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1、机电一体化系统与设计,第一章 机电一体化概论第二章 精密机械技术第三章 工业控制计算机第四章 基于单片机的控制器第五章 可编程序控制器第六章 传感器与计算机接口第七章 动力驱动及其计算机控制第八章 机电一体化系统设计方法与实例,第三章 工业控制计算机,概述工业控制计算机的组成及特点工业控制计算机的主板工业控制计算机的接口工业组态软件基于工控机的控制系统应用,第三章 工业控制计算机,概述机电一体化对控制系统的基本要求 机电一体化控制系统的类型、特点与选用工业控制计算机的组成及特点工业控制计算机的主板工业控制计算机的接口工业组态软件基于工控机的控制系统应用,控制器(IPC/PLC/MCU等),输入
2、接口,输出接口,驱动执行机构(电机、电磁阀等),被控对象(各种机械参数),传感检测装置(各类传感器等),反馈量,被控量,设定值,机电一体化系统的组成,机电一体化对控制系统的基本要求,机电一体化对控制系统的基本要求,机电一体化对控制系统的基本要求为了使控制量(一般是机电一体化系统中的各种被控制机械参量)按预定的规律变化，机电一体化对控制系统的基本要求有：稳定性快速性精确性在机电一体化控制系统设计中，控制系统与被控制对象同在设计范畴之内，两者应有机结合,第三章 工业控制计算机,概述机电一体化对控制系统的基本要求 机电一体化控制系统的类型、特点与选用工业控制计算机的组成及特点工业控制计算机的主板工业
3、控制计算机的接口工业组态软件基于工控机的控制系统应用,机电一体化控制系统的类型、特点,机电一体化控制系统的类型基于PC的控制系统工业控制计算机+工业IO接口板特点基于MCU的控制系统单片机、嵌入式处理器、数字信号处理器(DSP)特点基于PLC的控制系统顺序控制特点其他控制系统数控系统(NCS)、集散控制系统(DCS)、现场总线系统(FCS),机电一体化控制系统的比较、选用,第三章 工业控制计算机,概述工业控制计算机的组成及特点工业控制计算机的概念及特点工业控制计算机的组成工业控制计算机的总线结构基于工业控制计算机的机电一体化系统工业控制计算机的主板工业控制计算机的接口工业组态软件基于工控机的控
4、制系统应用,工业控制计算机的概念及特点,概念简称工控机(IPC，Industrial Personal Computer)，主要用于工业过程测量、控制、数据采集等工作。以工控机为核心的测量和控制系统，处理来自工业系统的输入信号，再根据控制要求将处理结果输出到执行机构，去控制生产过程，同时对生产进行监督和管理。使用环境特点高可靠性实时性维护方便性可扩充性与普通计算机系统软、硬件兼容性发展,第三章 工业控制计算机,概述工业控制计算机的组成及特点工业控制计算机的概念及特点工业控制计算机的组成工业控制计算机的总线结构基于工业控制计算机的机电一体化系统工业控制计算机的主板工业控制计算机的接口工业组态软件
5、基于工控机的控制系统应用,工业控制计算机的组成,硬件,主机(底板、主板、内存、总线等),工业I/O(数据I/O、通信接口等),外设(打印、存储、交互设备等),系统软件(实时和非实时操作系统),工具软件(辅助开发软件等),软件,工控机,应用软件(面向生产过程的应用程序),工业控制计算机的组成,工业控制计算机的组成,工控机机箱(4U),机箱前端,机箱后端,工业控制计算机的组成,前端盖打开,机箱俯视,双正压风扇,工业控制计算机的组成,无源底板(8 ISA + 7 PCI),主板(支持P IV系列CPU),工业电源：功率：300 W输入：100 240 VAC, 60 50 Hz, 10 A输出：+5
6、V、-5V、+3.3V、+12V、-12V,第三章 工业控制计算机,概述工业控制计算机的组成及特点工业控制计算机的概念及特点工业控制计算机的组成工业控制计算机的总线结构基于工业控制计算机的机电一体化系统工业控制计算机的主板工业控制计算机的接口工业组态软件基于工控机的控制系统应用,工业控制计算机的总线结构,STD总线ISA总线PCI总线其他总线VME总线Compact PCI总线/PXIPC-104总线，PC-104+总线STD32EISAAT96CAN等各种现场总线,工业控制计算机的总线结构,无源底板(8 ISA + 7 PCI),ISA总线,PCI总线,ISA总线+PCI总线,第三章 工业控
