称智能数据总线(Intelligent Data Bus)主要面向信息、多媒体系统等。,根据SAE分类：IDB-C(低速)、IDB-M(高速)和IDB-Wireless(无线通讯)。D类网络协议的位速率在250Kbps400Mbps之间。IDB-C：SAE J2366IDB-M：D2B、MOST、IDB1394等IDB-Wireless：Bluetooth(蓝牙),D类网络协议的比较
9、,E类网络协议及使用情况,E类网络主要面向乘员的安全系统，应用于车辆被动安全性领域。,E类网络协议的比较,不同版本的CAN可以通过网关取得互连。而网关就是具备不同网络协议之间信息转换能力的单片机。网关：车上用了很多的总线和网络，所以必须用一种有特殊功能的计算机达到信息共享和不产生协议间的冲突，实现无差错数据传输，这种计算机就叫做网关。,4、不同版本通信协议的互联,仪表内的 Gateway,自动变速箱控制单元 J217,舒适系统中央控制单元 J393,Control unit for 4LV J537,仪表内的诊断接口 J285,空调控制单元 E87,Data telegram,Gateway
10、的作用是使所有连接在CAN总线上的控制单元实现数据交换驱动总线舒适总线和显示总线(信息娱乐总线).因为这几种总线的传输速度是不同的，所以不能直接进行数据交换。,CAN 数据总线网络,网关,第二部分 典型总线系统分析,一、CAN总线 CAN(Control Area Network)总线是德国Bosch公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。,SSP,41,ControllerAreaNetwork,was developed by the Robert BOSCH company in 1
11、983 as a bus system for cars.,CAN 总线,网络控制单元数据交换,CAN 总线的特点传输速度快 相关控制单元可共用传感器 更少的线束、更小的控制单元，节省了空间,CAN data bus network(CAN Controller Area Network),两根数据线缠绕可防止电磁干扰,CAN总线（举例Audi A4 2001）,CAN 驱动500 kBaudCAN 舒适100 kBaudCAN 信息娱乐 100 kBaud,三条数据总线,CAN 数据总线网络,连接部件,驱动 CAN bus,舒适 CAN bus,显示（信息娱乐）CAN bus,发动机控制单元
12、,自动变速器控制单元,ESP控制单元,安全气囊控制单元,氧传感器（美国）,转向角度传感器,转向柱电气控制单元,多功能方向盘控制单元,汽车电气控制单元,座椅调节控制单元,停车辅助控制单元,挂车识别控制单元,空调控制单元,驻车加热控制单元,轮胎压力监控控制单元,舒适系统中央控制单元,语音输入控制单元,卡片阅读器,远程通讯、电话控制单元,车载电话控制单元,收音机,导航系统控制单元,导航、电视等,导航系统接口,二、LIN总线,局部连接网络LIN(Local Interconnect Network)是一个汽车底层网络协议。其目的是给出一个价格低廉、性能可靠的低速网，在汽车网络层次结构中作为低端网络的通
13、用协议，并逐渐取代目前各种各样的低端总线系统。典型的LIN总线主要应用在汽车的车门、座椅、空调、照明灯等。LIN 可以使那些机械元件，如智能传感器、制动器或光敏器件得到较广泛的使用。这些元件可以很容易地连接到汽车网络中，并且维护和服务十分方便。用LIN实现的系统中，通常用数字信号量替换模拟信号量，这样将使总线性能优化。,局部连接网络(LIN),CAN 驱动,LIN,新鲜空气鼓风机,轮胎气压监控,ILM-司机侧,轮胎气压监控天线,空调,轮胎气压监控天线,脚坑辅助加热,转向柱开关模块,多功能方向盘,PTC-加热,LIN-空调,LIN-轮胎压力控制(high-Variante),雨刮控制,安全气囊,
