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1、第 50 页中国工程机器人大赛技术报告2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork）机器人搬运工程技术报告参赛学校： 华北电力大学 队伍名称： 冲队 参赛队员： 黄瑞托 吴秋淑 李梦 带队教师： 房静 二一五年七月关于技术报告使用授权的说明 本人完全了解2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork）关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人和比赛组委会共同所有，比赛组委会可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛机器人的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 引
2、 言本文设计的搬运机器人以STM32单片机系统为核心控制单元，通过RPR220光电传感器识别并反馈赛道信息，通过两个PARALLAX舵机以及万能算法控制搬运机器人的运动角度、方向及转速，通过控制钩子的升降实现物料的抓取与放置。将循迹模块、光电管模块、取物模块等功能模块集于一体，算法采用比例控制思想进行编程，通过对控制器的C语言编程，能够灵活地实现物料的搬运。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：STM32；RPR220；PARALLAX；C语言ABSTRACTIn this paper we will design a Handling robot system based on ST
3、M32 SCM system.In order to recognize and feedback the information of racing track,RPR220 sensor has been employed in our system.Besides,controlling the angle,direction and speed is just taking good advance of the two PARALLAX string engines and universal algorithm.At the same time,through controllin
4、g the rise and fall of the hook that is made of steel wire we manage to conduct the task of the objects fetch and setting.The module of tracking,sensor and fetching are set in a body,which has adopted the ideology of proportion control.Obviously,it is flexible for our simple design to realize the ca
5、rry of objects via C programming language of the controller.The experimental results indicate that our design scheme of the Handling robot system is truly feasible.Keywords：STM32；RPR220；PARALLAX；C目 录绪论7INTRODUCTION81 系统总体设计101.1 系统概述101.2 整体布局142 机械系统设计与实现192.1 万向轮192.2 舵机192.3 铜柱233 硬件系统设计及实现243.1
6、硬件设计243.1.1 RPR220传感器243.1.2 ALIENTEK MiniSTM32243.1.3 开发板使用注意事项263.1.4 MCU273.2 电路设计方案283.2.1 ALIENTEK MiniSTM32电路283.2.2 RPR220光电传感器电路303.2.3 电源稳压电路303.2.4 LCD液晶显示屏304 软件系统设计与实现325系统开发及调试工具355.1 开发工具355.1.1 Keil ARM355.1.2 MDK5简介355.2 按键模块365.3 红外遥控器在调试过程中的使用375.4 ADC(模拟/数字转换)385.4.1 ADC介绍385.4.2
7、ADC主要特征385.4.3 ADC功能描述395.4.4 ADC开关控制405.4.5 ADC时钟405.4.6 通道选择415.4.7 单次转换模式415.4.8 连续转换模式415.4.9 ADC中断425.5 USB串口、USB、电源426 结论44参考文献47致 谢48附录：程序源代码49绪 论机器人在搬运领域有极其重要的应用，然而研发能实际应用的机器人是有相当难度的，尤其是研发搬运领域实际应用的机器人。国内外生产竞赛用机器人的企业很多。美国Surveyor公司生产了一种名为SRV-1的履带式移动机器人，该机器人自带了数码摄像头和无线通讯等功能，机身小巧，可用于研究、教育等领域。目前