7、制计算机,概述工业控制计算机的组成及特点工业控制计算机的概念及特点工业控制计算机的组成工业控制计算机的总线结构基于工业控制计算机的机电一体化系统工业控制计算机的主板工业控制计算机的接口工业组态软件基于工控机的控制系统应用,基于工业控制计算机的机电一体化系统,主机(工控机或普通计算机),输入通道,输出通道,被控对象(压力、速度等机械参数),第三章 工业控制计算机,概述工业控制计算机的组成及特点工业控制计算机的主板工业控制计算机的接口工业组态软件基于工控机的控制系统应用,工业控制计算机的主板,全长主板(PCI),鼠标+键盘,显示器,网口,CPU座,内存卡座,Advantech PCE-5124：L
8、GA 775/Intel Core 2FSB 1333/1066/800 MHz DDR2 667/800 SDRAMPCI Express x162 Gigabit Ethernet 6 COM Ports6 SATA2,硬盘(SATA2),工业控制计算机的主板,半长主板(Advantech PCI-7020),第三章 工业控制计算机,概述工业控制计算机的组成及特点工业控制计算机的主板工业控制计算机的接口工业组态软件基于工控机的控制系统应用,工业控制计算机的接口,模拟量输入/输出(AI/AO)数字量输入/输出(DI/DO)计数/定时(Counter/Timer)多功能(AI、AO、DI、DO
9、、 Counter、Timer)运动控制(Motion)通信(Communication)其他,模拟量输入/输出(AI/AO),模拟量输入(Advantech PCI-1713),Advantech PCI-1713：32单端/16差分模拟量输入12位A/D分辨率采样速率可达100KS/s板载4096 FIFO缓冲器2,500VDC隔离保护每个输入通道的增益可编程支持软件、内部定时器触发或外部触发采样模式,PCI-1713 + PCL-10137 + ADAM-3937,模拟量输入/输出(AI/AO),模拟量输入(Advantech PCI-1720),Advantech PCI-1720：4
10、路12 位D/A 输出通道多种输出范围2500 VDC隔离保护系统重启后保持输出设置和输出值,数字量输入/输出(DI/DO),数字量输入/出(Advantech PCI-1756),Advantech PCI-1756：32 DI/32 DO540V输入允许2,500VDC隔离保护输入/输出可编程设置数值锁定功能,PCI-1756 + PCL-10250 + ADAM-3951,计数/定时(Counter/Timer),计数/定时(Advantech PCI-1780),Advantech PCI-1780：8位可编程时钟源8路DI和8路DO(TTL)最大20MHz输入频率可选多个计数器时钟源
11、计数器输出可编程计数器门控功能,PCI-1780 + PCL-10168 + ADAM-3968,多功能(AI、AO、DI、DO、 Counter、Timer),多功能数据采集卡(Advantech PCI-1716),Advantech PCI-1716：16单端/8差分AD，16位AD分辨率2路模拟量输出，12位分辨率16 DI / 16 DO(TTL)3 Counter/Timer板载1K FIFO250 KS/s 采样率PCI总线数据传输自动校准功能,运动控制(Motion),运动控制卡(Advantech PCI-1240),Advantech PCI-1240：2/3轴线性插补功能
12、2轴圆弧插补功能手轮和慢进功能独立4轴伺服/步进电机控制连续插补功能,通信(Communication),CAN通信接口卡(Advantech PCI-1680),Advantech PCI-1680：符合PCI总线2.2规格2个独立的CAN网络高传输速率可达1 Mbps每端口设有转输/接收状态LED指示灯直接内存映射功能实现对CAN控制器的快速访问,通信(Communication),RS-232/422/485通信卡(Advantech PCI-1612A),Advantech PCI-1612A：兼容PCI总线2.1规格通信速率可达921.6Kbps4个RS-232/422/485端口I
