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1、联盟并立 共同成长,安川XRC机器人基础教育培训,盟立自动化科技（上海）有限公司 机器人应用系统部,联盟并立 共同成长安川XRC机器人基础教育培训,联盟并立 共同成长,教 材 大 纲,一：机器人介绍 二：手动操作机器人 三：机器人菜单讲解 四：机器人编程教导 五：应用设定 六：常见异常情况处理 七：保养与备品,联盟并立 共同成长教 材 大 纲 一：机器人,联盟并立 共同成长,机器人介绍,联盟并立 共同成长机器人介绍,联盟并立 共同成长,YASNAC机器人发展史,ERC MRCMRCXRCNX100,K6SB K10SB等K系列K6 K16 SK6等K系列K6 K16 SK6等K系列UP6 UP
2、130等UP系列HP6 EA1400N等,控制箱,本 体,联盟并立 共同成长YASNAC机器人发展史ERC K6SB,联盟并立 共同成长,安川机器人在工业生产中的应用,焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠,联盟并立 共同成长安川机器人在工业生产中的应用焊接,电 弧 焊,电 弧 焊,汽车零件业浇铸,汽车零件业浇铸,水 刀,水 刀,涂 胶,涂 胶,汽车零件业取放,汽车零件业取放,食品业堆叠,食品业堆叠,汽车零件业点焊,汽车零件业点焊,机器人系统构成,变稳压器(周边设备),本体,焊接机(周边设备),控制箱,机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制,联盟并立 共同成长,电控箱,本体,
3、1BC,2BC,1BC，2BC是给伺服马达供电和传输编码器数据3BC是给大功率伺服马达供电。,控制箱与本体之连接,3BC,联盟并立 共同成长电控箱本体1BC2BC1BC，2BC是给伺,联盟并立 共同成长,机器人本体,一：本体型号后面数字的含义： UP6是其负荷重量为6公斤。 UP20是其负荷重量为20公斤,联盟并立 共同成长机器人本体一：本体型号后面数字的含义：,UP6本体技术参数,UP6本体技术参数,UP130技术参数,UP130技术参数,EA1400本体技术参数,EA1400本体技术参数,机器人本体各轴运动方向,机器人本体各轴运动方向,I/O模组,伺服模组,CPU模组,XRC机器人控制箱,
4、XRC UP6 控制箱内部构成： 1：I/O模组 2：CPU模组 3：伺服模组 4：电源供应模组,焊接专用板,电源供应模组,I/O模组伺服模组CPU模组XRC机器人控制箱XRC UP,电控箱操作面板,电控箱操作面板,联盟并立 共同成长,现场讨论与问题答疑,联盟并立 共同成长现场讨论与问题答疑,联盟并立 共同成长,手动操作机器人,联盟并立 共同成长手动操作机器人,联盟并立 共同成长,安全注意事项,1:开机前应确保本体动作范围内无人无杂物2:检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确3:检查供给电源与机器人所需电源相匹配4:检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效5:在本体运转期间，严禁人或物品进入本
5、体的工作范围之内其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容,联盟并立 共同成长安全注意事项1:开机前应确保本体动作范围内,联盟并立 共同成长,正确开机步骤,1:打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。2:打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。,联盟并立 共同成长正确开机步骤1:打开变稳压器【电源开关】，,联盟并立 共同成长,简单带动机器人,1：按下【伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源2：按下控制柜操作盒上【教导】按钮使其灯亮3：按下教导盒上的【教导锁定】按钮使其指示灯 亮起4：注意本体的位置及姿势，把速度调到低速， 防止发生危险5：用关节坐标或直角坐标带动机器人
