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1、-.机器人公司工业机器人作为现代制造业要紧的自动化装备，已广泛应用于汽车、摩托车、工程机械、电子信息、家电、化工等行业，进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂作业。目前，全世界机器人的拥有量已达80多万台，关于提高工业自动化水平，提高产品质量与生产效率、增强企业市场竞争力、改善劳动条件等起到了重大的作用。据国际机器人联合会及联合国欧洲经济委员会预测，1996年到2000年期间，工业机器人的需求量将以每年13%的速度增长，到2000年,全世界将有100万台机器人投入使用。2001年达到600至650台，国产机器人将达到100台至150台，机器人应用工程的实施仍以国内公司为主，机器人的应用方
2、向将从单机应用、机器人工作站向机器人生产线与大型的应用工程进展。安川机器人简介安川电机公司是世界上最有名的电机公司之一，去年在日本同类公司排名第一，排名前三位的还有三菱与法那克，安川电机去年的七月份达到月产四百台机器人系统。安川机器人的操作机已由SV-SK-UP的过程，操纵系统已由ERC-MRCI（II）XRC的过程，首钢生产的机器人即是已由安川公司淘汰型的SK与MRC系统，对应于用量大的机器人进行升级。机器人的安装形式有：落地式安装；墙壁式安装；倒挂式安装。适于不一致用途的机器人：用于弧焊的机器人；用于点焊的机器人；用于搬运的机器人；用于潜海作业的机器人；用于生产线的机器人；用于切割的机器人
3、；用于去毛刺的机器人；操纵器的特性：结构：自由落地式冷却系统：风扇冷却环境温度：工作温度：045运输储存温度：-106（C相对湿度：90%动力电源：3相，200220VAC（+10%-15%）接地电阻：小于100欧姆I/O11:指定信号口（硬件）：12输入3输出普通逻辑口（标准）：40输入40输出（能够扩展）位置系统：绝对码盘驱动单元：交流伺服驱动加速/减速：软件伺服操纵程序容量：5000步与3000机器人指令通讯：有标准的RS-232通讯接口示教盒操作：坐标系：轴坐标系、直角/圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系示教点的修改：增加、删除、校正功能送丝操作：能够轨迹确认：向前/向后，连续运行速度
4、调整：在过速时自动调整定时器设置：能够精确到0.0IS近距离调整：直接操作，安全功能：限速操作：在信号确认时的低速重演功能示教锁功能：在示教期间，禁止在PLAYBACK上进行操作自诊断功能：对错误与两种报警（要紧报警与次要报警）进行分类，并可显本数据用户报警显示：显示外部夹具的报警信息是可能的，需要自己编辑一下机械锁：安全门开关：保护功能：系统监视时间显示：能够显示电源长时间；伺服时间；自动运行时间；移动时间；操作时间报警显示：能够显示报警信息与往常的各类历史记录I/O诊断：模仿开/闭诊断输出T.C.P标定：编程功能：编程：交互式编程语言：机器人的语言机器人运动操纵：P、L、C；在不一致的坐标
5、系中变换程序操纵指令：I/O指令：离散I/O操纵；安川机器人的操纵系统的通用性比较好，系统比较完善，性能稳固，属于开放式结构，能够把大部分的硬件设置软件化，防碰开关，操作比较复杂，工具参数的标定，（五点确定），与协调运动的标定（三点确定）都比较简单,方便，焊机标定不太理想。焊接调试比较复杂，关于焊接工艺要求比较高的情况下，问题比较多；各轴均有抱闸；I/O较少。同类型的机器人而言，机器人的运动范围比较大；点焊使用的比较多。定点运动的问题轴的运动范围，根据不一致的机器人类型各轴的范围，亦略有差别，三.OTC机器人简介DAIHEN公司是日本比较著名的变压器公司，机器人系统做的比较讲究，焊枪、机器人及
