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1、五轴注塑机械手编程示范一、O绝对定位横行1233.56mmf速度50%,时间0秒。备注：将机械手由注塑机外横行至模具上方指定位置。二、1正臂倒直,时间0.5秒。备注：将机械手主臂夹具垂直，避免机械手主臂下行时撞到模具。三、2绝对定位正上下0mm,速度50%,时间O秒。备注：将机械手主臂上升至模具上方指定位置。四、2绝对定位副上下0mm,速度50%,时间O秒。备注：将机械手副臂上升至模具上方指定位置。五、3绝对定位正引拔285.75mmf速度50%,时间O秒。备注：将机械手副臂前进至模具上方指定位置。六、3绝对定位副引拔152mm,速度50%,时间0秒。备注：将机械手副臂前进至模具上方指定位置。
2、七、4塑机等待开模,超时O秒。备注：等待模具开模C八、5绝对定位正上下817.13mm,速度50%,时间0秒。备注：将机械手主臂下降至模具中间指定位置，三板模一般为动模板与中模板之间。九、5绝对定位副上下947.22mm,速度50%,时间0秒。备注：将机械手副臂下降至模具中间指定位置，三板模一般为定模板与中模板之间。十、6绝对定位正引拔169.74mm,速度50%,时间1.8秒。备注：将机械手主臂前进至模具中间指定位置，为夹产品做准备。十一、6绝对定位副引拔94.86mm,速度50%,时间2秒。备注：将机械手副臂后退至模具中间指定位置，为夹水口做准备。十二、7开启Y05,时间1秒。备注：开启抱
3、具1,时间为1秒，夹产品一。十三、7开启Y07,时间1秒备注：开启抱具2,时间为1秒，夹产品二。十四、7开启Y06,时间1秒备注：开启抱具Bf时间为1秒，夹水口.十五、8绝对定位正引拔274.66mm,速度50%,时间0秒。备注：将机械手主臂后退至模具中间指定位置，为上升做准备。十六、8绝对定位副引拔160.72mm,速度30%,时间O秒。备注：将机械手副臂前进至模具中间指定位置，为上升做准备。此时速度调整为30%,放慢速度，确保安全。十七、9绝对定位正上下0mm,速度50%,时间1秒。备注：将机械手主臂上升至模具上方指定位置。十八、9绝对定位副上下0mmf速度50%,时间O秒。备注：将机械手
4、副臂上升至模具上方指定位置。十九、10塑机允许关模,延时0秒。备注：允许模具关模。二十、11绝对定位正引拔37.79mm,速度50%,时间O秒。备注：将机械手主臂移至安全位置，与副臂拉开安全距离，为主臂夹具翻转做好准备。将主臂夹具翻转的好处是横出时不会撞到注塑机安全门。二十一、12正臂倒平,时间0.5秒。备注：将主臂夹具翻平，避免横出时撞到注塑机安全门。备注：将机械手横行至注塑机外，为副臂夹具放水口做准备。时间设置为1秒。二十三、14关闭Y06,时间0.8秒。备注：关闭抱具3,副臂夹具放水口。时间设置为0.8秒。二十四、15绝对定位横行4.07mm,速度50%,时间O秒。备注：将机械手横行至流水线上方，为主臂夹具放产品做准备。二十五、16绝对定位正上下1040mm,速度10%,时间O秒。备注：将机械手横行至流水线上方，为主臂夹具放产品做准备。速度调整为10%,放慢速度，保证安全。二十六、17关闭Y05Y07,时间0.5秒备注：关闭抱具1和抱具3,主臂夹具放产品。二十七、18绝对定位正上下0mm,速度12%,时间0秒。备注：主臂上升至原点。速度调整为12%,放慢速度，保证安全。二十八、19程序结束。