6、 下面是关节坐标和直角坐标的操作：,联盟并立 共同成长简单带动机器人1：按下【伺服按钮】使其灯亮,关节坐标的运转,关节坐标的运转,各 轴 运 动 方 向,各 轴 运 动 方 向,直角坐标的运转,直角坐标的运转,联盟并立 共同成长,现 场 操 作 时 间,联盟并立 共同成长现 场 操 作 时 间,机器人教导盒功能(详见基础教材第4页),机器人教导盒功能(详见基础教材第4页),教导器画面显示(详见基础教材第10页),功能选单区,状态显示区,泛用表示区,人机界面区,教导器画面显示(详见基础教材第10页)功能选单区状态显示区泛,换页显示,状态显示区详解,换页显示状态显示区详解,教导盒按键功能讲解（1）
7、见基础教材6-8页,教导盒按键功能讲解（1）见基础教材6-8页,教导盒按键功能讲解（2）见基础教材8-9页,教导盒按键功能讲解（2）见基础教材8-9页,联盟并立 共同成长,运 动 模 式,1：MOVJ 关节运动 2：MOVL 直线运动 3：MOVC 圆弧运动 4：MOVS 曲线运动,请参考基础教材第15页17页,联盟并立 共同成长运 动 模 式,联盟并立 共同成长,关节运动模式,关节运动模式是机器人在用连锁+测试运转进行程式路经确认或再生运转时,从第一程式点走到第二程式点，机器人会经过运算得到各轴的最小脉波差，直接运行到第二点，使用关节运动模式时要充分注意，并且在每次修完程式点后和再生运动前都
8、要进行程式路径确认。,联盟并立 共同成长关节运动模式 关节运动模式是机器,联盟并立 共同成长,直线运动模式,直线运动模式是机器人在用连锁+测试运转进行程式路经确认或再生运转, 可以在保持工具点不变的情况下以一条直线从第一点走到第二点。,联盟并立 共同成长直线运动模式 直线运动模式是机器,关节运动和直线运动模式图解,第一点,第二点,关节运动模式可能运行的轨迹,直线运动模式,关节运动模式适用于没有干涉物的空间区域。直线运动模式适用于在工件上或需要确定路径的空间区域。,因关节运动时，机械臂各轴是由机器人自动匹配最小脉波差值，故效率较高；而直线运动时，各轴是相互配合成直线，故相对于关节运动效率较低。在
9、使用中可灵活使用。,关节运动和直线运动模式图解第一点第二点关节运动模式可能运,单 一 圆 弧 运 动,机器人圆弧运动基本要素： ：一个圆弧由三点(即：P1、P2、P3)组成。 ：三点中的任意两点不能在同一位置。,单 一 圆 弧 运 动机器人圆弧运动基本要素： ：一个,圆 的教导,P1P4,P2,P3,教导机器人走圆时要注意：至少要有四点( P1、P2、P3、P4)组成，其中P1和P4点重合在同一位置，而且这四点都是圆弧运动模式,两点重合,圆 的教导 P1P2P3教导机器人走圆时要注意：至少要,反 折 圆 弧 教 导,反折圆弧教导时，必须在第一个圆弧的终点（P3）和第二个圆弧的起点（P5）之间插
10、入一点（P4）来 打断 ，这一点要用或运动模式。而且P3、P4、P5三点必须是在同一位置。,反 折 圆 弧 教 导反折圆弧教导时，必须在第一个圆弧的终点,单 一 曲 线 运 动,单 一 曲 线 运 动,连 续 曲 线 运 动,连 续 曲 线 运 动,联盟并立 共同成长,现 场 操 作 时 间,联盟并立 共同成长现 场 操 作 时 间,联盟并立 共同成长,现场讨论与问题答疑,联盟并立 共同成长现场讨论与问题答疑,联盟并立 共同成长,机器人菜单讲解,联盟并立 共同成长机器人菜单讲解,XRC UP6主菜单,XRC UP6主菜单,XRC UP6子菜单（1）,XRC UP6子菜单（1）程式程式内容程式选
11、择建立新程式主,XRC UP6子菜单（2）,XRC UP6子菜单（2）电弧焊接起弧条件收弧条件焊接辅助,XRC UP6子菜单（3）,XRC UP6子菜单（3）变数位元组型整数型倍精度型实数型,联盟并立 共同成长,联盟并立 共同成长,XRC UP6子菜单（4）,XRC UP6子菜单（4）输入输出通用输入通用输出I/OI,XRC UP6子菜单（5）,系统资讯,管理时间,异常经历,I/O讯息经历,版本,XRC UP6子菜单（5）,XRC UP6子菜单（6）,机器人,现在值,伺服监视器,作业原点位置,落下量,电源通 断,工具,冲突检出等级,使用者坐标,原点位置,过行程与碰撞感知,极限开关解除,XRC