14、座椅占用识别(USA),ILM-后,LIN-安全气囊,防盗装置喇叭,内部监控,LIN-防盗报警装置,CAN 舒适,主控制器控制总线和协议控制，哪些信息在哪个时间通过 总线被发送 把LIN-BUS和CAN-BUS连接起来承担完整的故障处理及诊断,从控制器最多16个从控制器接收或传送与主控制器的查询或指定有关的数据,LIN Bus里的通讯只能借助主控制器!,LIN-Bus数据总线：主从控制器原理,LIN和CAN的比较,在车上网络中，LIN处于低端，与CAN以及其他B级或C级网络比较，它的传输速度低、结构简单、价格低廉；在汽车上，与这些网络是互补的关系。由于汽车产品包括部件和整机，对价格和复杂性非常
15、敏感，在汽车网络系统低端使用LIN会显现其必要性和优越性。LIN和CAN协议主要特性的对比见表。,LIN和CAN的比较,LIN和CAN控制器特性对比见表。,二、MOST总线,MOST总线是由汽车工业协会在1999年制定的一种高速媒体总线，主要应用在车载(or jt)多媒体设备上，它为用户提供了一种低成本的标准媒体接口。MOST总线是一种以光纤作为物理载体的环形总线，它能够传输最高达25Mbit/S的数据流。具备MOST总线接口的设备可以方便的挂接到总线上或从总线上去除。由于它是以光纤为载体的总线系统，所以它大大的提高了车载设备的信号传输质量，并且大大减轻了车内线束的质量负担。,多种基于光纤传导
16、的媒体总线系统，例如D2B总线，MOST总线，IDB1394总线等，这其中，最有可能成为汽车媒体总线标准的当属MOST总线。,媒体系统数据交换总线-MOST,K-Box(Radio,Sprachdialog-system,带DVD的导航,MOST,网关,电话/紧急呼叫,数字音响广播(DAB),通讯盒(收音机，语音操作系统,电视调谐器,CD-转换器,带CD的导航,主单元,特征 传输率 21.2 MB 光纤传输 实现声音和图象数据的传输 环形结构 点火开关关断后要求-环路断路影响所有功能-在环断路诊断和衰减仪的帮助 下进行故障查找,数字音响处理,要按照实际的环路描述,MOST总线上设备的连接方式,
17、MOST总线有以下特点,1、高速网络。MOST总线最高时能够传输高达25Mbit/S的同步/非同步信号，这个速度能够满足大多数媒体设备的要求。2、抗干扰。MOST总线采用光纤作为物理介质，这就大大的降低了传输时受到的其他电气设备电磁干扰从而大大提高了信号的信噪比。3、更轻的质量。MOST总线的物理结构决定了挂在MOST总线上的设备间通信不需要再增加其他连接方式，所有的设备都通过光纤连接，大大的减轻了传输介质的质量。,4、更大的灵活性。MOST总线的逻辑特性决定了总线上只有一个主节点，其他节点可以根据情况灵活的挂接或去除，所有的从节点在享用总线的地位上是平等的。并且MOST总线具有故障检测的协议
18、，当总线上的主节点出现错误无法工作时，根据预先的设置，会有一个从节点自动承担主节点的工作，保证网络的运行稳定。5、能够适应多种数据。在MOST总线上，传输音、视频流同步数据，也可传输基于其他数据传输协议的非同步数据。总线上每一桢MOST数据可以根据设定，承载同步数据、非同步数据以及针对设备的控制数据。这一个特点决定了可以将导航设备等非流媒体设备与车载DVD这类流媒体挂接在一条总线上，并且互相工作不会发生冲突。,MOST总线有以下特点,6、丰富的外部设备供应。由于MOST总线目前已经广泛使用在汽车工业中，目前已有包括BMW、Audi、VW、DaimlerChrysler等知名汽车制造商加入了MO
19、ST阵营，另外在IC设备上OASIS以及Analog Devices等多家IC设计制造公司都已经开始生产了MOST设备，随着MOST总线标准化进程的加快，将有更多的厂商加入这一阵营。,MOST总线有以下特点,MOST总线的现状,多种基于光纤传导的媒体总线系统，例如D2B总线，MOST总线，IDB1394总线等，最有可能成为汽车媒体总线标准的当属MOST总线。目前世界上已有多款高档轿车应用了MOST总线技术，在国内也有汽车厂商开始采用这种技术，例如一汽大众量产的AudiA6车上已经采用了MOST总线技术，宝马、奔驰的高档车。目前国内MOST总线的相关设备研发和技术的研究基本上都处在刚刚起步阶段，
20、国内也没有具有自主知识产权的MOST总线设备或开发平台，这些设备基本上依赖进口，其核心技术掌握在国外,第三部分 总线系统的故障诊断,一、CANBUS多路信息传输系统故障,1、汽车电源系统故障引起的多路信息传输系统故障。汽车多路信息传输系统的核心部分是含有IC通信芯片的ECM，它的正常工作电压一般在10.514.5v范围内。如果提供的电压低于该值就会造成一些对工作电压要求高的电控模块出现停止工作，从而使整个多路信息传输系统无法通信。,节点是多路信息传输中的电控模块，节点故障就是电控模块故障，它包括软件故障即传输协议或软件程序有缺陷或冲突，硬件故障一般是由于通信芯片或集成电路故障造成多路信息传输系