8、国内有几十家，例如上海未来伙伴机器人有限公司成立于1996年，其竞赛机器人产品包括：灭火机器人，足球机器人，擂台赛机器人等。国内很多高校近年来也开展了对于竞赛机器人的研究，电子科技大学万永伦介绍了一种竞赛全自动机器人，该机器人采用步进电机作为行走机构，钓鱼竿式的访求控制系统，主要用于参加首届全国大学生机器人电视大赛“抢攀珠穆朗玛峰”的比赛项目。清华大学、南开大学、天津大学等也都在搬运机器人方面有所研究。目前中国正在建立上海、昆山、天津、沈阳、哈尔滨、青岛、广州、芜湖、常州、厦门十大机器人产业园，大力发展机器人产业。搬运机器人项目是中国机器人大赛2011年新增的比赛项目，目前没有一个公共的硬件平
9、台，由于厂家生产的竞赛机器人成本较高，国内对于竞赛用搬运机器人的研究比较少，因此有必要开发出一款能够满足比赛要求、低成本、可扩展的机器人。本技术报告主要包括机械系统、硬件系统、软件系统等，详尽地阐述了我们的设计方案及思想，具体体现在硬件电路的创新设计、硬件结构的独特设计以及控制算法的优化设计。我们小组的创新之处主要在于算法及硬件结构。在此过程中，我们付出了很多努力，这份技术报告正是凝聚了我们的智慧、汗水，是我们团队共同努力的成果。在准备2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork）机器人搬运组的比赛过程中，我们小组成员涉猎到自动控制原理、单片机原理与控制、机械原理、机械设计、电子技
10、术、模电技术、汽车机械、传感器技术、计算机等多个学科、多种领域，几个月的努力，培养了我们电路设计、机械设计、软件编程、系统调试等诸多方面的能力，锻炼了我们将知识融合贯通、动手实践操作的能力，让我们深刻体会到了坚持不懈、吃苦耐劳的宝贵品质的重要性，这对我们今后的生活、学习、工作都会起着潜移默化的作用。INTRODUCTIONWhat is known is that robot has extremely important application in the areas of transportation.However,it is difficult to invent robot whi
11、ch can possess practical application,especially in the areas of transportation.Obviously,domestic and foreign production of the competition with a lot of robots are becoming more and more.It is said that one American company named Surveyor has had production in a sort of tracked mobile robot called
12、SRV-1 that comes with the function of a digital camera and wireless communication.This kind of robots can behave compact body,which can be used for research, education and other fields.There are dozens of domestic that may product competition robots including fire fighting robot, soccer robot, conte
13、st robot and so on.For example,Shanghai Future Partner Robot Co.,Ltd was established in 1996.Many colleges and universities in China have also carried out the research on the competition robot in recent years.As is known,Wan Yonglun of the University of Electronic Science and technology has introduc
14、ted a kind of competition robot which is automatic.This sort of robot can use stepping motor as a walking mechanism,which takes good advantage of search for control system of fishing rod type,mainly used to participate in the first national college robot TV contest project called grab the Mount Qomo