13、/O地址由PCI即插即用功能自动分配可选过压保护提高系统性能的中断状态寄存器,其他,USB多功能模块(Advantech USB-4716),Advantech USB-4716：支持USB 2.0便携设计 / 总线供电16路模拟输入通道16位分辨率模拟输入采样速率高达200kS/s8路DI, 8路DO, 2路AO和1路32位计数器带有接线端子/适合DIN导轨安装锁紧式USB电缆用于紧固式连接,其他,分布式I/O模块(Advantech ADAM-4117),Advantech ADAM-4117：8路差分AD通道高抗噪性：1kV浪涌保护电压输入，3KV EFT及8KV ESD保护宽电源输入范
14、围：+10 +48VDC易于监测状态的LED指示灯支持2000VDC HI共模电压支持单极性和双极性输入支持+/- 15V输入范围支持滤波器自动调谐或滤波器输出50Hz/60Hz,相关网站,研华科技：advantech,第三章 工业控制计算机,概述工业控制计算机的组成及特点工业控制计算机的主板工业控制计算机的接口工业组态软件工业组态软件介绍工业组态软件在不同行业中的应用工业组态软件的应用举例基于工控机的控制系统应用,工业组态软件介绍,对工业监控软件的新要求：界面友好，操作方便，图形丰富形象，实时性好，开发周期短，便于更改、扩充、升级等。利用高级编程语言开发大规模监控软件的缺点：费时、费力、开发
15、周期长，通用性差，可说是事倍功半。专业软件商的介入：推出了适合工业控制的软件包，这些工控软件包就是所谓的组态软件。组态一词的来源：ConfigurationHMI(Human and Machine Interface，人机界面)MMI(Man and Machine Interface ，人机界面)SCADA(Supervisory Control and Data Acquisition，监视控制和数据采集软件)组态软件的功能扩展：扩展到企业信息管理系统，管理和控制一体化，远程诊断和维护以及在互联网上的一系列的数据整合，版本也有通用版、网络版和嵌入版等等。,工业组态软件的功能,组态软件一般
16、都能完成以下几个功能：实时数据采集(数字量、模拟量)动态显示数据(文本、曲线、图、表等方式)数据的实时运算处理(内置数字处理+脚本支持)过程控制(脚本实现控制策略，流程控制)历史数据记录报警功能网络通信功能(TCP/IP、Modem)开放式结构(可扩充性，允许二次开发),工业组态软件的结构,组态软件一般都由两部分组成：系统开发环境(或称组态环境)：用户在组态环境中完成动画设计、设备连接、编写控制流程、编制打印报表等全部组态工作，组态结果保存在实时数据库中，一般在办公室就可完成。系统运行环境：将目标应用程序(用户的组态结果)装入计算机内存并投入实时运行，完成对生产设备及过程的控制。一般在现场使用
17、。系统开发环境和系统运行环境之间的联系纽带是实时数据库。,工业组态软件的结构,类似于编程,类似于解释运行,工业组态软件的厂商目录(部分),国外Wonderware公司的Intouch（美国，wonderware.gongkong）Intellution iFIX组态软件（美国，intellution）SIEMENS WinCC过程监控软件（德国，siemens）TRACE MODE组态软件（俄罗斯，tracemode）LTC公司的LabTech（美国，labtech）National Instrument公司的LabView（日本，ni）国内研华的Genie组态软件（台湾，advantech）
18、凌华的ADLINK 威控工业组态软件（台湾，adlinkchina）研祥的易控组态EasyCon（深圳，evoc）昆仑通态MCGS全中文工控组态软件（北京，mcgs）亚控组态王（北京，kingview）浙大中自SunyTech 组态软件（浙江，sunytech）中泰WinCtrl、Doneed组态软件（北京，ztic）三维科技ForceControl组态软件（黑龙江，sunwayland）金佳诺科技开发有限公司世纪星组态软件（北京，kingword）,第三章 工业控制计算机,概述工业控制计算机的组成及特点工业控制计算机的主板工业控制计算机的接口工业组态软件工业组态软件介绍工业组态软件在不同行业