21、统无法工作。,2、节点故障,多路信息传输系统的链路（通信线路）出现故障时，如通信线路短路、断路以及线路物理性质引起的通信信号衰减或失真，都会引起多个电控单元无法工作或电控系统错误动作。判定是否为链路故障时，一般采用示波仪或汽车专用光纤诊断仪来观察通信数据信号是否与标准通信数据信号相符。,3、链路故障,在检查数据总线系统前，须保证所有与数据总线相连的控制单元无功能故障。功能故障指不会直接影响数据总线系统，但会影响某一系统的功能流程的故障。例如：传感器损坏，其结果就是传感器信号不能通过数据总线传递。这种功能故障对数据总线系统有间接影响。这会影响需要该传感器信号的控制单元的通信。如存在功能故障，先排
22、除该故障。记下该故障并消除所有控制单元的故障码。排除所有功能故障后，如果控制单元间数据传递仍不正常，检查数据总线系统。检查数据总线系统故障时，须区分两种可能的情况。,二、CAN双线式总线系统的检测方法,检测时，关闭点火开关，断开两个控制单元(图示)。检查数据总线是否断路或对正极/地短路。如果数据总线无故障，更换较易拆下(或较便宜)的个控制单元试一下。如果数据总线系统仍不能正常工作，更换另一个控制单元。,1、两个控制单元组成的双线式数据系统的检测,检测时，先读出控制单元内的故障码。如图所示，如果控制单元1与控制单元2和控制单元3之间无通信。关闭点火开关，断开与总线相连的控制单元，检查数据总线是否
23、断路。如果总线无故障，更换控制单元1。如果所有控制单元均不能发送和接收信号（故障存储器存储“硬件故障”)则关闭点火开关，断开与数据总线相连的控制单元，检测数据总线是否对正极/地短路。,2、三个或更多控制单元组成的双线式数据总线系统的检测,如果数据总线上查不出引起硬件损坏的原因，检查是否某一控制单元引起该故障。断开所有通过CAN数据总线传递数据的控制单元，关闭点火开关，接上其中一个控制单元，连接VAGl551或VAGl552，打开点火开关，清除刚接上的控制单元的故障码。用功能06来结束输出，关闭并再打开点火开关，打开点火开关10s后用VAGl552读出刚接上的控制单元故障存储器内的内容。如显示“
24、硬件损坏”则更换刚接上的控制单元；如未显示“硬件损坏”，接上下一个控制单元，重复上述过程。,1、CAN驱动总线,三、CAN总线系统的检测波形分析,DSO两通道检验CAN驱动总线的电压,两通道工作情况下DSO的连线,DSO的设置说明,1:Kanal（通道）A测量CAN-High 2:Kanal（通道）B测量 CAN-Low 3:Kanal A 和 Kanal B的零线坐标置于等高。（黄色的零标记被绿色的零标记所遮盖）。在同一零坐标线下对电压值进行分析更为简便。4:Kanal B 的电压/单位的设定。在0.5V/单位值的设定下，DSO的显示被较好地利用。这便于电压值的读取。5:Kanal A 的电
25、压/单位的设定。在0.5V/单位值的设定下，DSO的显示被较好地利用。这便于电压值的读取。6:触发点的设定，它位于被测定信号的范围内。在CAN-high信号为2.5至3.5V之间，在CAN-Low信号为1.5至2.5V之间.7:时间单位值应尽可能选择得小一些，最小的时间单位值为0.02ms/单位。DSO没有更小的时间单位，为此要显示单一比特（2s在CAN-Antrieb）是不可能的。8:显示为一条信息。,DSO的设置说明,这两种总线的数据传递电压和速率相同，而且可以单线工作。,DSO可以对CAN-舒适和信息总线进行测量，例如：利用测试盒连接中央舒适电器控制单元。,2、CAN舒适和信息总线,DS
26、O的设置说明,1.通道A和通道B的零坐标线等高。通道A的零标记被通道B所掩盖。在读取数值时，可以将零线相互分开。（见下页）2.通道A显示CAN-High3.通道A电压/单位的设定：该电压单位值应被选取，如此DSO的显示可被较好地利用。这便于电压值的读取。4.通道B 显示CAN-Low.5.通道B电压单位值的设定应与通道A相符。这便于电压电位的比较分析。6.时间单位值应尽可能选取得小。由于CAN-Komfort 和 CAN-Infotainment的比特周期较长(10s)，所以在DSO内可以显示一个比特。,DSO的设置说明,DSO的设置说明,1.通道B的CAN-Low显示2.通道A的CAN-Hi
