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1、1,第6章 电液伺服控制系统,本章重点：1掌握电液伺服系统的基本组成2掌握电液伺服系统整体设计方法本章难点：1电液伺服系统比例控制基本回路2.电液比例电控技术,2,6.1 概述,6.1.1 电液比例控制系统的组成,3,6.1 概述,4,6.1 概述,组成电液比例控制系统的基本元件：1）指令元件2）比较元件3）电控器4）比例阀5）液压执行器6）检测反馈元件,5,6.1 概述,6.1.2 电液比例控制系统的特点及组成,6,6.1 概述,电液比例控制的主要优点是：,1）操作方便，容易实现遥控2）自动化程度高，容易实现编程控制3）工作平稳，控制精度较高4）结构简单，使用元件较少，对污染不敏感5）系统的
2、节能效果好。,电液比例控制的主要缺点是：,成本较高，技术较复杂,7,6.1.3 电液比例控制系统的分类,6.1 概述,1）比例流量控制系统2）比例压力控制系统3）比例流量压力控制系统4）比例速度控制系统5）比例位置控制系统6）比例力控制系统7）比例同步控制系统,按被控量是否被检测和反馈分为开环比例控制和闭环比例控制；,按控制信号的形式分为模拟式控制和数字式控制。后者分为脉宽调制、脉码调制和脉数调制；,按比例元件的类型分为比例节流控制和比例容积控制；,按被控对象（量或参数）分为：,8,6.2 电液比例控制基本回路,6.2.1 电液比例控制压力控制,1.采用直动式比例溢流阀的调压回路,9,6.2
3、电液比例控制基本回路,2.采用先导式比例溢流阀的调压回路,10,6.2 电液比例控制基本回路,3.电液比例减压控制系统,11,6.2 电液比例控制基本回路,6.2.2 电液比例流量控制,电液比例速度调节三种方式：1）比例节流调速2）比例容积调速3）比例容积节流调速,12,6.2 电液比例控制基本回路,电液比例流量控制系统及应用,13,6.3 电液比例电控技术,6.3.1 对比例放大器的基本技术要求,14,6.3 电液比例电控技术,6.3.2 比例控制放大器与检测反馈系统,电液比例控制系统中对比例控制放大器的一般要求：,1）良好的稳态控制特性2）动态响应快，频带宽3）功率放大级的功耗小4）抗干扰
4、能力强，有很好的稳定性和可靠性5）较强的控制功能6）标准化，规范化,15,6.3 电液比例电控技术,16,6.3 电液比例电控技术,比例放大器根据受控对象、功率级工作原理不同，分为：,1）单路和双路比例控制放大器2）单通道、双通道和多通道比例控制放大器3）电反馈和不带电反馈比例控制放大器4）模拟式和开关式比例控制放大器5）单向和双向比例控制放大器6）恒压式和恒流式比例控制放大器,17,6.3 电液比例电控技术,6.3.3 比例控制放大器主要电路的构成、原理及功能,18,6.3 电液比例电控技术,1.电源电路,比例控制放大器电源电路主要作用：从标准电源中获得和分离出比例控制放大器正常工作所需的各
5、种直流稳定电源，并且在电网电压、负载电流及环境温度允许范围内变化，保证输出直流电压的稳定性。同时，还兼有电源电压极性反接、过流、短路自保护自恢复等非熔断式保护功能，以保证比例控制放大器的工作可靠性。,19,6.3 电液比例电控技术,20,6.3 电液比例电控技术,2.输入接口单元,（1）模拟量输入接口,（2）数字量输入接口,（3）遥控接口,21,6.3 电液比例电控技术,3.信号处理电路,（1）斜坡信号发生器,22,6.3 电液比例电控技术,（2）阶跃函数发生器,（3）双路平衡电路,23,6.3 电液比例电控技术,（4）初始电流设定电路,24,6.3 电液比例电控技术,25,6.3 电液比例电控技术,26,6.3 电液比例电控技术,4.颤振信号发生器,利用叠加原理：,当V+=0时，,同理,最大振幅：,27,6.3 电液比例电控技术,28,6.3 电液比例电控技术,5.测量放大电路,常用的电感式或差动式位移传感器多采用调制-解调测量放大电路，一般为调幅型。包括振荡器、放大器、相敏检波和低通滤波等部分。,29,6.3 电液比例电控技术,6.功率放大级,功率放大级式比例控制放大器的核心单元。由信号放大和功率驱动电路组成。根据功率放大级工作原理不同，分为：模拟式和开关式。,30,6.3 电液比例电控技术,（1）模拟式功率放大级,31,6.3 电液比例电控技术,（2）开关式功率放大级,