19、中的应用工业组态软件的应用举例基于工控机的控制系统应用,工业组态软件在不同行业中的应用,使用方便，用户无须具备计算机编程的知识使用。操作简便、可视性好、可维护性强、高性能、高可靠性，已成功应用于石油化工、钢铁行业、电力系统、水处理、环境监测、机械制造、交通运输、能源原材料、农业自动化、航空航天等领域，经过各种现场的长期实际运行，系统稳定可靠。查看不同应用(参考MCGS Sample)。,第三章 工业控制计算机,概述工业控制计算机的组成及特点工业控制计算机的主板工业控制计算机的接口工业组态软件工业组态软件介绍工业组态软件在不同行业中的应用工业组态软件的应用举例MCGS组态软件介绍MCGS组态软件
20、实现一个简单的水位控制基于工控机的控制系统应用,MCGS全中文工控组态软件介绍,MCGS组态软件由北京昆仑通态自动化软件科技有限公司(mcgs)出品。分通用版、网络版和嵌入版。MCGS(Monitor and Control General System) 基于Windows平台。MCGS能够完成现场数据采集、实时和历史数据处理、报警和安全机制、流程控制、动画显示、趋势曲线和报表输出以及企业监控网络等功能。当前最高版本是V6.2，可在公司网站上下载到30分钟学习版和相关学习资料。,MCGS组态软件的整体结构,MCGS组态软件：MCGS组态环境：用户在MCGS组态环境中完成动画设计、设备连接、编
21、写控制流程、编制打印报表等组态工作，生成组态结果数据库。MCGS运行环境：运行组态结果数据库，实现现场设备与过程控制。,类似于编程,类似于解释运行,MCGS组态环境的五大组成部分,菜单设计设置工程属性设定存盘结构,添加工程设备连接设备变量注册设备驱动,创建动画显示设置报警窗口人机交互界面,定义数据变量定义中间变量,编写控制流程使用功能构件,主控窗口,设备窗口,实时数据库,运行策略,用户窗口,MCGS组态环境,MCGS组态软件的工作方式,MCGS如何与设备进行通讯MCGS通过设备驱动程序与外部设备进行数据交换。包括数据采集和发送设备指令。每个驱动程序独占一个线程，达到互不干扰的目的。MCGS如何
22、产生动画效果MCGS为每一种基本图形元素定义了不同的动画属性，如：一个长方形的动画属性有可见度，大小变化，水平移动等，每一种动画属性都会产生一定的动画效果。所谓动画属性，实际上是反映图形大小、颜色、位置、可见度、闪烁性等状态的特征参数。如何对工程运行流程实施有效控制MCGS开辟了专用的“运行策略”窗口，建立用户运行策略。,用MCGS组态软件组建新工程的一般过程,工程项目系统分析,工程立项搭建框架,设计菜单基本体系,制作动画显示画面,编写控制流程程序,完善菜单按钮功能,编写程序调试工程,连接设备驱动程序,工程完工综合测试,MCGS组态软件实现一个简单的水位控制,工程简介工程建立流程画面定义数据对
23、象动画连接设备连接流程控制报警显示报表输出显示曲线安全机制,工程简介,工程简介：通过一个水位控制系统的组态过程，介绍如何使用MCGS组态软件。本样例涉及到动画制作、控制流程的编写、模拟设备的连接、报警输出、报表曲线显示与打印等多项组态操作。水位控制系统相关数据：二个模拟数据（输入通道、模拟量）：水箱水位（最大值10米）（水位传感器数据采集卡驱动程序）水罐水位（最大值6米）三个开关数据（输入/输出通道，数字量）：水泵（开关I/O卡驱动程序）调节阀出水阀,MCGS组态软件实现一个简单的水位控制,工程简介工程建立流程画面定义数据对象动画连接设备连接流程控制报警显示报表输出显示曲线安全机制,工程建立,
24、演示新建一个工程并另存为“水位控制系统”练习,注意：路径中不要包含空格，错误：C:Documents and SettingsAdministrator桌面水位控制系统.mcg正确：d:水位控制系统水位控制系统.mcg,MCGS组态软件实现一个简单的水位控制,工程简介工程建立流程画面定义数据对象动画连接设备连接流程控制报警显示报表输出显示曲线安全机制,流程画面,演示新建一个用户窗口“水位控制”在窗口的基本属性中设定窗口名称、窗口标题、窗口背景、窗口位置等属性。对“水位控制”窗口进行动画组态添加文本“水位控制系统演示工程” 水箱-选取“储藏罐”中的罐17水罐-选取“储藏罐”中的罐53调节阀-选取