15、langma .Tsinghua University, Nankai University, Tianjin University and other universities have been studied in the handling robot.At present, China is building ten robot industrial parks in Shanghai, Kunshan, Tianjin, Shenyang, Harbin, Qingdao, Guangzhou, Wuhu, Changzhou and Xiamen. There is no doub
16、t that China is vigorously developing the robotics industry.Handling robot project is the new game Project in the Chinese robot competition in 2011,which has had no public hardware platform in the recent years.Domestic research for handling robot for the competition is much fewer because of manufact
17、urer production of higher cost of competition robot.In that case,it is necessary to invent a variety of robot that can satisfy the requirements of the game, low cost, and be extended.This technical report describing the design scheme and idea of our design in detail mainly includes mechanical system
18、, hardware system, software system, etc.The unique design of the hardware circuit, the unique design of the hardware structure, and the optimal design of the control algorithm are detailed.Our teams innovation lies in the algorithm and hardware structure.In this process, we pay a lot of effort.This
19、technical report is to gather our wisdom, sweat, which is the result of our team work together.In the course of preparation for China engineering robot competition and international open RoboWork of handling robot group in 2015,our team members have a variety of disciplines and fields of automatic c
20、ontrol principle, the principle of single chip microcomputer and control, mechanical principle,mechanical design, electronic technology, electronic technology, automotive machinery, sensor technology and computer.We have the ability of the circuit design, mechanical design, software programming, sys
21、tem debugging and so on, and to merge the knowledge and the practice operation after several months of hard work, deeply realizing the importance of perseverance and hard work of the valuable quality,which will be a subtle role of our future life, study and work.1 系统总体设计1.1 系统概述系统的总体概述为：搬运机器人先通过光电传感
