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1、工业数据通信与控制网络,清华大学自动化系阳宪惠,第3讲 控制网络基础,控制网络控制网络的节点控制网络的任务与工作环境控制网络的实时性要求网络拓扑网络传输介质的访问控制方式 网络互连网络互连的通信参考模型 网络互连设备,控制网络,控制网络属于特殊类型的计算机网络，是用于完成自动化任务的网络系统。从控制网络节点的设备类型，传输信息的种类、网络所执行的任务，网络所处的工作环境等方面，控制网络都有别于由普通PC机或其它计算机所构成的数据网络。控制网络的节点可能分布在工厂的生产装置、装配流水线、温室、粮库、堤坝、交通管制系统、建筑、消防、家庭等各处，涉及生产、生活的各方面。,控制网络的节点,作为普通计算
2、机网络节点的PC机或其它种类的计算机、工作站及其外设等具有通信能力的以下设备：限位开关、感应开关等各类开关条形码阅读器光电传感器温度、压力、流量、物位等各种传感器、变送器可编程逻辑控制器PLC，,各种PID数字控制器各种数据采集装置各种调节阀马达控制设备变频器机器人 作为控制网络连接设备的中继器、网桥、网关、路由器等受制造成本和传统因素的影响，作为控制网络节点的上述自控设备，其计算等能力方面一般比不上普通计算机,控制网络由具备通信能力的测量控制设备作为网络节点连接构成的能相互沟通信息，共同完成测控任务的网络系统.,控制网络的任务,控制网络要将现场运行的各种信息传送到远离现场的控制室，在把生产现
3、场设备的运行参数、状态、以及故障与报警信息等送往控制室同时，又将各种控制、维护、组态命令，等送往位于现场的测量控制现场设备，在现场级控制设备之间起着数据联系与信息沟通作用实现与操作终端、上层管理网络的数据连接和信息共享随着互连网技术的发展，已经开始对现场设备提出参数的网络浏览和远程监控的要求。在有些应用场合，需要借助网络传输介质为现场设备提供工作电源。,控制网络的特点,工作环境：控制网络要面临工业生产的强电磁干扰，各种机械振动、噪声、粉尘，严寒酷暑的野外工作环境。要求控制网络能适应这种恶劣工作环境。控制网络中传输的信息内容：生产装置运行参数的测量值、控制量、开关阀门的工作位置、报警状态、系统配
4、置组态、参数修改、零点量程调校信息、设备资源与维护信息等。,控制网络的数据传输量相对较小，传输速率相对较低，多为短帧传送。要求通信传输的实时性强，可靠性高。影响控制网络性能的因素：网络的拓扑结构，传输介质的种类与特性，介质访问控制方式，信号传输方式，网络与系统管理等。测控设备千差万别，通信协议不统一，使得控制网络的互连与互操作往往十分困难,控制网络的实时性要求,控制网络应该满足对控制的实时性要求。如准确定时刷新变量数据；生产工艺要求分布节点间的动作应满足一定的时序要求。如由PLC控制的一个生产装置不同部件的动作时序与时限。而且它们的动作通常需要严格互锁。对执行读写等操作有严格实时要求的系统称为
5、实时系统。实时系统的运行不仅要求系统动作在逻辑上的正确性,同时要求满足时限性。确定性（deterministic）网络：按准确时间安排实现网络操作非确定性（nondeterministic）网络,控制网络一般为分布式实时系统。其实时任务通常是在不同节点上周期性地执行，执行结果应满足定时与时序要求。硬实时系统要求实时任务必须在规定的时限完成,否则会产生严重的后果。软实时系统中的实时任务在超过了截止期后的一定时限内,系统仍可以执行处理,部分参数传输有实时性要求，如控制信息；有的参数要求周期性刷新，如参数的测量值与开关状态，系统组态、参数修改、趋势报告、调校信息等则对时间没有严格要求。根据应用需求分