6、其操纵器、焊机等各类设备做的比较好，其产品的针对性比较强，关于不一致的焊接形式有不一致的软件版本，Ce）2、MlG、MAGTIG,多层焊，起始点检出；系统操纵简单，适用，但是关于完成弧焊已经足够。操作简便易学，操纵器比较小巧，焊接调试简单、方便；只有2、3轴有抱闸，碰枪后复位比较烦恼；协调运动的标定比较复杂；I/O较少；DR-4000系列为丝连杆结构运动范围比较小OTC机器人操纵单元的说明机器人操纵单元项目说明名称DRCONTROL（使用于DR-3000/4000）DRCONTRoL2（使用于DR-3200/4200/4200L/4300/4400/600/503系列）型号IRBC-602（使
7、用于DR-3000/4000）IRBC-621（使用于DR-3200/4200/600/503系列）IRBC-631（使用于DR-4200L/4300/4400）控制系统示教系统示教演示驱动系统交流伺服操纵的轴数5轴：DR-3000/320006轴：DR-400042004200L43004400600503S503P7轴：DR-503R位置系统FTP（快速向前）与CP（焊接）操纵速度操纵系统焊枪尖的速度是稳固的坐标系统链接坐标系、笛卡儿坐标系（基础坐标系与工具坐标系）、可选坐标系存储器存储元素IC存储器存储容量8,000条指令（DRCONTROL）P运动数20,000条指令（DRC0NTR0
8、L2）存储内容位置数据（点,线与圆）状态数据（焊接、摆动、定时1/0等）任务程序数998（每一个程序的最大号）外部存储软盘驱动器或者PC（注1）运动插入功能线形、圆弧（三维）块操作位置/平滑，单步向前/向后，序号跳转手动模式下的速度链接坐标系：8速选择（最大速度限制在15%下列）笛卡儿坐标系：点动（0.2mm）与8速选择（最大速度限制在3mmin下列）块操作的速度4速选择焊丝的伸/缩功能提供（在示教编程器上是能够操作的编辑编辑功能复制、增加、删除、剪切、粘贴、改变等移动功能平行移动或者柱面移动（标准）可选的功能：三维、放大/缩小、镜像与对称移动程序调用调用、跳转、条件跳转（条件能够用一个常量或
9、者一个变量改变）焊接控制条件设置方式直接用数字键或者用焊接文件设置焊接形式C02MAG（MIG）,（TIG）焊接（注2）焊接条件起弧时间：0.0-9.9秒（按0.1增加）（注3）焊接电流：b5OOA（按1增加）功能焊接电压:0.0-50.0（按0.1增加）吸弧时间:0.0-9.9秒（按0.1增加）吹气时间:0.0-9.9秒（按0.1增加）（注3）焊接信号输入断丝、气压低、缺冷却水、粘丝检测、焊丝伸/缩，等焊接信号输出断弧、断丝、气压低、缺冷却水，等摆动方式 固定方式摆动 链式方式摆动 示教方式摆动 腕轴复合摆动（注4）焊接辅助功能焊接缺陷恢复功能焊接重试搭接功能粘丝自动恢复功能焊接参数指导功能
10、输入板厚.坡口等数据，同意自动选择焊接条件（电流，电压与速度（注5）外部输入操纵状态设置模式常用逻辑I/O口能在任务程序中直接设置.配置设置程序逻辑I/O口能按I/O转换表的配置由物理I/O指定.特殊物理I/O口输出：6点输入：8点常用物理I/O口继电器单元（可选）：19点（继+扩展继）电器单元（可选）：38点（注6）电气输入特性输入方式:继电器输入（可选）电气特性:DC24V10mA,0N0FF电气输出特性输入方式:继电器输入（可选）电气特性:AClOoV或者DC30,1A（继电器干触点）序纵能顺操功状态设置模式在示教编程器上编辑一个顺序程序文件最大步数最大Iooo步（逻辑表）（注7）指令基