22、器先采集场地信息并记录，然后机器人开始基于STM32内置算法分析轨迹并进行相应路线运行，机器人搬运物块ACE到指定颜色位置完成第一环节后进行第二个环节10个物块的搬运。搬运机器人根据光电传感器反馈的数据准确停在指定物块位置，钩子抓取物块后，搬运机器人将物块送到指定位置通过光电传感器反馈数据松开钩子放下物块。运送物块过程中，搬运机器人通过尾部三个光电传感器实现精确转弯并通过PWM输出控制机器人沿着赛道行进。运送物块两个环节结束后，机器人沿线返回起点位置。根据系统的基本要求，我们设计了系统结构图，如图1.1.1所示。在满足比赛要求的情况下，力求系统的简单高效稳定，因而在设计过程中尽量简化硬件结构,
23、同时减少因硬件而引发的问题。图1.1.2为RPR220光电传感器结构图，图1.1.3为RPR220光电传感器硬件分布图，图1.1.4为RPR220光电传感器硬件实物图，图1.1.5为取物舵机结构图，图1.1.6为取物舵机硬件分布图，图1.1.7为取物舵机硬件实物图。RPR220传感器 信息采集、反馈 STM32单片机系统 占空比信息占空比信息 行进舵机 取物舵机图1.1.1 系统结构图 两个前瞻三个主要巡线RPR220光电传感器三个转弯及辅 助巡线 图1.1.2 光电传感器结构图 图1.1.3 光电传感器硬件分布图 图1.1.4 光电传感器硬件实物图 取物舵机 舵机3 舵机1 舵机2 钩子3
24、钩子4 钩子2 钩子1 钩子6 钩子5 钩子7 图1.1.5 取物舵机结构图 钩子1 钩子7 钩子3 钩子2 钩子5 钩子6 钩子4 舵机1 舵机2 舵机2 图1.1.6 取物舵机硬件分布图 图1.1.7 取物舵机硬件实物图1.2 整体布局本组搬运机器人整体布局有如下几个特点：(1) 采用八个RPR220光电传感器。如图1.1.3, 和为两个前瞻，可以提前检测到黑线；六个RPR220光电传感器用来巡线，其中三个RPR220光电传感器起主要巡线的作用，三个RPR220光电传感器起辅助巡线的作用；三个RPR220光电传感器用来转弯，其中RPR220光电传感器起主要转弯的作用，两个RPR220光电传
25、感器起辅助转弯的作用。(2) 采用三个钩子，三个钩子包含了七个小钩子。如图1.1.6，钩子1,2共用一个舵机1，钩子3,4共用一个舵机3，钩子5,6,7共用一个舵机2。在进行物料分拣搬运的第一个环节时，只用到了钩子2,4；在进行物料分拣搬运的第二个环节时，钩子1,2,3,4,5,6,7同时使用。采用三个钩子能够使得物料搬运过程中更加稳定可靠，最后放置时更加接近目标区的中心。下面将详细介绍我们小组钩子使用情况：如图1.1.6，在进行物料分拣搬运的第一个环节时，需要从暗箱中放置的5种不同颜色的物料随机抽取3种颜色物料，依次放置在场地上标示为A、C、E的位置，机器人将这三个物料分拣搬运到对应的颜色区
26、域。在这一环节，我们小组只使用了钩子2,4。当钩子2和钩子4上都处于升起状态（即未钩住物料)时，我们小组的搬运机器人会先使用右边的钩子（即钩子4）将所要放置的物料钩起，当遇到前面有障碍物（即物料）时，会用左边的钩子（即钩子2）将障碍物（即物料）钩起，带着两个物料一起行进，直到将的右边钩子钩住的物料放置好才去将左边钩子钩住的物料放置好；若未遇到前方有障碍物（即物料），则直接将右边钩子钩住的物料放置好。图1.2.4 是右边的钩子4钩住物料时的分布图；图1.2.5 是当右边钩子4钩住物料并且遇到前方障碍物时将处于升起状态的左边钩子2降下的情况分布图；图1.2.6 是当右边钩子4钩住物料并且遇到前方障
27、碍物时采用左边钩子2将障碍物钩住的情况分布图。如图1.1.6，在进行物料分拣搬运的第二个环节时，需要将F（图1.2.1）、G两个储料区的共计10个物块取出分拣搬运至对应颜色区域（如绿色物料搬运到绿色目标区，以此类推）。在这一环节，我们小组使用了所有的钩子。我们小组的钩子2和钩子5同时钩住一个物料，钩子4和钩子6同时钩住一个物料，钩子1,3,7各负责钩住一个物料。我们可以看到，钩子1和钩子2是连贯的，即钩子1或钩子2只要有一个升起或降下，都会带动另一个的升起或降下。钩子2和钩子5之所以需要同时钩住一个物料，是因为当钩子1升起从而放下钩子1所钩住的物料时，钩子2也将随着钩子1的升起而升起，这样的话
28、，钩子2和钩子5共同钩住的物料将变成由钩子5单独钩住，这就做到了一次只放一个物料的目标，且放置好一个物料的同时并不影响其他物料的放置。同样地，钩子4和钩子6同时钩住一个物料的道理如上面所述。图1.2.2 是钩子将要降下之前将五个物料集拢在一起的图；图1.2.3是钩子全部落下时各个钩子钩住物料的分布图。 图1.2.1 F区的五个物料图 图1.2.2 钩子将要降下之前将五个物料集拢在一起图 图1.2.3钩子全部落下时各个钩子钩住物料分布图 图1.2.4 右边的钩子4钩住物料分布图图1.2.5 当右边钩子4钩住物料并且遇到前方障碍物时 将处于升起状态的左边钩子2降下的情况分布图图1.2.6 当右边钩
29、子4钩住物料并且遇到前方障碍物时 采用左边钩子2将障碍物钩住情况分布图 图1.2.7整体布局图2 机械系统设计与实现2.1 万向轮万向轮就是所谓的活动脚轮。最大的优点就是它的结构允许水平360度旋转；同时，万向轮的使用大大减少了摩擦。 2.1 万向轮实物图2.2 舵机我们组采用了两种舵机分别用于轮子和钩子。轮子上所采用的舵机型号为PARALLAX Continuous Rotation Servo；钩子所采用的的舵机型号为Tower Pro Micro Servo 9g SG90。以下将详细介绍我们小组所使用的这两种舵机。（1）PARALLAX Continuous Rotation Serv