6、别采取措施，充分发挥现有网络资源的作用，满足各方面的应用需求。,全分布式网络化控制系统,网络拓扑,网络的拓扑结构是指网络中节点的互连形式 环形、星形、总线形和树形,环形拓扑通过网络节点的点对点链路连接，构成一个封闭的环路。信号在环路上从一个设备到另一个设备单向传输，直到信号传输到目的地为止。每个设备只与逻辑或空间上与它相连的设备链接每个设备都集成有一个中继器。中继器接收前一个节点发来的数据，然后按原来速度一位一位地从另一条链路发送出去 信号只能单向传输。一个设备的故障会导致整个网络瘫痪。,总线型拓扑由一条主干电缆作为传输介质，各网络节点通过分支与总线相连 总线上一个节点发送数据，所有其它节点都
7、能接收。总线拓扑可以发送广播报文由于所有节点共享一条传输链路，某一时刻只允许一个节点发信息，因此需要有某种介质存取访问控制方式，来确定总线的下一个占有者随传输距离的增加，信号会逐渐变弱；分支也会引起信号反射而降低信号的传输质量，给定长度的电缆上连接的设备数量，总线长度、分支个数、分支长度等都要受到限制。,星形拓扑每个节点通过点对点连接到中央节点，任何两节点之间通信都通过中央节点进行。采用集中式通信控制策略一个节点要传送数据，首先向中央节点发出请求，要求与目的站建立连接。连接建立后，该节点才向目的节点发送数据中央节点必须建立和维持许多并行数据通路，因此中央节点的任务繁重，而每个节点的通信处理负担
8、很小一条线路受损，不会影响其它线路的正常工作 几台计算机通过HUB相互连接的方式就是典型的星形拓扑结构,树形拓扑：其传输介质是不封闭的分支电缆。可以认为是星形拓扑或总线拓扑的扩展形式；用多接点并联连接的接线盒取代图中下面集线器的位置 一个站发送数据，其它站都能接收。因此，树形拓扑也可完成多点广播式通信。混合型拓扑,网络传输介质的访问控制方式,传输介质的访问控制：用以仲裁协调各设备访问传输介质的时间与顺序当设备共享传输线路时，为解决同一时间几个设备同时发起通信而出现的争用传输介质的问题而采取的某种避免冲突、或解决介质争用冲突的方法传输介质的利用率与介质的访问控制方式密切相关 传输介质的访问方式：
9、对介质的随机访问：网络各节点可在任何时刻随意地访问传输介质。发生争用时需要某种冲突仲裁方法，如载波监听多路访问冲突检测 对介质的受控访问：采用一定的算法调整各节点访问介质的顺序和时间，避免发生冲突。主/从式，令牌方式，时间分片方法,载波监听多路访问冲突检测（CSMACD）,网络上的任何节点都没有预定的通信时间，随机向网络发起通信。多个节点同时发起通信，使信号在传输线上相互混淆而遭破坏，称为“冲突”。为避免冲突，每个节点在发送信息之前，都要侦听传输线上是否有信息在发送，这就是“载波监听”。CSMA的控制方案：先听再讲。节点发送前先监听总线，如果介质空闲则发送。如果介质忙则要等待一定时间间隔后重试
10、。CSMA坚持退避算法：不坚持CSMA；1坚持；P坚持 检测到冲突，就立即停止发送，并向总线上发一串Jam信号，通知总线上各站冲突已发生,令牌方式,按一定顺序在各站点间传递令牌，得到令牌的节点才有发起通信的权力，而其它站点仅允许接收报文。一个节点在发送完毕后，便将令牌交给下一个站点，如果该站点没有报文需要发送，便把令牌顺次传给下一个站点。环路上每个节点都可获得发送报文的机会，而任何时刻只会有一个节点利用环路传送报文，因而不会发生访问冲突。令牌环、令牌总线,令牌环站要发送数据给站站把目的地址和要发送的数据交给本站的通信处理器组织成帧。待得到令牌后发出该帧。B站从其入口收到此帧后，查看目的地址与本
11、站地址不符，便将原帧依次转发给C站。C站查看目的地址，得知是给本站的报文经校验无错，接收，并修改状态位表示已正确接收C站再把修改了状态位的原帧沿D、E站送回A站。A站从返回的帧状态位得知发送成功,令牌总线各节点按预定顺序形成一个逻辑环 对总线广播带有目的地址的令牌帧，与帧中目的地址一致的站点识别出该帧与自己的地址符合，即接收令牌令牌传递过程是顺序依次进行的，因此对所有站点都有公平的访问权。,控制网络中对访问的等待时间是一个重要参数要使站点取得令牌的等待时间是确定的，就需要限定每个站发送帧的最大长度如果所有站都有报文要发送，最大等待时间为全部令牌传送时间和报文发送时间的总和。如果只有一个站点有报