11、本操作指令特殊操作指令数据操作指令程序操纵指令(LD,OUT,AND,OR,等)(RST,PAU,等)(CLR,ADB,SBB,等)(END,JMP,NOP,等)自动操作启动单元能从任一序列号设置任务程序号或者者启动自动操作速度位移期间：看操作台的说明焊接期间：10-600cmmin（能按Iemmin设置）启动模式多站点模式或者者任务程序号直接设计模式总站数1（标准）4（最多）包含启动盒（可选）程序号直接指定模式根据BCD代码：（能启动的最大程序号为799）（注8）根据Binary代码：（能启动的最大程序号为999）（注8）启动反转功能同意那些没有激活的任务程序的启动反转在线修改功能在自动操作
12、期间，同意同意对焊接电流、电压与焊接速度的修改与存储。暂停功能自动操作：位移期间：先减速而后停止操作焊接期间：停止焊接、停止机器人的操作单步返回功能急停功能按急停按钮将切断伺服电源，同意同伴进入机器人工作区域跳转功能外部信号输入将终止插入，同意操作台跳到指定的位置演示功能机器锁，空运行，低速演示，焊接ON/OFF,摆动ON/OFF.管理功能 节拍时间 焊接时间 空气切断时间 输入等待时间 产品数目操纵 定时器指令执行时间安全功能门互锁示教模式互锁自动模式互锁叉竿开关保护功能 碰撞传感器 机械限位停止 过速限制开关 软件限制开关 底盘内温度监视 动力电源电压监视 干涉区域校核保护功能 动力失败恢
13、复功能 检测请求 错误逻辑功能 焊炬纠正功能 弧焊监视（注9）失败检测功能 操纵失败 焊接失败（起弧失败、断弧检测、粘丝检测，等） 伺服失败（过载、代码错误、过速、等） 外部设备失败 操作失败 急停功能失败自诊断功能 诊断机器人操纵单元与示教编程器的连接 诊断机器人操纵单元与焊机的连接 诊断机器人操纵单元与操作台的连接 诊断机器人操纵单元的内部电路 诊断示教编程器的内部电路返回原点当电源打开时，由于绝对位置是由系统的备份电池支持的，因此是不需要的。（冷却系统间接冷却（操纵单元：密封型）声学噪声少于70DB环境温度范围0-45环境湿度范围20-80%（无凌结现象）电源三相，AC220V3KA(D
14、R-3000/3200/4000/4200)(+10%,-15%),5060Hz7KA(DR-4200L/4300/4400)1.5KA(DR-600)IKA(DR-503系列)接地接地电阻100欧姆I或者仅仅小于机器人的接地电阻操纵器外形尺寸358(W)*515(D)*748（三）重量约45kg颜色本色：天灰面板：蓝色.几种典型的（弧焊）帆器人工作站的形式（弧焊）机器人工作站的基本构成：机器人本体、机器人操纵器、示数盒、操作台、焊机、焊枪、夹具及安全围栏；有的时候应包含外部轴、外部轴操纵器、焊枪清理器1 .头尾架式两轴变位机工作站：（重复精度在10道以内，实际在地道以内，回转速度为6周min
15、）,载重为500kG,适用于较大的工件的焊接工作，这种工作站通常均需要设置安全光栅，属于多点操纵模式，也能够只使用单方向的夹具O2 .转台式工作站（180度回转工作台）：重复精度在10道以内，实际在立道以内，回转速度为6周min）,载重为300kG,适甫于较小的工件，或者焊接夹具，这种工作站不需要设置安全光栅，属于单点操纵模式，能够实现连续不间断的工作。3 .滑台式的工作站：，重复精度在10道以内，实际在地道以内，回转速度为25米min）,适用于焊接超长工件或者者多工位工作站的工件，或者焊接夹具,这种工作站需要设置安全光栅，属于操纵模式，能够实现连续不间断的工作。4 .其他形式1）双机器人工作站2）一个两轴变位机5.工作站的外围设备，气缸通常选择的是SMC或者FESTO,外部PLC通常亦是使用的进口元器件。五.校枪程序六.培训制度在本章中将对上述问题进行回答。