25、“阀”中的阀58出水阀-选取“阀”中的阀43泵-选取“泵”中的泵38添加流动块（块的颜色为蓝色、填充色为灰色、边界色为黑色）添加各设备的文字标签练习,请与此编号保持一致！,MCGS组态软件实现一个简单的水位控制,工程简介工程建立流程画面定义数据对象动画连接设备连接流程控制报警显示报表输出显示曲线安全机制,定义数据对象,变量的作用：1.屏幕上的图符(左桥)变量(右桥)实际设备，起到一个桥梁的作用；2.参与编程，例如：中间变量，设备变量,定义数据对象,演示添加数值型变量“水箱水位” 、 “水罐水位”添加组对象“水位组”添加开关型变量“水泵”、“调节阀”、“出水阀”练习,MCGS组态软件实现一个简单
26、的水位控制,工程简介工程建立流程画面定义数据对象动画连接设备连接流程控制报警显示报表输出显示曲线安全机制,动画连接,演示将变量“水箱水位”、“水罐水位”与水箱、水罐进行连接将变量“泵”、“调节阀”、“出水阀”与泵、调节阀、出水阀进行连接水流（流动块）的设置将水位控制窗口设置为启动窗口并运行(主控窗口)用滑动输入器构件手动控制水箱、水罐中的水位与“水箱水位”对应的滑块 与“水罐水位”对应的滑块 用旋转仪表构件显示水箱、水罐中的水位与“水箱水位”对应的旋转仪表构件(+90度-90度)与“水罐水位”对应的旋转仪表构件(+90度-90度)用文字构件显示水箱、水罐中的水位文字构件显示输出练习,MCGS组
27、态软件实现一个简单的水位控制,工程简介工程建立流程画面定义数据对象动画连接设备连接流程控制报警显示报表输出显示曲线安全机制,设备连接,演示添加模拟设备，用模拟设备进行调试在设备的内部属性中将通道1（与水箱水位对应，模拟量）的最大值设为10在设备的内部属性中将通道2（与水罐水位对应，模拟量）的最大值设为6与实际设备连接从设备工具箱中添加“数据采集卡研华PCL-812PG”设置基本属性，并进行通道连接两个模拟量输入（水箱水位对应AD0，水罐水位对应AD1）三个开关量输入输出（水泵对应DI0、DO0，调节阀对应DI1、DO1，出水阀对应DI2、DO2）练习,MCGS组态软件实现一个简单的水位控制,工
28、程简介工程建立流程画面定义数据对象动画连接设备连接流程控制报警显示报表输出显示曲线安全机制,流程控制,流程若“水箱”的水位不足9米时，就要把 “水泵”打开否则 “水泵”关闭若“水罐”的水位不足1米时，就要 关闭“出水阀”否则 开启“调节阀”若“水箱”的水位大于1米，同时“水罐”的水位小于6米，就要 开启“调节阀”否则 关闭“调节阀”,演示IF 水箱水位1 and 水罐水位6 THEN 调节阀=1ELSE 调节阀=0ENDIF,练习,在循环策略中实现控制流程（运行策略循环策略策略属性改为200ms，新增策略行，添加脚本程序）,大小写无关，但一定要为半角符号或字符，不能是全角！,MCGS组态软件实
29、现一个简单的水位控制,工程简介工程建立流程画面定义数据对象动画连接设备连接流程控制报警显示报表输出显示曲线安全机制,报警显示,演示定义报警在实时数据库中，对相关变量进行定义选中“允许进行报警处理”；设定“上限报警”( 9/5米)和报警注释(水箱/罐的水已达上限值)；设定“下限报警”(1/1米)和报警注释(水箱/罐没水了)；在存盘属性中，选中“自动保存产生的报警信息”。将水位组设置成自动存盘，时间为5s。文本(列表)报警显示添加报警显示构件，与水位组连接，并将最大显示记录设置为6。练习,报警显示,演示动画(指示灯)报警显示添加水箱/水罐水位报警灯(指示灯1/3)水箱水位报警动画设置(填充颜色：水