12、UP6子菜单（6）,XRC UP6子菜单（7）,外部记忆,上存,下载,装置,格式化,确认,XRC UP6子菜单（7）,XRC UP6子菜单（8）,控制器设定,教导条件,操作条件,日期 时间,使用者密码,再生速度登录,应用键配置,XRC UP6子菜单（8）,联盟并立 共同成长,现场讨论与问题答疑,联盟并立 共同成长现场讨论与问题答疑,联盟并立 共同成长,机器人编程教导,联盟并立 共同成长机器人编程教导,联盟并立 共同成长,新程式的建立,1：在编辑模式下选择程式菜单,2：选择建立新程式，将会出现程式建立画面,3：按选择键,4：输入程式名称,5：按输入键登录,6：按输入键确认,（详见基础教材13页）
13、,联盟并立 共同成长新程式的建立 1：在编辑模式下选择程,范 例,定位精度讲解,范 例定位精度讲解,编 程 图 例,编 程 图 例,程 式 点 1,程 式 点 1,程 式 点 2,程 式 点 2,程 式 点 3,程 式 点 3,程 式 点 4,程 式 点 4,程 式 点 5,程 式 点 5,程 式 点 6,程 式 点 6,起 点 与 终 点 重 合,起 点 与 终 点 重 合,联盟并立 共同成长,定位精度之等级用法(详见基础教材18页),联盟并立 共同成长定位精度之等级用法(详见基础教材18页),程 式 路 径 确 认,1：把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按前进键把机 械臂带到第一点位置
14、 2：按前进键来检查每个程式点是否正确，每按一次前进键， 机械臂就会移动一个程式点。 3：当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4：把机器人带到第一点位置。 5：最后，按住连锁+测试运转机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。,程 式 路 径 确 认 1：把光标移至程式的,机器人再生运动,机器人再生运动,联盟并立 共同成长,现 场 操 作 时 间,联盟并立 共同成长现 场 操 作 时 间,联盟并立 共同成长,联盟并立 共同成长,程 式 点 的 修 正插入（见基础教材30页）,开始,将光标移到欲插入程式点处,用各轴
15、操作键把机器人带至所需位置,设定运动模式,设定运动速度,按插入键,按输入键,程 式 点 的 修 正插入（见基础教材30页）,程 式 点 的 修 正删除（见基础教材32页）,开始,将机器人带到欲删除点位置,按删除键,按输入键,确认光标 不在闪烁状态,说明:如果光标不停的闪烁，则说明机器人不在欲删除点上。,程 式 点 的 修 正删除（见基础教材32页）,程 式 点 的 修 正变更（见基础教材32页）,开始,将光标移至欲变更处,用各轴操作键移动至所需位置,按变更键,按输入键,程 式 点 的 修 正变更（见基础教材32页）,程式内容剪切、复制、贴上和反向贴上(详见基础教材36页),复制：复制一指定范围
16、到暂存区剪贴：从程式中复制一指定范围到暂存区，并在程式中删除贴上：将暂存区之内容插入程式中反向贴上：将暂存区之内容反向插入程式中,程式内容剪切、复制、贴上和反向贴上(详见基础教材36页)复制,MOVJ VJ=50.00TIMER T=1.00MOVJ V=100,暂存区,复制,剪贴,贴上,插入暂存区内容,反向贴上,图 解,MOVJ VJ=50.00暂存区复制剪贴贴上插入暂存区内,1 ：复制和剪贴范围设定,在显示程式内容中，将光标移至指定区域,按移位+选择键,将光标移至指定程式行,1 ：复制和剪贴范围设定在显示程式内容中，将光标移至指定区域,联盟并立 共同成长,范围设定图解,联盟并立 共同成长范
17、围设定图解,联盟并立 共同成长,2：复 制,按区域键区域选择功能选单区的编辑目录,选择复制,联盟并立 共同成长2：复 制按区域键区域选择功能选单区,联盟并立 共同成长,按区域键区域选择功能选单区的编辑目录,3：剪 贴,选择剪贴,联盟并立 共同成长按区域键区域选择功能选单区的编辑目,联盟并立 共同成长,4：贴 上,在程式内容前，将光标移至所需区域,按区域键区域选择功能选单区的编辑目录,选择贴上,选择“是”,联盟并立 共同成长4：贴 上在程式内容前，将光标移至所需区,联盟并立 共同成长,5：反向贴上,在程式内容前，将光标移至所需区域,按区域键区域选择功能选单区的编辑目录,选择反向贴上,选择“是”,