27、gh显示3.通道B的零线4.CAN-Low的显性电压向下没有达到零线坐标5.CAN-Low 的隐形电压.在总线部工作的状态下，5V的隐形电压电位切换到0V.6.通道A 的零线坐标和CAN-High的隐性电压电位。7.CAN-High的显性电压电位8.一个比特的显示(10 s 比特时间).,DSO的设置说明,1、CAN驱动总线DSO 故障图分析,四、CAN总线系统的故障诊断案例,记录可用DSO测量的故障类型CAN-High 与 CAN-Low短路CAN-High 对 正极短路CAN-High 对地短路CAN-Low 对地短路CAN-Low 对正极短路CAN-High断路CAN-Low断路,74,
28、典型故障1 Can-Low与Can-high短路,典型故障1 Can-Low与Can-high短路波形,CAN-High 与 CAN-Low短路.电压电位置于隐性电压值（大约2.5V）。通过插拔CAN-Antrieb总线上的控制单元可以判断，是由于控制单元引起的短路还是由于CAN-high和CAN-Low线路连接引起的短路。当为线路短路引起的短路，需要将CAN线组（CAN-High 和 CAN-Low）从线节点处依次拔取，同时注意DSO的图形。当故障线组被取下后，DSO的图形恢复正常。,典型故障2 CAN-high对正极短路波形,CAN-high对正极短路：CAN-high线的电压电位被置于1
29、2V.CAN-Low线的隐性电压被置于大约12V.这是由于在控制单元的收发器内的CAN-high 和CAN-Low 的内部错接引起的。该故障的判断方法与故障1 相同。,典型故障3 CAN-high对地短路波形,CAN-high 对地短路：CAN-High的电压位于0V.CAN-Low的电压也位于0V.可是在CAN-Low线上还能够看到一小部分的电压变化。该故障的判断方法与故障1 相同。,典型故障4 CAN-Low对地短路波形,CAN-Low对地短路：CAN-Low的电压大约为0V.CAN-High线的隐性电压也被降至0V.该故障的判断方法与故障1 相同。,2、CAN舒适和信息总线DSO 故障图
30、分析,当故障存储记录“舒适总线故障“时，用DSO进行检测是必要的，可以确定故障点的位置以及故障引发的原因，例如：线路短路。此外CAN-舒适和 CAN-信息具有单线工作能力。这意味着，在故障存储记录中有“舒适总线单线工作“故障时，可以用DSO进行检测，确定两条CAN总线中哪一条有故障。,典型故障1 CAN-high对地短路波形,CAN-High对地短路：CAN-High的电压置于0V.CAN-Low的电压电位正常。在该故障情况下，所有CAN-Komfort 或者CAN-Infotainment变为单线工作。人们可能第一眼便猜测，该故障是由于断损的CAN-High引起的。,典型故障2 CAN-Lo
31、w对地短路波形,CAN-Low对地短路：CAN-Low的电压置于0V.CAN-High的电压电位正常。在该故障情况下，所有CAN-舒适 或者CAN-信息变为单线工作。人们可能第一眼便猜测，该故障是由于断损的CAN-Low引起的。,典型故障3 CAN-Low 对正极短路波形,CAN-Low 对正极短路：CAN-Low 线的电压电位大约为12V或者蓄电池电压。CAN-High线的电压电位正常。在该故障情况下，所有CAN-舒适 或者CAN-信息变为单线工作。,典型故障4 CAN-Low线断路波形,CAN-Low线断路：CAN-High线电压电位正常。在CAN-Low线上为5V的隐性电压电位和一个比特长的1V显性电压电位。当一个信息内容被正确的接受，则控制单元发送这个显性电压电位。在左图显示由很多发送控制单元组成的系统。“A“部分是信息的一部分，该信息被一个控制单元所发送。在“B“时间点接收到正确的信息内容，则接收控制单元用一个显性的电压电位给予答复。在“B“时间点因为收到正确的信息，则所有控制单元都同时发送一个显性的电压电位，正因为如此，该比特的电位差要大一些。,谢 谢！,