12、文要发送，则最小等待时间只是全部令牌传递时间的总和。实际等待时间应在这个区间范围内。选定站点数及最大的报文长度，以保证在限定的时间内取得令牌令牌总线的访问控制还可提供不同的优先级,令牌总线介质访问控制应具备的功能 令牌传递算法 逻辑环的初始化 站点插入算法：周期性地使新站点有机会插入环中 站点退出环路 差错恢复网络应能发现差错，丢失令牌应能恢复，在多重令牌情况下应能识别处理,实令牌与虚令牌实令牌：网络传递的数据帧中有一种专门作为令牌的令牌帧虚令牌是指将令牌隐含在普通数据帧中，没有专门的令牌帧存在。网络管理者给每个节点分配一个唯一的地址每个站点监视收到的每个报文帧的源地址,并为接收的源地址设置一
13、个隐性令牌寄存器,让隐性令牌寄存器的值为收到的源地址加1，所有站点的隐性令牌寄存器在任一时刻的值都相同如果隐性令牌寄存器的值与某个站点自己的地址相等,该站点就可立即发送数据。,时分复用,时分复用()对每个节点预先分配好特定的一段时间,让每个节点在这段时间内占有总线。多个节点按划分的时间顺序占用总线的工作方式称为时分多路复用 如让节点A、B、C、D分别按1、2、3、4的顺序占用总线。事先可以预计好每个节点占用总线的时间（需要的通信时间、要传送的字节数）可准确估算出每个节点两次占用总线的之间的循环周期。,同步时分复用：为每个节点分配相等的时间，而不管每个设备要通信的数据量的大小。每当分配给某个节点
14、的时间片到来时，该节点就可以发送数据，如果此时该节点没有数据发送，传输介质在该段时间片内就是空的。同步时分复用的平均分配策略有可能造成通信资源的浪费，不能有效利用链路的全部容量异步时分复用（统计复用）。异步指对每个节点的时间分配是不相同的、有弹性的根据给定时刻可能进行发送的节点数目的统计结果决定时间片的分配。动态分配时间片的能力可以大大减少信道资源的浪费异步时分复用还可采用变长时间片的方法来实现。可以按动态方式管理变长域,网络互连,网络互连要求不改变原有的子网内的网络协议、通信速率、硬、软件配置等，通过网络互连技术使原先不能相互通信和共享资源的网络间有条件实现相互通信和信息共享。并要求连接对原
15、有网络的影响减至最小。网络互连技术能实现更大规模、更大范围的网络连接，使网络、网络设备、网络资源、网络服务成为一个共享资源的整体。,控制网络互连,控制网络通过网络互连实现不同网段之间的网络连接与数据交换，包括在不同传输介质、不同速率、不同通信协议的网络之间实现互连。网段延长采用中继器，相同通信协议的高速网段与低速网段之间采用网桥连接，不同通信协议网段间采用网关。基金会现场总线FF的低速网络称为H1，传输速度为31.25Kbps高速网络称为HSE（High Speed Ethernet），传输速度可达100Mbps。H1与HSE之间可采用网关（Link Device）互连，使网桥一侧的H1网段与
16、网桥另一侧的HSE网段交换信息。,生产现场的网络系统,网络互连的通信参考模型,开放系统互连参考模型:(Open System Interconnection)参考模型,这是由国际标准化组织为实现开放系统互连所建立的分层模型，为开放系统互连提供了概念性、功能性结构按通信功能划分为七个层次。划分原则是将相似功能集中在同一层内，各层的协议细节由各层独立进行。功能差别较大时则分层处理，每层只对相邻的上、下层定义接口。一旦引入新技术或提出新的业务要求时，可以把因功能扩充、变更所带来的影响限制在直接有关的层内，而不必改动全部协议。,具体划分为：从邻接物理媒体的层次开始，分别赋于、层的顺序编号，相应地称之为
17、物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层和应用层。第层功能称为低层功能（），即通信传送功能；第层功能称为高层功能（），即通信处理功能每一层的功能是独立的，它利用其下一层提供的服务并为其上一层提供服务，而与其它层的具体实况无关。,ISO/OSI模型 节点A 节点B 传输介质,物理层（第1层）物理层并不是物理媒体本身，它提供用于建立、保持和断开物理连接的机械、电气、功能和规程条件。简而言之，物理层提供有关同步和数据流在物理媒体上的传输手段，其典型的协议有EIA-232、485等。数据链路层（第层）数据链路层用于建立、维持和拆除链路连接，实现无差错传输的功能。该层对连接通路进行差错控制、数