18、联盟并立 共同成长5：反向贴上在程式内容前，将光标移至所需区,整个程式单一运动模式速度变更,进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上,按区域键，选择功能选单区的编辑菜单,在下拉菜单中选择速度变更,选择所要变更速度的运动模式,输入新的数值,输入键,输入键,整个程式单一运动模式速度变更进入所要变更速度的程式，把光标移,区域单一运动模式速度变更,进入所要变更速度的程式，将光标移至指定区域,按区域键，选择功能选单区的编辑菜单,在下拉菜单中选择速度变更,选择所要变更速度的运动模式,输入新的数值,输入键,输入键,按移位+选择键,把光标移至指定程式行,见下图例,区域单一运动模式速度变更进入所要变更速度的
19、程式，将光标移至指,联盟并立 共同成长,范围设定图解,联盟并立 共同成长范围设定图解,常 用 程 式 指 令 功 能 讲 解,常 用 程 式 指 令 功 能 讲 解,程 式 复 制,在编辑模式下选择程式主菜单，再选择程式选择菜单,进入所要复制的程式，按区域键把光标移至功能选单区,在下拉菜单中选择复制,在下面的人机界面区中输入新程式名称，按输入键,选择“是”,程 式 复 制在编辑模式下选择程式主菜单，再选择程式选,程 式 删 除,在编辑模式下选择程式主菜单，再选择程式选择菜单,按区域键把光标移至功能选单区，选择程式菜单,在下拉菜单中选择删除,把光标移至所要删除的程式上，按选择键,选择“是”,程
20、式 删 除在编辑模式下选择程式主菜单，再选择程式选,联盟并立 共同成长,现 场 操 作 时 间,联盟并立 共同成长现 场 操 作 时 间,联盟并立 共同成长,现场讨论与问题答疑,联盟并立 共同成长现场讨论与问题答疑,联盟并立 共同成长,应用与设定,联盟并立 共同成长应用与设定,工具资料之设定1(详见基础教材53页),工具资料之设定1(详见基础教材53页),工具资料之设定2,工具资料之设定2,五点校正法(详见基础教材55页),五点校正法(详见基础教材55页),使用者坐标的设定(详见基础教材59页),使用者坐标的设定(详见基础教材59页),联盟并立 共同成长,现场讨论与问题答疑,联盟并立 共同成长
21、现场讨论与问题答疑,联盟并立 共同成长,常见异常情况处理,联盟并立 共同成长常见异常情况处理,冲突检知（机器人/外部轴）异常代码：4315,出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触,否,是,将光标移至“重置”上,按选择键,按首页在主菜单中选择机器人,选择冲突检知等级把光标移至“有效”上,按选择键把“有效”变为“无效”,把机器人移至安全位置,将冲突检知等级中的“无效”恢复为“有效”,冲突检知（机器人/外部轴）异常代码：4315出现异常讯息后查,撞击检知器动作 异常代码：4110,选择主菜单下的机器人选择过行程与撞击检知,把光标移至“解除”上，按选择键,把光标移至“警告重置”上，按选择键,重
22、新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置,出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触,把光标移至“取消”上，按选择键将“取消”变更为“解除”,是,否,将光标移至“重置”上,按选择键,撞击检知器动作 异常代码：4110选择主菜单下的机器人选,绝对值资料超出容许范围 异常代码：4107,绝对值资料超出容许范围异常警告发生,将光标移至“重置”上,按选择键,打开伺服电源,进行位置确认,可以自动运转,绝对值资料超出容许范围 异常代码：4107绝对值资料超出容许,位 置 确 认,选择主菜单中的机器人,选择第二原点,按住前进键，使脉波值与第二原点值相符,按区域键，选择功能选单区中的资料菜单,再下拉菜单中选择