30、箱水位=9 or 水箱水位=5 or 水罐水位=9 or 水箱水位=5 or 水罐水位=1 THEN !PlaySound(C:WINDOWSMEDIAnotify.wav ,2)ENDIF练习,报警显示,演示报警数据浏览添加用户策略“运行策略”“新建策略”“选择策略的类型”“用户策略”，策略名称(“报警数据”)，注释(“水箱、水罐的报警数据”)；策略组态添加新的策略行在策略工具箱中选择“报警信息浏览”设置数据源为“水位组”。添加显示菜单主控窗口新增菜单项改名为“报警数据 ”在“菜单操作”中选中“执行运行策略块”选中“报警数据”。修改报警上下限值增加四个变量：水箱水位上限、水箱水位下限、水罐水
31、位上限、水罐水位下限，其初值分别为9，1，5，1。在用户窗口中创建四个“输入框”与四个变量对应，在“循环策略” 中添加处理程序：!SetAlmValue(水箱水位,水箱水位上限,3)!SetAlmValue(水箱水位,水箱水位下限,2)!SetAlmValue(水罐水位,水罐水位上限,3)!SetAlmValue(水罐水位,水罐水位下限,2)练习,应修改前面的报警条件表达式！,MCGS组态软件实现一个简单的水位控制,工程简介工程建立流程画面定义数据对象动画连接设备连接流程控制报警显示报表输出显示曲线安全机制,报表输出,演示新添用户窗口“数据显示”添加文字标签“水位控制系统数据显示”、“实时数据
32、”、“历史数据”。 实时报表(用自由表格构件实现)添加自由表格构件，5行2列；在第一列中输入显示对象名称(“水箱水位”、“水罐水位”、“水泵”、“调节阀”、“出水阀”)；在第二列中设置模拟量的显示格式(前两行中输入“2|0”)；在第二列中单击右键进行数据连接；添加数据显示菜单（添加“数据显示”菜单，菜单操作为“打开用户窗口”）练习,报表输出,演示历史报表(用历史表格构件实现)添加历史表格构件，5行3列；在第一行中输入显示对象名称(“采集时间”、“水箱水位”、“水罐水位”)；数据连接(选中第一行以下的所有单元格单击右键进行连接表格菜单中选择合并单元再单击右键设置数据来源、显示属性和时间条件，并在
33、基本属性中设置为多页显示 ）历史数据浏览(用策略中“存盘数据浏览构件”实现)新建用户策略“历史数据 ”；策略组态，在新增的策略行中添加“历史数据浏览”(策略工具箱内，将其数据来源改为“水位组”，显示属性中将“水箱水位”和“水罐水位”的小数位改为2，时间条件中改为按系统时间排序)；在主控窗口中添加一个“历史数据”的菜单，其操作为“执行策略块历史数据”）练习,MCGS组态软件实现一个简单的水位控制,工程简介工程建立流程画面定义数据对象动画连接设备连接流程控制报警显示报表输出显示曲线安全机制,显示曲线,演示实时曲线添加文字标签“实时曲线”添加实时曲线构件，并设置属性：把标注属性中的时间单位改为秒，在
34、画笔属性中把曲线与变量进行连接并选择其颜色，并将最大值设为10历史曲线添加文字标签“历史曲线”添加历史曲线构件，并设置属性：在存盘属性中与水位组连接，把标注属性中的时间单位改为分，时间格式为分：秒，在曲线标识中设置曲线的颜色和实时刷新对象，并将最大值设为10练习,MCGS组态软件实现一个简单的水位控制,工程简介工程建立流程画面定义数据对象动画连接设备连接流程控制报警显示报表输出显示曲线安全机制,安全机制,演示系统权限管理添加操作员组和操作员张工添加登录菜单登录用户：用户登录，脚本程序：!LogOn()退出登录：当前用户退出登录，脚本程序：!LogOff()用户管理：添加、删除用户，脚本程序：!
35、Editusers()修改密码：当前用户修改密码，脚本程序：!ChangePassWord()设置系统运行权限“主控窗口”“系统属性”“主控窗口属性设置”“基本属性”“权限设置”“用户权限设置”“权限设置”按钮下面选择“进入登录，退出登录”权限设置中仅对管理员组开放权限设置操作权限水泵的启、停（在动画连接时设定操作权限）工程加密练习,第三章 工业控制计算机,概述工业控制计算机的组成及特点工业控制计算机的主板工业控制计算机的接口工业组态软件基于工控机的控制系统应用,数控弯管机,数控弯管机,基本要求如下：1.工控机：PIV 2.8以上，2G内存，100G以上硬盘，6-12个PCI插槽2.运动控制卡：4轴，驱动伺服电机，无需联动3.数字I/O卡：24V，带隔离，输入30-48个，输出26-40个4.正交编码器接口卡：1-2路增量式脉冲编码器5.模拟量输出(AO)卡：1-2路，速度要求不高参考研华网站，给出配置方案,