30、o的最高转速可达50转每分（电压6伏特时）。以下将对PARALLAX Continuous Rotation Servo性能及使用进行详尽介绍。 2.2.1 PARALLAX Continuous Rotation Servo舵机电路图 2.2.2 PARALLAX Continuous Rotation Servo舵机3Pin 2.2.3 PARALLAX Continuous Rotation Servo舵机转动分析 2.2.4 PARALLAX Continuous Rotation Servo舵机转速与脉冲宽度的关系图（2） 如图2.2.5，Tower Pro Micro Servo
31、9g SG90舵机有三根引出线：VCC（电源线），GND（地线），CONTROL（控制线）。VCC，GND为舵机的电源线，CONTROL为舵机控制信号的输入线。控制信号为50Hz的PWM波形（矩形波），不同的脉宽（占空比）对应舵机不同的方位角。改变脉宽即可改变舵机的方位角。在没有过载且控制信号持续稳定的条件下，舵机的方位角严格保持不变。此控制信号适合所有类型的舵机。需要注意的是尽管也可以用延时函数来实现PWM波，但舵机运行可能不平稳，而且若PWM波的频率偏离50Hz过大，舵机会出现震颤甚至会无法启动舵机！需要说明的是，因程序脉宽调整的原理，脉宽的可能取值是离散的，只能得到一些特定位置，但对于普
32、通的执行机构，是能够满足要求的。需要注意的是，给舵机供电电源应提供足够的功率，控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20ms（即频率为50Hz）。当方波的脉冲宽度改变时，舵机的转轴角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比，如图2.2.7。 图2.2.5 Tower Pro Micro Servo 9g SG90舵机三根引出线图 图2.2.6 Tower Pro Micro Servo 9g SG90舵机内部电路图 图2.2.7 舵机输出转角与输入信号脉冲宽度的关系图2.3 铜柱铜柱主要起到支撑的作用。本技术报告中之所以会提到铜柱，是因为我们小组在ALIENTE
33、K MiniSTM32开发板的四周加了很高的铜柱之后，有效节省了结构的使用空间，更重要的一点便是，在我们小组进行调试时，可以将小车倒置，如图2.3，确保了ALIENTEK MiniSTM32开发板的安全，方便了我们的调试。 图2.3 将搬运机器人倒置图3 硬件系统设计及实现我们主要从系统的稳定性、可靠性、高效性、实用性、简洁性、美观性等方面来考虑硬件的整体设计。从最初的设定到最终的敲定，我们小组经过了很长一段时间的分析讨论及经历才有了如下的硬件设计。3.1 硬件设计3.1.1 RPR220传感器本小组使用的是RPR220光电传感器。RPR220传感器原理：RPR220传感器是由红外发射管和红外
34、接收管构成的，其外部包裹着黑色塑料。当搬运机器人行进时，红外发射管会发射光，而黑线和白线反射光的强弱程度不同，白线比黑线反射能力更强，进而红外接收管会吸收由黑线或白线反射回来的光，形成了一定的电流，如图3.2.2，电流通过18k的电阻会形成一定的电压，我们小组经过反复实践检验，设定了一个阈值，从而将电压数值转变成二值数值，即当电压值大于阈值时，我们设为值1；当电压值小于阈值时，我们设为值0。结合RPR220传感器的原理，我们使用了八个RPR220传感器。如图1.1.4，前两个是前瞻，能够提前检测到黑线；中间三个是巡线用的，其间隔是略大于黑线宽度；尾部三个是转弯用的，同时又是辅助巡线用的，这三个
35、中中间那个传感器对转弯起很多的作用，而左右两个传感器和是辅助转弯用的。我们小组所设计的传感器有如下优点：（1） 中间三个是巡线用的，其间隔是略大于黑线宽度，其很大的优势便是有效防止搬运机器人走丢或误判。因为如果用作巡线的传感器之间的间隔小于等于黑线宽度，一旦走偏了一点点，就会检测不到路线了，这就造成了走偏；同样地，若用作巡线的传感器之间的间隔比黑线宽度大很多，就会很容易出现误判，又因为它是要检测黑白线的，所以小车在巡线过程中很有可能会歪歪扭扭前行；虽然我们小组用作巡线的传感器之间的间隔略大于黑线宽度，但实际上在巡线过程中仍然是压着黑线行进的，并没有想象中的会歪歪扭扭而不稳定的巡线。（2） 事实
36、上，我们小组所使用的巡线传感器一共有六个，中间的三个RPR220光电传感器起主要巡线的作用，尾部的三个RPR220光电传感器起辅助巡线的作用。这就使得我们的搬运机器人能够稳定地巡线，即使走偏了一点点，它也能够及时纠正过来并继续巡线行进。（3） 采用了三个用作转弯的传感器，其中位于尾部中间的传感器起主要转弯的作用，左右两个传感器和是辅助转弯用的。我们由一开始的用作转弯的一个传感器改进成了三个传感器，这就使得我们的搬运机器人在转弯过程中更加灵活、敏捷。而位于尾部的三个传感器又具有辅助巡线的作用，如果在行进过程中偏了一点点，可以及时采集、反馈信息并及时纠正。3.1.2 ALIENTEK MiniST