23、确认位置,选择“是”,位 置 确 认选择主菜单中的机器人选择第二原点,落下量容许范围异常 异常代码：4511,出现异常讯息后把光标移至“重置”上,按重置键,恢复正常操作,落下量容许范围异常 异常代码：4511出现异常讯息后把光标移,联盟并立 共同成长,现场讨论与问题答疑,联盟并立 共同成长现场讨论与问题答疑,联盟并立 共同成长,保养与备品,联盟并立 共同成长保养与备品,联盟并立 共同成长,机器人日常保养（一）,检查电控箱通风是否良好检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象保持机器人和电控箱周围清洁正确开机关机,联盟并立 共同成长机器
24、人日常保养（一）检查电控箱通风是否良好,联盟并立 共同成长,机器人日常保养（二）,本体和电控箱内锂电池之维护本体内加油注意事项：,1：加油孔和出油孔不能搞错。,2：油品要分清楚，千万不能加错油。,3：加油后运转半小时再密封。,1：本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换。2：更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行。,联盟并立 共同成长机器人日常保养（二）本体和电控箱内锂电池之,控制柜的电池所在位置,控制柜的电池所在位置,本体的电池所在位置,本体的电池所在位置,B T 轴 加 油 口,B轴,T轴,B T 轴 加 油 口B轴T轴,B T 轴 排 油 口,T轴,B轴,B T 轴 排 油
25、口T轴B轴,R 轴 加 油 口 和 排 油 口,加油口,排油口,R 轴 加 油 口 和 排 油 口加油口排油口,R 轴轴承加油口和排油口,排油口,加油口,R 轴轴承加油口和排油口排油口加油口,U 轴 加 油 口,U 轴 加 油 口,U 轴 排 油 口,U 轴 排 油 口,L 轴 加 油 口,L 轴 加 油 口,L 轴 排 油 口,L 轴 排 油 口,S 轴 加 油 口,S 轴 加 油 口,S 轴 排 油 口,S 轴 排 油 口,联盟并立 共同成长,一、机械手的保养注意事项：,1切勿在机械手臂上加装重量的物品。2 正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。3在教导时切记减
26、少摩擦或碰撞的现象产生。4 正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。5 平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。6检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。7 底座螺丝以及所有螺丝的检查。,联盟并立 共同成长一、机械手的保养注意事项： 1切勿在机,本体底座固定螺丝,本体底座固定螺丝,联盟并立 共同成长,1散热以及通风是否良好 ，风扇是否正常运转 。 2 粉尘的清洁。3 检查电源开关上下端接线部分及接地线是否牢固。4切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。5请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。,二、电控箱的保养：,联盟并立 共
27、同成长1散热以及通风是否良好 ，风扇是否正常,联盟并立 共同成长,电 控 箱 通 风 孔,控制箱背部通风散热孔,联盟并立 共同成长电 控 箱 通 风 孔控制箱背部通风散热孔,控制柜风扇位置,风扇位置,风扇位置,控制柜风扇位置风扇位置风扇位置,CPU风扇位置,CPU风扇位置,伺服系统风扇位置风 扇 1,伺服系统风扇位置风 扇 1,伺服系统风扇位置风 扇 2,伺服系统风扇位置风 扇 2,联盟并立 共同成长,电 控 箱 盖 板 孔,不要的盖板孔,联盟并立 共同成长电 控 箱 盖 板 孔不要的盖板孔,关于机器人备品,关于机器人备品,XRC UP6推荐备品表（1）,XRC UP6推荐备品表（1）,XRC UP6推荐备品表（2）,XRC UP6推荐备品表（2）,联盟并立 共同成长,现场讨论与问题答疑,联盟并立 共同成长现场讨论与问题答疑,联盟并立 共同成长,安川XRC机器人基础教育训练到此结束，谢谢大家！,联盟并立 共同成长安川XRC机器人基础教育训练到此结束，谢谢,136,以上有不当之处，请大家给与批评指正，谢谢大家！,136,