18、据成帧、同步等控制 网络层（第层）网络层规定网络连接的建立、维持和拆除的协议。它的主要功能是利用数据链路层所提供功能，通过路由选择，实现两个系统之间的连接。在计算机网络系统中，网络层还具有多路复用的功能,传输层（第层）传输层完成数据传送控制，在系统之间实现数据的收发确认，对经过下三层之后仍然存在的传输差错进行恢复。提高吞吐量和服务质量。会话层（第层）会话层按照应用进程之间的约定和正确的顺序收、发数据，进行各种形式的对话。给数据打上标记。如果出现通信意外，可以由打标记处重发。如将长文件分页标记，逐页发送 表示层（第层）表示层的主要功能是把应用层提供的信息内容变换为能够共同理解的形式，提供字符代码
19、、数据格式、控制信息格式、加密等的统一表示。表示层仅对应用层的信息内容进行形式变换，而不改变其内容本身。应用层（第层）应用层（第7层）应用层实现各种应用进程之间的信息交换，同时还具有一系列业务处理所需要的服务功能。,几种典型控制网络的通信模型,控制网络中通信的特点单个节点的信息量不大，信息传输的任务相对比较简单实时性、快速性的要求较高。模型简化现场总线系统采用的通信参考模型大都在ISO模型的基础上进行了不同程度的简化简化的目的一是为满足实时性要求，二是为实现工业网络的低成本OSI7层参考模型的层间操作与转换较为复杂性，网络接口的开销与造价较高控制网络的通信参考模型仍然以OSI模型为基础一些控制
20、网络在OSI模型的基础上增加了用户层用户层规定如何处理与控制应用相关的,网络互连设备,中继器，网桥，路由器和网关是不同层次的网络互连设备在物理层使用中继器（Repeater）,通过复制位信号延伸网段长度；在数据链路层使用网桥(Bridge),在局域网之间存储或转发数据帧；在网络层使用路由器(Router),在不同网络间存储转发分组信号；在传送层及传送层以上，使用网关(Gateway)进行协议转换，提供更高层次的接口。,中继器中继器使得网络可以跨越一个较大的距离。在中继器的两端，其数据速率、协议（数据链路层）和地址空间都相同，主要作用在于延长电缆和光缆的传输距离 中继器是一个再生器而不是一个放大
21、器，当接收到一个微弱或损坏的信号时，它将按照信号的原始长度一位一位地复制信号，整形放大、重新复制，新生成的信号将具有的良好波形，中继器一般用于方波信号的传输 中继器必须放置在噪声使信号中任一位信号的含义受到影响之前。,网桥(Bridge)网桥是存储转发设备，用来连接同一类型的局域网。网桥同时作用在物理层和数据链路层 网桥能够互连两个采用不同数据链路层协议、不同传输速率、不同传输介质的网络。它需要两个互连网络在数据链路层以上采用相同或兼容的协议。网桥可以访问所有连接节点的物理地址。有选择性地过滤通过它报文。当在一个网段中生成的报文要传到另外一个网段中时，网桥开始苏醒，转发信号。而当一个报文在本身
22、的网段中传输时，网桥处于睡眠状态 简单网桥；学习网桥；多点网桥,路由器(Router)在路由器所包含的网络地址之间，可能存在的若干路径，路由器可以为某次特定的传输选择一条最好的路径。路由器工作在物理层，数据链路层和网络层 路由器在具有独立地址空间、数据速率和媒体的网段间存储转发信号的设备。路由器连接的所有网段，其协议是保持一致的 路由器为来自某个网络的数据包确定路线，发送到互连网络中任何可能的目的网络中,网关(Gateway)网关又被称为网间协议变换器，用以在不同通信协议的网络之间实现网络互连。在报文从一个网段到另一个异构网段的传送中，网关提供了一种方式把报文重新封装形成新的报文组。网关需要完成报文的接收，翻译与发送。网关一般使用两个微处理器和两套各自独立的通信控制芯片组。,