37、M32 ALIENTEK MiniSTM32 V3.0具有如下几个优点：（1）小巧。整个板子尺寸为8cm*10cm*2cm（包括液晶，但不计算铜柱的高度）（2）灵活。板上除晶振外的所有的IO口全部引出，特别还有GPIOA和GPIOB的IO口是按顺序引出的，可以极大的方便大家扩展及使用，另外板载独特的一键下载功能，避免了频繁设置B0、B1带来的麻烦，直接在电脑上一键下载。（3）资源丰富。板载十多种外设及接口，可以充分挖掘STM32的潜质。（4）质量过硬。沉金PCB+全新优质元器件+定制全铜镀金排针/排座+电源TVS保护，坚若磐石。（5）人性化设计。各个接口都有丝印标注，使用起来一目了然；接口位置
38、设计安排合理，方便顺手。资源搭配合理，物尽其用。 图3.1.2 ALIENTEK MiniSTM32硬件图ALIENTEK MiniSTM32开发板资源如下： CPU：STM32F103RCT6，LQFP64，FLASH:256K，SRAM：48K； 1个标准的JTAG/SWD调试下载口 1个电源指示灯（蓝色） 2个状态指示灯（DS0：红色，DS1：绿色） 1个红外接收头，配备一款小巧的红外遥控器 1个IIC接口的EEPROM芯片，24C02，容量256字节 1个SPI FLASH芯片，W25Q64，容量为8M字节（即64M bit） 1个DS18B20/DS1820温度传感器预留接口 1个标
39、准的2.4/2.8/3.5/4.3/7寸LCD接口，支持触摸屏 1个OLED模块接口（与LCD接口部分共用） 1个USB串口接口，可用于程序下载和代码调试 1个USB SLAVE接口，用于USB通信 1个SD卡接口 1个PS/2接口，可外接鼠标、键盘 1组5V电源供应/接入口 1组3.3V电源供应/接入口 1个启动模式选择配置接口 1个2.4G无线通信接口 1个RTC后备电池座，并带电池 1个复位按钮，可用于复位MCU和LCD 3个功能按钮，其中WK_UP兼具唤醒功能 1个电源开关，控制整个板的电源 3.3V与5V电源TVS保护，有效防止烧坏芯片。 独创的一键下载功能 除晶振占用的IO口外，其
40、余所有IO口全部引出，其中GPIOA和GPIOB按顺序引3.1.3 开发板使用注意事项为了让大家更好的使用ALIENTEK MiniSTM32开发板，我们在这里总结该开发板使用的时候尤其要注意的一些问题，希望大家在使用的时候多多注意，以减少不必要的问题。（1）开发板一般情况是由USB_232口供电，在第一次上电的时候由于CH340G在和电脑建立连接的过程中，导致DTR/RTS信号不稳定，会引起STM32复位25次左右，这个现象是正常的，后续按复位键就不会出现这种问题了。（2）虽说开发板有500mA自恢复保险丝，但是由于自恢复保险丝是慢动作器件，所以在给外部供电的时候，还是请大家小心一点，不要超
41、过这个限额，以免引起不必要的问题（3）SPI1被多个SPI器件共用（SD卡/无线模块/W25Q64），在使用的时候，必须保证同一时刻只有1个SPI器件是被选中的（CS为低），其他器件必须设置为非选中（CS为高），以免互相干扰。（4）JTAG接口有几个信号（JTDO/JTRST/JTDI等）和LCD/KEY1等共用了，所以在使用的时候注意，一旦用到这些有冲突的引脚，就不能再用JTAG模式仿真/下载代码了，必须使用SWD模式，所以我们极力推荐使用：SWD模式。（5）当你想使用某个IO口用作其他用处的时候，请先看看开发板的原理图，该IO口是否有连接在开发板的某个外设上，如果有，该外设的这个信号是否会
42、对你的使用造成干扰，先确定无干扰，再使用这个IO。比如PA0如果和1820的跳线帽连接上了，那么WK_UP按键就无法正常检测了，按键实验，也就没法做了。（6）当液晶显示白屏的时候，请先检查液晶模块是否插好（拔下来重新插试试），如还不行，可以通过串口看看LCD ID（按一次复位，输出一次）是否正常，再做进一步分析。（7）当使用液晶模块（16位模式）的时候，PB0PB15都被占用了，可以分时复用，但是在写程序的时候要注意，这里还有连接到触摸屏的PC0/PC1/PC2/PC3/PC13均会存在这样的问题，在使用的时候要格外注意，看是否会产生干扰。3.1.4 MCU ALIENTEK MiniSTM3
43、2V3.0版开发板选择的是STM32F103RCT6作为MCU，它拥有的资源包括：48KB SRAM、256KB FLASH、2个基本定时器、4个通用定时器、2个高级定时器、2个DMA控制器（共12个通道）、3个SPI、2个IIC、5个串口、1个USB、1个CAN、3个12位ADC、1个12位DAC、1个SDIO接口及51个通用IO口。 图3.1.4 BOOT0、BOOT1启动模式表按照图3.1.4 ，一般情况下（即标准的ISP下载步骤）如果我们想用用串口下载代码，则必须先配置BOOT0为1，BOOT1为0，然后按复位键，最后再通过程序下载代码，下载完以后又需要将BOOT0设置为GND，以便每次复位后都可以运行用户代码。可以看到，这个标准的ISP步骤还是很繁琐的，跳线帽跳来跳去，还要手动复位，所以ALIENTEK为STM32的串口下载专门设计了一键下载电路，通过串口的DTR和RTS信号，来自
